Қолдар әдетте робот шассиіндегі мұнараға бекітіледі және қолдың шетіндегі басқа манипуляторды көтеру үшін қолданылады. Қолдар роботты жерден көтеру үшін де пайдаланылуы мүмкін, егер бұл ойынның ұпайларының бір бөлігі болса. Қозғалтқыштар әдетте мұнараға орнатылады және тұтқаға бекітілген редукторды, тізбекті және жұлдызша жүйесін басқарады. Қолдар көтеруге көмектесу үшін жиі резеңке таспаларды пайдаланады.
EXP роботының қолдарын C-арналарынан құрастыруға болады. Қолдар тек құрастырылған металдың бір жиынтығы болуы мүмкін немесе екі қолды олардың арасындағы аралықпен және жұпты байланыстыратын тіректер сияқты көлденең тіректермен қатар жұптастыруға болады.
VEX EXP жинағы арқылы жасауға болатын әртүрлі қарулардың мысалдарын төменде қараңыз.
Айналмалы қол
Жалғыз бұралмалы иық құрастыру үшін ең оңай қол болуы мүмкін. Бұл 3D құрастыру бір бұралмалы қолдың егжей-тегжейлі көрінісін ұсынады. Соңындағы манипулятор бұралмалы қол қозғалысының доғасын бақылайды. Төмендегі анимацияда көрсетілгендей, бұралмалы қол конструкциясы мұнараның үстінен өтіп, роботтың екінші жағына жетуі мүмкін.
Дегенмен, бұл қозғалыс бір деңгейде қалуы керек пассивті шанышқымен, шөмішпен немесе ойын бөлігімен байланысты мәселе болуы мүмкін.
Байланыс қарулары
Байланыс тұтқалары мұнара мен соңғы мұнара арасындағы байланыстыратын бірнеше айналмалы жолақты қамтиды. Бұл 3D құрастыру байланыс иінінің егжей-тегжейлі көрінісін ұсынады.
- Байланыстар әдетте параллелограмм құру үшін салынған.
- Бұл жолақтар мен мұнаралардың параллель байланыстары арасындағы қашықтық бірдей болған кезде, олар қол көтерілген кезде параллель болып қалады. Бұл қолды салыстырмалы деңгейде ұстап тұруға мүмкіндік береді. Дегенмен, қол көтерілген кезде аздап доғамен қозғалады.
- Бұл қолдар қаншалықты биіктікке көтерілуімен шектеледі, өйткені бір сәтте параллель жолақтар бір-бірімен жанасады.
Байланыс тұтқалары мыналарды қамтиды: 4 жолақ, 6 жолақ және шынжыр жолақ. Осы робот қолының нұсқаларының мысалдарын төменде қараңыз.
4-бар
4 жолақты ілмек - байланыстырғыш ілмек және әдетте құрастыру үшін ең оңай байланыс иіндігі болып табылады. Олар мұнара қосылымынан, параллель жалғау тұтқаларының жиынтығынан және соңғы мұнара/манипулятор қосылымынан тұрады.
EXP Clawbot қолын тігінен көтеретін төмендегі анимацияда көрсетілгендей, 4 жолақты қолдың мысалын EXP Clawbot ішінен табуға болады.
6-бар
6 жолақты иін - 4 жолақты байланыс иінінің жалғасы. Бұл бірінші байланыс жинағында ұзағырақ үстіңгі жолақты және ұзартылған соңғы жолақты пайдалану арқылы орындалады. Ұзын жолақ екінші қосылымдар жинағы үшін төменгі байланыс ретінде қызмет етеді және ұзартылған соңғы жолақ қалған екі жоғарғы байланыс үшін «мұнара» ретінде қызмет етеді. Жоғарыдағы 3D құрастыру 6 жолақты қолдың егжей-тегжейлі көрінісін ұсынады.
6 жолақты қол әдетте 4 жолақты қолға қарағанда жоғарырақ жетуі мүмкін, бірақ олар көтерілген сайын ұзарады және доңғалақ базасы жеткілікті үлкен болмаса, роботтың аударылуына әкелуі мүмкін.
Тізбек-бар
Тізбектің иінтілігі байланыстыру иін жасау үшін жұлдызшалар мен тізбекті пайдаланады. Жоғарыдағы 3D құрастыру шынжырлы ілмектің егжей-тегжейлі көрінісін ұсынады. Бұл жинақ беріктігі жоғары тісті дөңгелектегі дөңгелек тесікті кірістіруді пайдаланады. Бұл жұлдызша мұнараға орнатылады және жетекші білік мұнара мен кірістіру арқылы өтеді. Дөңгелек саңылау кірістіру қолдың білігінің еркін айналуына мүмкіндік береді. Қолды көтеру және түсіру үшін пайдаланылатын қозғалтқышы бар жоғары беріктіктегі тісті доңғалақ/тізбек жүйесіне немесе жоғары беріктік беріліс жүйесіне бекітілген.
Қолдың екінші ұшынан тағы бір бос айналдыру білігі өткізіледі. Соңындағы манипулятор металл төртбұрышты кірістірумен бірдей өлшемді екінші жоғары берік тісті жұлдызшаға орнатылады. Бұл кірістіру жұлдызшаны екінші білікке бекіту үшін қолданылады. Тізбекті иіннің жұлдызшалары арасында жалғаған кезде, қозғалтқыш жүйесі иінді айналдыратындықтан, тізбек 4 жолақты байланыс сияқты әрекет етеді.
Шынжырлы ілмектің артықшылығы оның биіктігін шектейтін екі байланысы жоқ, бірақ шынжыр үзілсе немесе байланыс үзілсе, иін істен шығады.
Қосымша ақпарат алу үшін Arm Design Бейнені және сабақ қорытындысын Жоғары және Жоғары STEM зертханасында қараңыз.