Көптеген роботтардың негізгі қызметі - қозғалу. Қай дөңгелекті таңдау маңызды шешім болуы мүмкін және робот дизайнының сәттілігін анықтауы мүмкін. Дөңгелектің әр түрінің артықшылықтары мен кемшіліктері бар. Қарастырылатын екі негізгі фактор - дөңгелектің диаметрі (дөңгелектің бір жағындағы нүктеден екінші жағындағы нүктеге дейінгі қашықтық) және дөңгелектің тарту күші.
VEX EXP дөңгелектерін салыстыру
Дөңгелектің диаметрі бірнеше нәрсеге әсер етуі мүмкін, мысалы:
- Бір айналымдағы қашықтық - төменде анимацияда көрсетілгендей, дөңгелектің бір толық айналыммен айналатын қашықтығы.
Аяқ ізі - роботтағы ең сыртқы дөңгелектер жерге тиетін нүктелер арасында жасалған аймақ. Әдетте, роботтың ізі неғұрлым үлкен болса, соғұрлым ол тұрақты болады және аударылып кету ықтималдығы аз болады.
Жерден клиренс роботтағы жерден ең төменгі құрылымға дейінгі биіктік. Жер клиренсі үлкенірек болса, робот кедергілерден өтуді жеңілдетеді.
Дөңгелектің тарту күші неғұрлым көп болса, робот соғұрлым қиынырақ итереді немесе тарта алады, ал робот кедергілерден оңай өтеді. Дегенмен, егер доңғалақ жоғары тарту дәрежесіне ие болса, роботтың бұрылуы қиынырақ болады.
| Хаб/шина | Бір айналымдағы қашықтық | Із | Жерді тазарту | Тартқыш |
|---|---|---|---|---|
| 20мм шкив/ 100мм шина |
100мм (3,94 дюйм) |
Үлкен | Кішкентай | Жәрмеңке |
| Кішкентай доңғалақ торы/ 160 мм шина |
160мм (6,30 дюйм) |
Орташа | Орташа | Өте жақсы |
| Кішкентай доңғалақ торы/ 200 мм шина |
200мм (7,87 дюйм) |
Орташа | Орташа | Өте жақсы |
| Үлкен доңғалақ торы/ 250 мм шина |
250мм (9,84 дюйм) |
Кішкентай | Үлкен | Өте жақсы |
|
200мм көп бағытты |
200мм (7,87 дюйм) |
Орташа | Орташа | Жақсы |
|
5x қадам диаметрі шар шинасы |
200мм |
Орташа | Орташа | Өте жақсы |
| 2x ені 3,5 қадам диаметрі шар шинасы (трапециялық жолсыз жүру) |
140 мм (5,5 дюйм) |
Орташа | Орташа | Өте жақсы |
VEX EXP дөңгелектері мен хабтары
VEX EXP жинақтары баллон шинасында 1,75, шар шинасында 2,75, көп бағытты доңғалақта 3,25 (қосымша ақпаратты төменде қараңыз) және антистатикалық дөңгелекте 3,25 болады. Олардың кейбіреулері, мысалы, шар шиналары, бірге орнатылуы керек дөңгелек пен хабтан тұрады.
| 1,75 баллон шинасы | 2,75 баллон шинасы | 3.25 көп бағытты доңғалақ | Антистатикалық доңғалақта 3,25 |
|
|
|
|
|
200 мм көп бағыттағы дөңгелектер
| 200 мм көп бағыттағы дөңгелектер |
200 мм көп бағытты доңғалақтар - дөңгелектің айналасына тураланған екі рет орнатылған роликтер сериясы бар арнайы дөңгелектер. Бұл мүмкіндік дөңгелектерді алға және артқа айналдыруға, сонымен қатар бүйірден екіншіге айналдыруға мүмкіндік береді. Көп бағытты доңғалақтар роликтердің арқасында роботқа резеңке шиналарға қарағанда оңайырақ айналуға мүмкіндік береді.
Көп бағытты доңғалақтарды пайдаланудың тағы бір артықшылығы - олар алға/артқа және бүйірден екінші жаққа жылжи алатын жетілдірілген жетек конструкцияларына мүмкіндік береді. Бұл барлық бағыттағы дөңгелектердің арнайы бағдарларын пайдалану арқылы жүзеге асырылады. Қозғалтқыш осындай жолмен қозғала алатын болса, оны көп бағытты деп атайды.