VEXcode VR Tipping Point ойынында қолданылған робот - 2021-2022 жылдардағы VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point ойынында қолданылған VEX V5 Hero Bot Moby-дің виртуалды нұсқасы. Virtual Moby физикалық Moby сияқты өлшемдері мен қозғалтқыштарына ие, бірақ VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған қосымша сенсорлармен жабдықталған. VEXcode VR ойын алаңында тек бір ғана робот бар және ол алдын ала конфигурацияланған. Бұл робот конфигурациясының немесе алдын ала анықталған үлгі жобасының қажеттілігін жояды.
Робот басқару элементтері
Moby келесі басқару элементтеріне ие:
трансмиссиясы. Бұл VEXcode VR құралдар жинағындағы «Жүргізу жүйесі» санатындағы блоктарға роботты басқаруға және бұруға мүмкіндік береді. Бұл бейнежазбада роботтың егістік алқапта жүріп, бұрылуына мүмкіндік беретін жобаның іске қосылуы көрсетілген.
Форк қозғалтқыштарымен басқарылатын шанышқы. Шанышқыларды көтеруге және түсіруге болады. Бұл роботқа сақиналар мен мобильді голдарды тасымалдауға және соғуға мүмкіндік береді.
Шанышқыларды [Spin for] блогын пайдаланып түсіруге болады. 1700 градусқа айналдырған кезде шанышқылар толығымен төмендетіледі.
Робот сенсорлары
Virtual Moby VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған сенсорларды қосты.
Инерциялық сенсор
инерциялық сенсоры Moby көлігіне трансмиссия бағытын пайдаланып дәл және дәл бұрылыстар жасауға мүмкіндік беру үшін трансмиссиямен бірге қолданылады.
Инерциялық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін, VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
Трансмиссия бағыты 0-ден 359,9 градусқа дейінгі мәнді көрсетеді, ал сағат тілімен жүру оң мән болып табылады.
Қашықтық сенсорлары
Virtual Moby ойынында үш қашықтық сенсоры бар: , әр шанышқыда бір-бірден және шанышқылардың ортасында бір-бірден.
Қашықтық сенсоры сенсорға объектінің жақын орналасқанын, сондай-ақ сенсордың алдыңғы жағынан объектіге дейінгі шамамен қашықтықты миллиметр немесе дюйммен көрсетеді.
Әрбір айырдағы қашықтық сенсорын сақина немесе сақиналар айырға салынған кезде немесе сақиналардың датчиктен өрісте шамамен қаншалықты алыс екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
Мобидің ортасындағы қашықтық сенсорын мобильді нысана Форкс арасында болған кезде немесе мобильді нысаналардың датчиктен алаңда шамамен қаншалықты алыс екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
V5 қашықтық сенсоры туралы қосымша ақпарат алу үшін:
- VEX кітапханасының осы мақаласын қараңыз.
Бампер қосқышы
бампер қосқышы Форкстің түбінде орналасқан және оны мобильді мақсат Форкстің арасында болғанын және оны алуға дайын екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
Бампер ауыстырғышы туралы қосымша ақпарат алу үшін:
- VEX кітапханасының осы мақаласын қараңыз.
Оптикалық сенсор
оптикалық сенсорынысанның сенсорға жақын екенін және жақын болса, сол нысанның түсі қандай екенін хабарлайды.
Оптикалық сенсор сонымен қатар нысанның жарықтығы мен реңк мәнін градуспен көрсете алады.
Оптикалық сенсор Мобидің орталығында, қашықтық сенсорының жанында орналасқан. Оны мобильді мақсат Форкс арасында қашан екенін және сол мобильді мақсаттың түсі қандай екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
Оптикалық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін:
- VEX кітапханасының осы мақаласын қараңыз.
Айналдыру сенсоры
айналу сенсоры айналу орнын, жалпы айналуларды және
айналу жылдамдығын хабарлай алады.
Мобидегі шанышқы қозғалтқыштарын айналдыратын білік айналу сенсоры арқылы орналастырылады. Бұл сенсорды Форктердің көтерілген және түсірілген кездегі айналу қалпын, жалпы айналуларын және айналу жылдамдығын өлшеу үшін пайдалануға болады.
Форкс көтерілгенде болған кездегі айналу орны 0,0 градусқа тең (жобаның басында әдепкі бойынша).
Форкс толығымен градусқа төмендетілген кездегі айналу күйі 75,0 градус.
Ескерту: бұл мәндер Форктерді толығымен төмендету үшін [Spin for] блогында қолданылатын 1700 градустан өзгеше.
V5 айналу сенсоры туралы қосымша ақпарат алу үшін:
- VEX кітапханасының осы мақаласын қараңыз.
Ойын позициялау жүйесінің (GPS) сенсоры
GPS сенсоры Moby айналу орталығының ағымдағы X және Y орналасуын миллиметр немесе дюйммен көрсете алады.
GPS сенсоры ағымдағы бағытты градуспен де хабарлай алады.
GPS сенсоры Moby көлігінің артқы жағында орналасқан және роботтың алаңдағы орны мен бағытын анықтау үшін алаңның ішкі периметрі бойынша GPS өрісінің код жолақтарын оқу арқылы қолданылады.
Сіз GPS сенсорын пайдаланып, декарттық координаттар жүйесін біліп, белгілі бір жерлерге көлік жүргізу арқылы Мобиге далада жүруге көмектесе аласыз.
GPS сенсорын пайдаланып, Moby сенсордың мәні шекті мәннен үлкен немесе аз болғанша X немесе Y осьтері бойымен жүре алады. Бұл Moby-ге белгіленген қашықтықтың орнына сенсорлық кері байланысты пайдаланып жүргізуге мүмкіндік береді.
Mobile Goals сияқты ойын элементтерінің координаттарын білу сізге V5RC Tipping Point бағдарламасында жобаларыңызды жоспарлауға көмектеседі.
GPS сенсорын пайдаланып VEXcode VR Tipping Point бағдарламасындағы орын анықтау туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасының мақаласын қараңыз.