VEXcode VR жүйесіндегі VIQRC Slapshot ойын алаңында қолданылатын робот - 2022-2023 жылдардағы VEX IQ байқауының (VIQRC) Slapshot жарысында пайдаланылған VEX IQ Hero Bot Snapshot виртуалды нұсқасы. Virtual Snapshot физикалық Snapshot сияқты өлшемдері мен қозғалтқыштарына ие, бірақ VEXcode VR-де қосымша автономды қозғалыстарды кодтауға арналған сенсорлар қосылған. VEXcode VR Slapshot нұсқасында тек бір робот бар және ол алдын ала конфигурацияланған. Бұл робот конфигурациясының немесе алдын ала анықталған үлгі жобасының қажеттілігін жояды.
Робот басқару элементтері
Snapshot келесі басқару элементтеріне ие:
Инерциялық сенсоры бар трансмиссиясы. Бұл VEXcode VR құралдар жинағындағы «Жүргізу жүйесі» санатындағы блоктарға роботты басқаруға және бұруға мүмкіндік береді. Бұл бейнежазбада роботтың егістік алқапта жүріп, бұрылуына мүмкіндік беретін жобаның іске қосылуы көрсетілген.
Қол қозғалтқышымен басқарылатынArm. Бұл роботқа кейбір диспенсерлерден дискілерді босатуға және матч соңында жанасу аймағына тию үшін тосқауылдан өтуге мүмкіндік береді. Бұл бейнежазбада роботтың сары диспенсерден дискілерді шығару үшін қолын пайдаланып жатқаны көрсетілген.
- Қолды көтеру және түсіру [Spin for] немесе [Spin to position] блогы арқылы жүзеге асырылады. Әдепкі қалып - қолды төмен түсіру.
кіріс кіріс қозғалтқышымен басқарылады. Бұл роботқа дискілерді қабылдауға немесе қабылдауды кері айналдыруға (қабылдауды кері айналдыру шығыс деп те аталады), дискілерді қабылдаудан шығарып, алып тастауға мүмкіндік береді. Бұл бейнежазбада роботтың дискіні алып, оны қалай кесіп жатқаны көрсетілген.
- Қабылдау құбырын [Spin for] блогын пайдаланып айналдыруға болады. Сору тесігін 180 градусқа айналдыру өрістен дискіні тартады.
- [Spin] блогын пайдаланып, қабылдау және шығару жүйелерін жылжытуға болады. Қозғалтқышты белгіленген уақыт ішінде айналдырып, содан кейін тоқтату арқылы дискінің сорғыштан тазаланғанына көз жеткізуге болады.
Робот сенсорлары
Virtual Snapshot VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған сенсорларды қосты. Бұл сенсорлар қашықтық сенсорын (2-ші буын) және оптикалық сенсорды қоса алғанда, VEX IQ (2-ші буын) сенсорларына негізделген.
Инерциялық
трансмиссиясымен қолданылатын инерциялық сенсор. Бұл роботқа дәл және дәл бұрылыстар жасауға мүмкіндік береді.
Трансмиссия бағыты 0-ден 359,9 градусқа дейінгі мәнді көрсетеді, ал сағат тілімен жүру оң мән болып табылады.
Қашықтық сенсоры (2-ші буын)
қашықтық сенсоры нысанның сенсорға жақын екенін, сондай-ақ сенсордың алдыңғы жағынан нысанға дейінгі шамамен қашықтықты миллиметр немесе дюйммен көрсетеді.
Алдыңғы суреттегі қашықтық сенсорын роботтың қазіргі уақытта қоршаудан қаншалықты алыс екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
IQ (2-ші буын) қашықтық сенсоры, туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасының мақаласын қараңыз.
Бампер қосқышы
бамперлік қосқыш оның қазіргі уақытта басылып тұрғанын немесе басылмағанын хабарлайды.
Бампер қосқышы кіріс механизмінде орналасқан және дискінің кіріске салынғанын анықтау үшін пайдаланылуы мүмкін.
Bumper Switch, туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасының бабын қараңыз.
Оптикалық сенсор
оптикалық сенсоры нысанның түсін, реңк мәнін, сұр реңк мәнін және жақындығын анықтау үшін шағылысқан жарықты пайдаланады.
Алдыңғы Snapshot-та орналасқан оптикалық сенсор диспенсерлердің түсін анықтау үшін қолданылады.
Бұл қай диспенсермен әрекеттесу керектігін және роботтың дискілерді босату үшін диспенсерге қалай жауап беруі керектігін анықтау кезінде пайдалы болуы мүмкін.