Кіріспе
V5 Competition Field Controller VEXOS-тың өзгертілген нұсқасын басқаратын стандартты V5 миы болып табылады, ол оның мүмкіндігін VEX жасаған арнайы бағдарламаларды іске қосумен шектейді. Кірістірілген драйверді басқару және пайдаланушы бағдарламасын жүктеп алу сияқты кейбір мүмкіндіктер өшірілген.
VRC сәйкестігіне қатысатын төрт робот негізгі контроллердегі смарт порттардың біріне қосылған смарт кабельдер арқылы өрісті басқару жүйесіне қосылған. Екінші қол жетімді контроллердің смарт порты әлі де серіктес контроллерге қосылуы мүмкін. Сәйкестіктің автономды және драйверді басқару фазаларын өріс контроллерінің сенсорлық экраны арқылы тікелей басқаруға болады, баламалы түрде жүйе мидың USB порты арқылы сериялық байланыс арқылы хосттың басқаруында болуы мүмкін.
V5 өріс контроллері бұрынғы VEXnet өріс контроллерін ауыстыруға арналған, ол Турнир менеджері компьютеріне немесе Raspberry Pi-ге ұқсас USB қосылымын пайдаланады, бірақ RJ45 кабельдері контроллердің смарт портына қосылған VEX смарт кабельдерімен ауыстырылды. бұрынғы бәсекелестік портына қарағанда. Бәсекелестік портты RJ45 ашасын пайдалану арқылы өшіру ұсынылады, осылайша смарт кабель кездейсоқ қосылып, зақымдануы мүмкін.
Жүйеге шолу
Өрісті басқару V5 миы (FC миы) смарт кабельдер арқылы альянс контроллерлеріне қосылған. Көк альянс контроллері көк таңбаланған топтардағы смарт порттардың кез келген біріне қосылған, яғни бір контроллер 6-10 тобындағы портқа, ал екіншісі 11-15 тобындағы портқа қосылған.
Қызыл одақ командалары екі қызыл топқа ұқсас түрде қосылған.
FC миы, бәсекелестік ауыстырып-қосқыш сияқты жалғыз пайдалануға болатынына қарамастан, әдетте Турнир менеджерінің матчты басқару жүйесіне (TM) қосылады. FC миы USB кабелі арқылы Raspberry Pi немесе TM серверін басқаратын негізгі компьютерге қосылған. Raspberry Pi-ге қосылу жүйені пайдаланудың таңдаулы әдісі болып табылады, өйткені Pi кейін командалық және сәйкестік күйі бар өрісте дисплейді басқару үшін пайдаланылуы мүмкін.
Операция
Өрісті басқару бағдарламасы FC миында алғаш рет орындалғанда, ол осыған ұқсас экранды көрсетеді.
Бағдарламада пайдаланушы конфигурациялайтын бірнеше параметрлер бар, оларға тек экран экраны көрсетіліп жатқанда ғана қол жеткізуге болады, параметрлер экранына ауысу үшін экрандағы «параметрлер» түймесін түртіңіз.
1. Өрісті белсендіру арқылы басқарылатын радиоарна.
| Мән | Сипаттама |
| Өшірілген |
FC миы жарыс арналарын таңдауды VEXnet далалық басқару жүйесі сияқты басқарады, яғни студент контроллері FC миына қосылғаннан кейін ол автоматты түрде таңдайтын бәсекелестік арнаға өтеді. |
| Қосылған |
Студенттің роботы бастапқыда шұңқырлы радиоарнада қалады, ТМ өрісті іске қосқанда студент роботы жарыс арнасына секіреді. Бұл режим жарыс арналарын белсенді пайдаланатын роботтардың санын азайтады, бұл көптеген өрістері бар үлкен іс-шараларда маңызды, дегенмен студенттер өріс матч алдында белсендірілген кезде неліктен қысқаша байланыс жоғалатынын түсінбеуі мүмкін. |
2. Дағдылар қолданбасы үшін пайдаланылатын радио режимі.
| Мән | Сипаттама |
| VEXnet |
Студенттің роботы VEXnet радио режимін пайдалану үшін орнатылуы керек. |
| BLE |
Студенттің роботы Bluetooth радио режимін пайдалану үшін орнатылуы керек |
ЕСКЕРТПЕ: Бұл параметр тек Robot Skills қолданбасына қолданылады. VRC сәйкестік қолданбасы тек VEXnet-ті қажет етеді.
