VEX EXP миынан инерциялық сенсор деректерін түсіну – VEX кітапханасы

VEX EXP миында инерциялық сенсор орнатылған. Инерциялық сенсор сенсордың бақылау тақтасындағы және VEXcode EXP ішіндегі бағыт, айналу, бағдар және үдеу туралы деректерді хабарлайды. Бұл мақалада сенсордың бақылау тақтасында қандай деректер берілгені қарастырылады. Сенсордың бақылау тақтасына қол жеткізу туралы қосымша ақпаратты осы мақаланы қараңыз.

Ми "Құрылғылар" мәзірінен ашылған инерциялық сенсор бақылау тақтасымен көрсетіледі. Келесі Инерциялық сенсор ақпараты көрсетіледі: Айналу, Айналу, Айналу, Қадам, Айналу, Калибрлеу, x, y және z осьтеріндегі үдеу және x, y және z осьтеріндегі айналу жылдамдығы.

Айдар

Мидың бағыты 0-ден 359,99 градусқа дейін ауытқи алатынын көрсететін шеңбер мен градус бірліктері бар роботтың жоғарыдан төмен диаграммасы.

Тақырып – мидың қарап тұрған бағыты және 0-359,99 градустары арқылы компас стилінде хабарланады. 0 нүктесін VEXcode EXP ішіндегі пәрмендер арқылы немесе VEX EXP миын калибрлеу арқылы орнатуға болады. Бұл ақпаратты Drivetrain пайдаланған кезде роботты белгілі бір орынға бұру үшін де пайдалануға болады.

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және тақырып мәні бөлектелгенде көрсетіледі. Тақырыптың мәні 21.38.

Мидың экранындағы сенсордың бақылау тақтасында тақырып тізімдегі бірінші мән болып табылады. Егер сіз осы экранда миды жылжытсаңыз, мәндердің нақты уақытта жаңартылғанын көресіз.

Ми инерциялық сенсордың бақылау тақтасы ашылған кезде көрсетіледі.

Бұл ми қосылғанда және инерциялық сенсор калибрленгенде 0 градусқа орнатылады. Мидың тақырыбын қалпына келтіргіңіз келсе, Мидағы тексеру түймесін таңдаңыз. Бұл тақырыпты және айналуды 0 градусқа қалпына келтіреді және инерциялық сенсор сенсорының бақылау тақтасындағы барлық деректер осы жаңа бастапқы орынға негізделеді.

VEXcode EXP блоктары	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, градус); }
VEXcode EXP ішінде роботты белгілі бір тақырыпқа бұру үшін [Turn to heading] блогын, turn_to_headingPython пәрменін және turnToHeading C++ пәрменін пайдалануға болады.

VEXcode EXP блоктары	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, градус); }
Сенсордың бақылау тақтасындағы калибрлеу опциясына ұқсас, тақырыпты [Drive тақырыбын орнату] блогын, set_heading Python пәрменін немесе setHeading C++ пәрменін пайдаланып жобаны іске қосу кезінде орнатуға болады.

Айналу

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және Айналдыру мәні бөлектелгенде көрсетіледі. Айналдыру мәні теріс 1418,62 мәнін көрсетеді.

Робот мидың орталық осін айналдырғанда, айналу туралы хабарланады. Сенсордың бақылау тақтасында хабарланған градус саны бұрылыс бағытын және ми калибрлеуден кейін аяқтаған бұрылыстардың дәреже мәнін көрсетеді. Тақырыпқа қарағанда, сандық мәндер 0-359,99 градуспен шектелмейді. Робот теріс мән үшін сағат тіліне қарсы немесе оң мән үшін сағат тіліне қарсы айнала алады және мидағы инерциялық сенсор есептері бойынша айналулар санына сәйкес дәреже мәнін арттыруды жалғастырады.

Мидың экранындағы сенсордың бақылау тақтасында айналу тізімдегі екінші мән болып табылады. Осы экранда миды айналдырсаңыз, мәндердің нақты уақытта жаңартылғанын көресіз.

Ми инерциялық сенсордың бақылау тақтасы ашылған кезде көрсетіледі.

