VEXcode VR жүйесіндегі VIQRC Slapshot ойын алаңында қолданылатын робот 2022-2023 VEX IQ жарысы (VIQRC) Slapshot үшін пайдаланылатын Snapshot, VEX IQ Hero Bot виртуалды нұсқасы болып табылады. Виртуалды суреттің физикалық Snapshot сияқты өлшемдері мен қозғалтқыштары бар, бірақ VEXcode VR жүйесінде қосымша автономды қозғалыстарды кодтауға арналған сенсорлар қосылған. VEXcode VR Slapshot нұсқасында бір ғана робот бар және ол алдын ала конфигурацияланған. Бұл робот конфигурациясының немесе алдын ала белгіленген үлгі жобасының қажеттілігін жояды.
Робот басқару элементтері
Snapshot келесі басқару элементтеріне ие:
Инерциялық сенсоры бар жетек. Бұл роботты басқару және бұру үшін VEXcode VR құралдар жинағындағы блоктардың «Drivetrain» санатына мүмкіндік береді.
Қол моторымен басқарылатынқол. Бұл роботқа кейбір диспенсерлерден дискілерді босатуға және матчтың соңында контакт аймағына қолын тигізу үшін кедергіден өтуге мүмкіндік береді.
- Қол [Spin for] немесе [Spin to position] блогы арқылы көтеріледі және төмендетіледі. Әдепкі позиция қолды түсіруге арналған.
Қабылдау қозғалтқышы басқаратын қабылдау. Бұл роботқа дискілерді қабылдауға немесе қабылдауды кері бұруға (қабылдағышты кері қайтару сонымен қатар шығыс деп аталады) дискілерді қабылдаудан сыртқа және алыс айналдыруға және оларды бағалауға мүмкіндік береді.
- Қабылдауды [Spin for] блогы арқылы айналдыруға болады. Қабылдауды 180 градусқа айналдыру өрістен дискіні алады.
- Қабылдауды да, шығаруды да [Айналдыру] блогы арқылы жылжытуға болады. Қозғалтқышты белгіленген уақытқа айналдырып, содан кейін қозғалтқышты тоқтата отырып, дискінің шығудан тазартылғанына көз жеткізуге болады.
Робот сенсорлары
Virtual Snapshot VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалау үшін сенсорларды қосты. Бұл сенсорлар VEX IQ (2-ші буын) сенсорларына негізделген, соның ішінде қашықтық сенсоры (2-ші буын) және оптикалық сенсор.
Инерциялық
инерциялық сенсор , ол жетектібірге пайдаланылады. Бұл роботқа дәл және дәл бұрылыстар жасауға мүмкіндік береді.
Қозғалтқыштың тақырыбы 0-ден 359,9 градусқа дейінгі мәнді хабарлайды және сағат тілі бойынша оң.
Қашықтық сенсоры (2-ші буын)
Қашықтық сенсоры нысанның сенсорға жақын екенін, сондай-ақ сенсордың алдыңғы жағынан нысанға дейінгі шамамен қашықтықты миллиметр немесе дюйммен хабарлайды.
Алдыңғы суреттегі қашықтық сенсорын роботтың қазіргі уақытта қоршаудан қаншалықты алыс екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
IQ (2-ші буын) қашықтық сенсоры туралы қосымша ақпаратты осы VEX кітапханасыныңмақаласын қараңыз.
Бампер қосқышы
бампер қосқышы оның қазіргі уақытта басылып тұрғанын немесе басылмайтынын хабарлайды.
Бампер қосқышы Intake механизмінде орналасқан және оны дискінің кіріске жүктелгенін анықтау үшін пайдалануға болады.
Бампер қосқышы туралы қосымша ақпаратты осы VEX кітапханасы мақалақараңыз.
Оптикалық сенсор
оптикалық сенсор нысанның түсін, реңк мәнін, сұр реңк мәнін және жақындығын анықтау үшін шағылысқан жарықты пайдаланады.
Алдыңғы суретте орналасқан оптикалық сенсор диспенсерлердің түсін анықтау үшін пайдаланылады.
Бұл қай диспенсермен әрекеттесетінін және дискілерді босату үшін робот диспенсерге қалай жауап беруі керектігін анықтау кезінде пайдалы болуы мүмкін.