3. Smartport қуаты.
| Мән | Сипаттама |
| Қосулы |
Өрісті басқару миы смарт порт арқылы студент контроллеріне қуат береді. ЕСКЕРТУ: Бұл өріс контроллері миының қуат адаптерінің шамадан тыс жүктелуіне және қуаттың өшірілуіне әкелуі мүмкін. Бұл параметр қосылған кезде зарядтағышқа қосылған V5 батареясын пайдалану ұсынылады. |
| Өшірулі |
Өрісті басқару миы смарт порт арқылы студент контроллеріне қуат бермейді. |
Параметрлер экранынан шығу үшін «дайын» түймесін басыңыз. Параметрлер FC миының ішінде сақталады және FC бағдарламасы жаңартылса немесе басқа бағдарлама ұясына жүктелсе, жоғалмайды.
Негізгі экран:
Негізгі экран бастапқы экран немесе параметрлер экраны шыққаннан кейін көрсетіледі. Бұл әдетте жарыс кезінде көрсетілетін экран болады; ол команда күйіне шолуды және матч орындалып жатқан кездегі ағымдағы матч таймерін көрсетеді. Осы экранда көрсетілген кез келген қателер немесе ескертулер TM-ге де хабарланады. TM өріс кезегін көрсету - топ күйін тексерудің таңдаулы жолы, дегенмен бұл экранды топ мәселелерін диагностикалау үшін пайдалануға болады.
Топ күйі олардың қосылған портының жанындағы тіктөртбұрышта көрсетіледі, пайдаланылатын физикалық смарт порт шағын жасыл тіктөртбұрышпен көрсетіледі. Қосылған команда матчты бастау үшін барлық талаптарды орындаған кезде контур жасыл болады.
Талаптар:
- Робот контроллерге радиобайланыс арқылы қосылған.
- Робот қажетті микробағдарлама нұсқасына жауап берді.
- Пайдаланушы бағдарламасы жұмыс істеп тұр.
Қате болса, команда өз бағдарламасын бастауды ұмытып кеткен немесе батареясы өте төмен болса, контур қызғылт сары түспен көрсетіледі. TM өріс кезегі дисплейінде сипаттаушы қатені көрсетеді, бірақ қажет болса, FC миын толығырақ ақпаратты көру үшін де пайдалануға болады. Толық ақпаратты көру үшін топ күйі бар тіктөртбұрышты түртіңіз, сонда дисплей осы экранға ауысады.
Команданың жағдайы жақсы
Командада қате бар
Қателер қызғылт сары түспен көрсетіледі, бұл жағдайда команда V5 Robot Brain жүйесінде ескі микробағдарламаны (VEXOS) іске қосуда және сонымен қатар пайдаланушы бағдарламасын іске қоспаған. Топ мәліметтерін өшіру үшін экранның кез келген жерін түртіңіз.
Команда мәртебесі:
Күйі жақсы
көрсетеді Топ нөмірі : 8888Z
Робот батареясы : 99%
Пайдаланушы бағдарламасы : 3 (3-слот жұмыс істейді; 0 ешқандай бағдарлама жұмыс істемейді)
Радио арнасы : 81/5 бұл VEX әлемінде VEX инженериясына арналған. Чемпионат.
Толық топ күйі беті туралы қосымша түсініктеме алу үшін А қосымшасын қараңыз.
Турнир менеджерімен пайдаланыңыз.