Бұл ми қосылғанда және инерциялық сенсор калибрленгенде 0 градусқа орнатылады. Роботтың айналуын қалпына келтіргіңіз келсе, Мидағы тексеру түймесін басыңыз. Бұл тақырыпты және айналуды 0 градусқа қалпына келтіреді және инерциялық сенсор сенсорының бақылау тақтасындағы барлық деректер осы жаңа бастапқы орынға негізделеді.

VEXcode EXP блоктары	VEXcode EXP Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, градус); }
VEXcode EXP жүйесінде роботты белгілі бір градусқа бұру үшін [Турн to_rotation] блогын, turn_to_rotation Python пәрменін және turnToRotation C++ пәрменін пайдалануға болады.

VEXcode EXP блоктары	VEXcode EXP Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, градус); }
Сенсордың бақылау тақтасындағы калибрлеу опциясына ұқсас, айналу мәнін жобаны іске қосу кезінде [Drive айналуды орнату] блогы, set_rotationPython пәрмені немесе setRotation C++ пәрмені арқылы орнатуға болады.

Pitch, Roll және Iw

Оның қадамын көрсететін қисық көрсеткі бар Clawbot диаграммасы. Қадам бағытын робот жоғары немесе төмен қарап тұрғандай елестетуге болады.

Қадам, айналдыру және иілу - мидың белгілі бір ось бойынша бағдарлау бұрышы. Қадам y осін және роботтың алға және артқа қисайту бұрышын білдіреді. Қадамдық мәндері -90 градустан 90 градусқа дейін.

Оның орамын көрсететін қисық көрсеткі бар Clawbot диаграммасы. Айналудың бағытын роботтың бүйірінен аударылуы ретінде елестетуге болады.

Ролл х осін және роботтың солға және оңға еңкейту бұрышын білдіреді. Орамның мәндері -180 градустан 180 градусқа дейін.

Иығын көрсететін қисық көрсеткі бар Clawbot диаграммасы. Яв бағытын роботтың оңға және солға қарайтын түрі ретінде елестетуге болады.

Айналу z осі мен роботтың бұрыштық айналуын білдіреді. Айналу мәндері -180 градустан 180 градусқа дейін.

Ми экраны инерциялық сенсордың бақылау тақтасы ашылғанда және Roll, Pitch және Yaw мәндері бөлектелгенде көрсетіледі.

Қадам, айналдыру және иілу айдар мен айналу астындағы сенсордың бақылау тақтасында көрсетілген.

x, y және z осьтеріндегі үдеу

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және x, y және z осьтеріндегі жеделдету мәндері бөлектелгенде көрсетіледі. Бұл мәндер бақылау тақтасында ax, ay және az ретінде белгіленген.

Датчиктің бақылау тақтасындағы бөлімнің үдеуі белгіленген ось бойынша инерциялық сенсордың үдеу мәнін хабарлайды. x, y және z осьтері бойынша үдеу сенсордың бақылау тақтасында оң жақтағы "ax", "ay" және "az" аббревиатуралары арқылы көрсетіледі. Бұл есептердің әрқайсысы -4,0 мен 4,0 Гс аралығында болады.

Ми беткейде жатқанда, сіз шамамен -1,0 Гс мәнді көресіз. Бұл тыныштықта миға түсетін ауырлық күшіне байланысты.

x, y және z осьтеріндегі айналу жылдамдығы

Ми экраны инерциялық сенсордың бақылау тақтасы ашылғанда және x, y және z осьтеріндегі айналу жиілігі бөлектелген күйде көрсетіледі. Бұл мәндер бақылау тақтасында gx, gy және gz ретінде белгіленген.

Сенсордың бақылау тақтасындағы секцияның гиро жылдамдығы белгіленген ось бойымен инерциялық сенсордың айналу жылдамдығын хабарлайды. x, y және z осьтері бойынша айналу жылдамдығы сенсордың бақылау тақтасында оң жақтағы "gx", "gy" және "gz" аббревиатуралары арқылы көрсетіледі. Олардың әрқайсысы секундына -1000,0-ден 1000,0 градусқа дейінгі диапазонды хабарлайды.

VEXcode EXP блоктары	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode EXP бағдарламасында (Gyro rate) блогы, gyro_ratePython пәрмені және gyroRate C++ пәрмені жоба іске қосылған кезде белгілі бір осьтің айналу жылдамдығын хабарлау үшін пайдаланылуы мүмкін.