Навигация жинағы ойын алаңына бағдар нүктелерін орналастыруға және сол орын туралы деректерді көруге мүмкіндік береді. Бұл роботты жүргізу немесе алаңдағы орынға бұру үшін қажетті параметрлерді анықтау үшін жолды жоспарлау кезінде пайдалы. Бұл мақалада навигация жинағына шолу және жобаны құруға көмектесу үшін оны қалай пайдалануды бастау керектігі көрсетілген.
Ескерту: VEX IQ 25-26 Mix & Match ойын алаңы осы мақаладағы суреттерде көрсетілген, бірақ барлық ақпарат басқа ойын алаңдарына да қатысты.
Бағыт нүктелері
Бағыт нүктелері – ойын алаңындағы сіз барғыңыз келетін мақсатты орындар. Бағыт нүктелері ойын алаңында плюс (+) белгісімен көрсетіледі. Ойын алаңының айналасындағы жолды жоспарлауға көмектесу үшін бірнеше бағыт нүктелерін пайдалануға болады. Ойын алаңының кез келген жеріне оның қашықтығы, бұрышы және x және y координаталарының орналасуы туралы деректер алу үшін бағдар нүктесін қосуға болады.
Бірінші жол нүктесін қосу
Навигация жинағын ашу үшін Navigation Kit түймесін таңдаңыз.
Навигация жинағын қосу үшін Waypoint түймесін таңдаңыз. Таңдалғаннан кейін, түйме сары түспен белгіленеді, бұл сіздің ойын алаңына бағыт нүктесін қосуға дайын екеніңізді білдіреді.
Ойын алаңында бағдар нүктесін орнату үшін қажетті орынды таңдаңыз. Таңдалған кезде, бағыт нүктесін көрсету үшін + белгісі пайда болады, ал сол нүкте туралы навигациялық деректер оның жанындағы өрісте пайда болады.
Сондай-ақ, роботтың бұрылыс орталық нүктесінен бағыт нүктесіне дейінгі траекториясын көрсететін көк сызық пайда болады. Навигациялық деректер мен траектория туралы осы мақалада кейінірек білетін боласыз.
Роботтың алдыңғы жағынан кішкентай жасыл көрсеткі созылып, роботтың алға қарай бағытын көрсетеді. Бұл робот алға жылжыған кезде қандай траекториямен қозғалатынын көрсетеді.
Қосымша бағыт нүктелерін қосу
Ойын алаңындағы басқа орындарды таңдау арқылы жолыңызға қосымша бағдар нүктелерін қоса аласыз.
Келесі өткіңіз келетін орынды таңдаңыз, сонда тағы бір + белгісі пайда болады.
Бағыт нүктесін өңдеу
Ойын алаңына бағыт нүктесі қосылғаннан кейін, оны жылжытуға немесе жоюға болады.
Бағыт нүктесін жылжыту үшін, бағыт нүктелерін өңдеуге болатынын көрсететін Бағыт нүктесі түймешігінің белгіленгеніне көз жеткізіңіз.
Қажетті бағыт нүктесін таңдап, оны жаңа орынға сүйреңіз. Бағыт нүктесі қозғалған кезде, сол жақтағы бейнеде көрсетілгендей, траектория сызығы мен навигация деректерінің нақты уақыт режимінде өзгеретінін байқайсыз.
Қосылған ең соңғы жол нүктесін жою үшін, жол нүктесін тінтуірдің оң жақ түймешігімен басыңыз, сонда ол сол жақтағы бейнеде көрсетілгендей жоғалады. Тінтуірдің оң жақ батырмасын басу алдыңғы жол нүктесін жояды.
Барлық бағыт нүктелерін тазарту
Сондай-ақ, бүкіл жолды бірден тазалай аласыз.
Сол жақтағы бейнеде көрсетілгендей, ойын алаңындағы барлық бағыт нүктелерін бірден жою үшін Себет түймесін таңдаңыз.
Навигация деректері
Бағыт нүктесі орналастырылған кезде, берілген навигациялық деректерді роботты сол жерге жылжыту үшін жобада пайдалануға болады.
Әдепкі бойынша, бірінші бағыт нүктесінің навигациялық деректері роботтың бұрылыс орталық нүктесінен анықталады. Біріншісінен кейін қосылған барлық бағдар нүктелері үшін траектория сызығы, қашықтық және бұрыш бойынша навигация деректері алдыңғы бағдар нүктесіне қатысты болады.
Қашықтық
Миллиметрмен (мм) көрсетілген қашықтық роботтың бұрылу орталығынан бағыт нүктесіне дейінгі қашықтықты көрсетеді. Робот қозғалған сайын, қашықтық деректері сәйкесінше өзгереді.
Қашықтық мәні - навигация деректері өрісінің бірінші жолы.
Сол жақтағы бейнеде навигациялық деректерден 605 мм қашықтық блок үшін жетегінің параметрі ретінде енгізілген. Жоба басталған кезде, траектория сызығы мен қашықтық деректері реттеліп жатқанда, робот 605 мм алға жылжиды. Роботтың орталығы бағыт нүктесіне жеткеннен кейін, навигациялық деректер жоғалады.