TM қосылмаған кезде негізгі экранда «автон» және «драйвер» түймелері қосылады және жоғарғы сол жақ бұрыштағы сағат дисплейі әдетте сұр болып, оның орнатылмағанын көрсетеді. Экрандағы «Автон» немесе «Драйвер» түймелерін пайдалану стандартты 0:15 және 1:45 ұзақтығы сәйкестік кезеңдерін қолмен іске қосуға мүмкіндік береді (VexU уақыттарына әлі қолдау көрсетілмейді).
TM қосылған кезде негізгі экранда көрсеткіш көрсетіледі және түймелер өшіріледі.
Енді сағат жасыл түспен көрсетіліп, оның орнатылғанын көрсетеді. TM қосылған көрсетіледі.
Сәйкестік нөмірі орнатылуы мүмкін, бірақ өріс белсенді емес болса, ол сұр түсте болады, өріс белсенді болғаннан кейін ол жасыл түспен көрсетіледі.
Роботтар өшірілгенде, негізгі экранның фоны қара болады, роботтар қосылған автономды кезеңде ол көк болып, қалған уақытты көрсетеді.
Драйверді басқару кезеңінде фон жасыл болады және қалған уақытты көрсетеді.
Қалған уақыт және роботты қосу/өшіру сигналдары TM-ден FC миына жіберіледі. Бұл дәл синхрондауға және автономды және драйверді басқару кезеңдерінің ұзақтығын ТМ бақылауында болуға және FC миымен жергілікті түрде анықталмауға мүмкіндік береді.
Турнир менеджері дисплейлері
Турнир менеджері команда күйін Матчты басқару дисплейінде де, сондай-ақ әрбір конфигурацияланған өріс үшін өріс кезегі дисплейінде көрсетеді. Команда мәртебесі бірнеше түстермен көрсетіледі; матчты бастамас бұрын жасыл түсте «Дайын» белгісін көрсететін барлық командаларды іздеңіз, өріс белсенді де жасыл. Ескертулер сары түспен көрсетіледі; матч ескертулер болған кезде басталуы мүмкін, бірақ командаларға роботтың жұмысы, мысалы, ескертуге байланысты бұзылуы мүмкін екенін еске салу керек.
Мұнда бір команда роботта пайдаланушы бағдарламасын іске қосуды ұмытып кеткен немесе қолданбауды таңдаған; қалған командалардың барлығы дайын. 1234A командасына бұл факті туралы ескерту керек және егер олар мұны таңдаса, матч басталуы мүмкін.
Бұл экран көрсетілуі мүмкін кейбір қателерді көрсетеді.
- 8888Z тобы дайын.
- Team 1234A V5 миында қате микробағдарлама жұмыс істейді, матчты басқару VEXOS 1.1.1 немесе одан кейінгі нұсқасын қажет етеді.
- 99999V командасы контроллерді FC миына қосқан жоқ.
- 44-ші командада бұрынғы аяқтау портында ақау бар немесе бәсекелестік қосқышы әлі жалғанған болуы мүмкін.
Матч басталған кезде 99999V командасы да, 44 тобы да қосылмайды.
Егер TM FC миынан ажыратылса, келесі қате экраны көрсетіледі.
Егер FC миындағы «Радио арнасы өрісті қосу арқылы басқарылады» параметрі қосылса, сәйкестік «алаңда» болып орнатылмас бұрын келесі экран көрсетіледі.
Командалар күйі жақсы болса, бірақ жарыс радиоарнасына ауыстырылмаған болса, «өрісті белсендіруді күтуде» ретінде көрсетіледі, ескертулер мен қателер әлі де көрсетіледі. Егер «Радио өрісті белсендіру арқылы басқарылады» өшірілсе, өріс «далалық күту» режимінде болса да, командалар «Дайын» ретінде көрсетілетінін қоспағанда, ұқсас экран көрсетіледі. Бұл матч «алаңда» орнатылғаннан кейін алаңның күту режимі жасыл түске ауысады және өрісті көрсету белсенді болады. Белсенді өріс - оператор «Сәйкестікті бастау» опциясын таңдаған кезде іске қосылатын өріс.