Бұрыш
Градуспен көрсетілген бұрыш роботтың бұрылу орталық нүктесінен бағыт нүктесіне дейінгі бұрылу бұрышын көрсетеді.
Бұрыш мәні - навигация деректері өрісінің екінші жолы.
Оң бұрылыс бұрышы оңға бұрылуды, ал теріс бұрыш солға бұрылуды білдіреді.
Сол жақтағы бейнеде навигация деректерінен оңға қарай 45 градус бұрыш блок үшін бұрылыс параметрлері ретінде енгізілген. Жоба басталған кезде, траектория сызығы мен навигациялық деректер реттеліп жатқанда, робот 45 градусқа оңға бұрылады.
Робот айналған кезде қашықтық деректері өзгеретінін ескеріңіз.
X және Y координаталары
Навигация деректеріндегі x және y мәндері ойын алаңындағы жол нүктесінің x және y координаттарын көрсетеді. Бастапқы нүкте (0, 0) - ойын алаңының орталығы.
Робот қозғалған кезде x және y координаталарының деректері өзгермейді, себебі бағыт нүктесінің орны координаттар жүйесінде бекітілген. VR ойын алаңының координаттары туралы көбірек білу үшін API анықтамасын .
x және y координаталарының мәндері навигация деректері өрісінің сәйкесінше үшінші және төртінші жолдары болып табылады.
x және y координаталары координата басына қатысты және орналасқан жерін немесе GPS сенсорлары бар VR роботтары бар жобада пайдаланылуы мүмкін.
Навигация жинағының параметрлері
Роботтың бұрылыс орталық нүктесі навигациялық деректер үшін әдепкі орын ретінде пайдаланылады. Навигациялық деректер жасалатын роботтағы нүктені реттей аласыз. Бұл роботыңыздың тырнақ немесе ауа сорғыш сияқты басқа бөлігін бағыттау нүктесіне орналастырғыңыз келсе пайдалы болуы мүмкін.
Офсетті өзгерту
Навигация жинағында Параметрлер түймесін таңдаңыз.
Навигация деректері жасалатын орынды өзгерту үшін Қашықтықты мм-мен ығыстыру опцияларын пайдаланыңыз. Қашықтық ығысуының мәні осы бейнеде көрсетілгендей, таңдауыңызға негізделіп жаңартылады.
Оң жақта сіз позицияның графикалық көрінісін көресіз, бұл сізге роботтағы қажетті орынға ығысуды орналастыруға көмектеседі.
Параметрлерді сақтау үшін таңдаңыз. растаңыз.
Навигация деректері көрсетілуде
Әдепкі бойынша, жоба іске қосылған кезде навигация деректері көрсетіледі, сондықтан жол нүктелері де, навигация деректері өрістері де өрісте пайда болады. Навигация деректерін жасыру және тек жүгіру кезінде бағдар нүктелерін көрсету үшін құсбелгіні алып тастаңыз.
Параметрлерді сақтау үшін таңдаңыз. растаңыз.
Навигациялық жинақты пайдаланудың ең жақсы тәжірибелері
Навигация жинағы - ойын алаңындағы жолдарды зерттеуге көмектесетін пайдалы жоба және жол жоспарлау құралы. Жобаңызды құру кезінде келесі мәселелер навигация жинағын ең тиімді түрде пайдалануға көмектеседі.
- Бір уақытта бір немесе екі бағыт нүктесін орналастырыңыз. Ойын алаңының айналасындағы толық жолды бірден сызып алу жобаңыз үшін дәл деректерді алуды және пайдалануды қиындатуы мүмкін.
- Жобаңызды бір уақытта бір нүктеден құрастырыңыз және тексеріңіз. Бағыт нүктесінің деректері роботтың айналу нүктесіне қатысты болғандықтан, роботтың ойын алаңындағы орналасуы навигация деректеріне әсер етеді. Бірінші бағыт нүктесіне жету үшін роботты кодтағаннан кейін, келесі нүктенің навигациялық деректерін қарап, жолдағы сол қадамды кодтаңыз.
- Жобаңыздағы келесі тапсырмаға өткенде бір жолды тазалап, жаңасын бастаңыз. Мысалы, сіз бағыт нүктесіне өтіп, бірінші тапсырмаңызды орындағаннан кейін, барлық бағыт нүктелерін тазалап, келесісін роботтың ағымдағы орнына қарай орналастырыңыз.
- Роботтың ағымдағы орнымен жаңа жол жасау үшін өрісті қалпына келтірмей жобаны тоқтатыңыз. Жоғарғы сол жақ бұрыштағы x таңдау арқылы өрісті қалпына келтірмей, Сәйкестік нәтижелері терезесін тазалай аласыз. Содан кейін жобаның соңындағы роботтың орнын пайдаланып, бағыт нүктелерін қосуға болады.