Сәйкестік басталған бойда өріс кезегінің дисплейі ауысады және қалған сәйкестік уақытын көрсетеді.
Қателерді тіркеу
FC жүйесі белгілі бір деректерді FC миында және студенттік робот журналында тіркейді.
Студенттік робот үшін V5 миының ішкі таймері Турнир менеджері берген нақты уақыттағы сағатқа сәйкес жаңартылады. Бұл бар журнал жазбаларына мүмкіндік береді; мысалы, күндізгі уақыт белгілерін алу үшін бастау, тоқтату және радиобайланыс оқиғаларын сәйкестендіру. ТМ сонымен қатар журналға жазылған оқиға мен сәйкестік ақпаратын жібереді. Өрісті басқару оқиғасының жазбалары сары түспен көрсетілген.
“--> 17:38:53” = Бұл журнал сағат уақыты орнатылып жатқанын көрсетеді.
“VRC-21-1234” = Бұл журнал ?????
“Q-0001” = Бұл журнал 1 біліктілік сәйкестігінің іске қосылғанын көрсетеді.
Сондай-ақ FC миы TM берілген сағатты пайдаланып жазбаларды тіркейді. Жоғарыда айтылғандарға қоса, ол матч кезінде орын алған кейбір қателерді де жазады; олар қазіргі уақытта кабельді ажырату және радионы ажырату қателерін қамтиды. Матч аяқталған кезде, өріс әлі де белсенді болса, FC миы осылайша ескерту көрсетуі мүмкін.
Бұл матч кезінде роботтар қосылған кезде кабельді немесе радиобайланысты ажырату қателерінің орын алғанын көрсетеді. Егжей-тегжейлі команда күйін қарасаңыз, ол қосымша ақпаратты көрсетеді. Бұл мысал қызыл альянстың №2 тобында қызыл порт индикаторымен көрсетілген кабельді ажырату қатесі болғанын көрсетеді. Егжей-тегжейлі топ күйін ашу жалпы қателердің санын көрсетеді.
Бұл ақпарат FC ми журналында осылай жазылады (VEXOS 1.1.2b3 немесе одан кейінгі нұсқасы қажет)
FC журналының жазбалары сары түспен көрсетілген. Бұл мысалда қызыл альянстың №2 (R2) тобында екі кабель қатесі болды, көк альянстың №1 (B1) тобында радиобайланысты ажыратудың екі қатесі болды.
Арнайы техникалық персонал болмаса, көптеген жарыстарда FC миын осы қателерге бақылау практикалық емес екенін түсінеміз. Тіркеуді негізгі пайдалану кез келген әдеттен тыс жағдайлар болған жағдайда кейінгі талдауға мүмкіндік беру болып табылады; мысалы, матч кезінде төрт робот түгел қозғала алмаған болуы мүмкін. Егер журнал төртеуінде де радиобайланысты ажырату қателері болғанын көрсетсе, бұл матчты қайталауды қарастырған кезде ескерілуі мүмкін. Керісінше, егер студенттік робот матч кезінде қозғалмаса, бірақ FC немесе студенттің миы ешқандай журнал қателерін көрсетпесе және сәйкестік фазалары дұрыс басталған болса, онда мәселе далалық басқару жүйесі мен студенттер роботының кінәсінен емес шығар/ ықтимал мәселелер үшін кодты зерттеу қажет болуы мүмкін.
Дағдылар қолданбасы
FC бағдарламасының нұсқасын дағдылар матчтарын орындау кезінде пайдалануға болады. Бұл нұсқа бір (немесе VexU үшін екі) роботтың күйін тексеруге және көрсетуге бағытталған және бір минуттық дағдыларды ТМ пайдалануға балама ретінде FC ми экранынан бастауға мүмкіндік береді.
Жарық экранда параметрлер экранында таңдалған ағымдағы радио режимі, BLE немесе VEXnet көрсетіледі.
Ешбір топ контроллері қосылмаған кезде үлкен леп белгісі көрсетіледі,
Топ қосылып, қате немесе ескерту болса, сипаттама көрсетіледі. Бұл мысалда робот радиобайланысы орнатылмаған.
Күй жақсы болғанда, құсбелгісі бар жасыл шеңбер көрсетіледі.
Дағдыларды іске қосуды енді FC ми экранынан, TM сәйкестікті басқару терезелерінен немесе TM қосылған планшеттен бастауға болады. FC ми экранынан іске қосылғанда, дағдыларды іске қосуды сұрайтын хабарлама TM-ге жіберіледі, бұл барлық қалыпты сәйкестік уақыты дисплейлерінің дұрыс жұмыс істеуіне мүмкіндік береді.
FC экраны робот қосылған кезде дағдыларды іске қосу үшін қалған уақытты көрсетеді.
Қосымша А
Толық топ күйі экранына арналған өрістердің сипаттамасы.
Бұл өзгертуге жатады. Көрсетілген экран VEX 2022 әлем чемпионаты кезінде пайдаланылған экран, бірақ 2022 жылдың жазының аяғында FC қолданбасының соңғы шығарылымы үшін жеңілдетілген болуы мүмкін.
| Команда | 1234A | Робот хабарлайтын топ нөмірі |
| Vexos | 1.1.1 | VEXOS-тың ағымдағы нұсқасы командалық робот миында орнатылған |
| Радио нұсқасы | 1.0.0b49 | Робот радио нұсқасы (бұл қазір өшірілген және өзгермейді) |
| Радио | 81/6 Құрастыру | Ағымдағы радиоарна, уақыт аралығы және режим (Pit немесе Competition) |
| Радио күйі | 003D | Қазіргі уақытта VEX инженериясы пайдалану үшін |
| Жүйе күйі | 1090 | Қазіргі уақытта VEX инженериясы пайдалану үшін |
| Бағдарлама | Көлік жүргізу | Ағымдағы пайдаланушы бағдарламасы, 0 жұмыс істемейді, slot_1 т.б. немесе Drive |
| Мидың күйі | 21 | Қазіргі уақытта VEX инженериясы пайдалану үшін мидағы басқару режимін сәйкестендіріңіз |
| Өріс күйі | C9 | Қазіргі уақытта VEX инженериясы пайдалану үшін контроллердегі басқару режимін сәйкестендіріңіз |
| Батарея | 100% | Робот батареясының сыйымдылығы |
| Байланыс | Жақсы | Контроллер мен робот арасындағы радиобайланыстың күйі |
| Ctrl нұсқасы | 1.0.0b75 | Команда контроллеріндегі микробағдарлама нұсқасы |
| Ctrl радиосы | 1.0.0b48 | Командалық контроллер радиосындағы микробағдарлама нұсқасы |
| Ctrl батареясы | 100% | Контроллердің батарея деңгейінің пайызы |
| Сигнал | 95 | Радиосигнал сапасының пайызы |
| RSSI | -54 | Радиосигнал күші дБм |
| Радио құлады | 0 | Матч ойнау кезінде радиобайланыстың жоғалу саны |
| Сәйкестік таймері | 102499 | Ішкі сәйкестік таймері мс, жойылуы мүмкін, әзірлеуді пайдалану |
| Дисплей | 103 | Негізгі экранда көрсетілетін ішкі сәйкестік таймері |
| Кабельдік қателер | 0 | Кабель қателері 0 Матчты ойнау кезінде контроллер қосылымының үзілген саны; бұл смарт кабельдің FC-ден қанша рет ажыратылғанын көрсетеді |