VEX IQ (2-ші буын) миынан инерциялық сенсор деректерін түсіну – VEX кітапханасы

VEX IQ (2-ші буын) миында инерциялық сенсор орнатылған. Инерциялық сенсор сенсордың бақылау тақтасында және VEXcode IQ жүйесінде бағыт, айналу, бағдар және үдеу туралы деректерді хабарлайды. Бұл мақалада сенсордың бақылау тақтасында қандай деректер берілгені қарастырылады.

Сенсордың бақылау тақтасына қол жеткізу туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

Ми экраны Құрылғылар мәзірінен ашылған инерциялық сенсор бақылау тақтасымен көрсетіледі. Келесі Инерциялық сенсор ақпараты көрсетіледі: Айналу, Айналу, Айналу, Қадам, Айналу, Калибрлеу, x, y және z осьтеріндегі үдеу және x, y және z осьтеріндегі айналу жылдамдығы.

Айдар

Мидың жоғарыдан төмен қарай шеңбері және оның айналасында белгіленген дәреже бірліктері бар диаграммасы Мидың тақырыбы 0-ден 359,99 градусқа дейін болуы мүмкін екенін көрсетеді.

Тақырып – мидың қарап тұрған бағыты және 0-359,99 градустары арқылы компас стилінде хабарланады. 0 нүктесін VEXcode IQ пәрмендері арқылы немесе VEX IQ (2-ші буын) миын калибрлеу арқылы орнатуға болады. Бұл ақпаратты Drivetrain пайдаланған кезде роботты белгілі бір орынға бұру үшін де пайдалануға болады.

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және тақырып мәні бөлектелгенде көрсетіледі.

Мидың экранындағы сенсордың бақылау тақтасында тақырып тізімдегі бірінші мән болып табылады. Егер сіз осы экранда миды жылжытсаңыз, мәндердің нақты уақытта жаңартылғанын көресіз.

Ми инерциялық сенсордың бақылау тақтасы ашылған және оның Тексеру түймесі бөлектелген күйде көрсетіледі.

Бұл ми қосылғанда және инерциялық сенсор калибрленгенде 0 градусқа орнатылады. Мидың тақырыбын қалпына келтіргіңіз келсе, Мидағы тексеру түймесін таңдаңыз. Бұл тақырыпты және айналуды 0 градусқа қалпына келтіреді және инерциялық сенсор сенсорының бақылау тақтасындағы барлық деректер осы жаңа бастапқы орынға негізделеді.

VEXcode IQ блоктары	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, градус); }
VEXcode IQ жүйесінде роботты белгілі бір тақырыпқа бұру үшін [Turn to heading] блогын, turn_to_headingPython пәрменін және turnToHeading C++ пәрменін пайдалануға болады.

VEXcode IQ блоктары	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, градус); }
Сенсордың бақылау тақтасындағы калибрлеу опциясына ұқсас, тақырыпты [Drive тақырыбын орнату] блогын, set_heading Python пәрменін немесе setHeading C++ пәрменін пайдаланып жобаны іске қосу кезінде орнатуға болады.

Айналу

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және Айналдыру мәні бөлектелгенде көрсетіледі. Айналдыру мәні теріс 90,13 мәнін көрсетеді.

Робот мидың орталық осін айналдырғанда, айналу туралы хабарланады. Сенсордың бақылау тақтасында хабарланған градус саны бұрылыс бағытын және ми калибрлеуден кейін аяқтаған бұрылыстардың дәреже мәнін көрсетеді. Тақырыпқа қарағанда, сандық мәндер 0-359,99 градуспен шектелмейді. Робот теріс мән үшін сағат тіліне қарсы немесе оң мән үшін сағат тіліне қарсы айнала алады және мидағы инерциялық сенсор есептері бойынша айналулар санына сәйкес дәреже мәнін арттыруды жалғастырады.

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және Айналдыру мәні бөлектелгенде көрсетіледі. Айналдыру мәні 0,47 мәнін көрсетеді.

Мидың экранындағы сенсордың бақылау тақтасында айналу тізімдегі екінші мән болып табылады. Осы экранда миды айналдырсаңыз, мәндердің нақты уақытта жаңартылғанын көресіз.

Ми инерциялық сенсордың бақылау тақтасы ашылған және оның Тексеру түймесі бөлектелген күйде көрсетіледі.

Бұл ми қосылғанда және инерциялық сенсор калибрленгенде 0 градусқа орнатылады. Роботтың айналуын қалпына келтіргіңіз келсе, Мидағы тексеру түймесін басыңыз. Бұл тақырыпты және айналуды 0 градусқа қалпына келтіреді және инерциялық сенсор сенсорының бақылау тақтасындағы барлық деректер осы жаңа бастапқы орынға негізделеді.

VEXcode IQ блоктары	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, градус); }
VEXcode IQ жүйесінде роботты белгілі бір дәреже санына бұру үшін [Турн to_rotation] блогы, turn_to_rotation Python пәрмені және turnToRotation C++ пәрменін пайдалануға болады.

VEXcode IQ блоктары	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, DEGREES)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, градус); }
Сенсордың бақылау тақтасындағы калибрлеу опциясына ұқсас, айналу мәнін жобаны іске қосу кезінде [Drive айналуды орнату] блогы, set_rotationPython пәрмені немесе setRotation C++ пәрмені арқылы орнатуға болады.

Pitch, Roll және Iw

Оның қадамын көрсететін қисық көрсеткі бар BaseBot диаграммасы. Қадам бағытын робот жоғары немесе төмен қарап тұрғандай елестетуге болады.

Қадам, айналдыру және иілу - мидың белгілі бір ось бойынша бағдарлау бұрышы. Қадам y осін және роботтың алға және артқа қисайту бұрышын білдіреді. Қадамдық мәндері -90 градустан 90 градусқа дейін.

Roll көрсететін қисық көрсеткі бар BaseBot диаграммасы. Айналудың бағытын роботтың бүйірінен аударылуы ретінде елестетуге болады.

Ролл х осін және роботтың солға және оңға еңкейту бұрышын білдіреді. Орамның мәндері -180 градустан 180 градусқа дейін.

Қисық көрсеткі бар BaseBot диаграммасы оның иығын көрсетеді. Яв бағытын роботтың оңға және солға қарайтын түрі ретінде елестетуге болады.

Айналу z осі мен роботтың бұрыштық айналуын білдіреді. Айналу мәндері -180 градустан 180 градусқа дейін.

Ми экраны инерциялық сенсордың бақылау тақтасы ашылғанда және Roll, Pitch және Yaw мәндері бөлектелгенде көрсетіледі.

Қадам, айналдыру және иілу айдар мен айналу астындағы сенсордың бақылау тақтасында көрсетілген.

Pitch, Roll, Yaw мысалы жобасының нобайының скриншоты.

VEXcode IQ жүйесіндегі Pitch, Roll, Yaw мысалы жобасын мидың y, x және z осі бойынша бағдарлау бұрышын анықтау жолын көрсету үшін пайдалануға болады. Сенсорлық жарық диоды мидың бағдар бұрышының қадамды, айналдыруды және иілуді көрсету үшін өзгеруіне байланысты әртүрлі түстерге орнатылады.

VEXcode IQ жүйесінде мысал жобасын ашу жолы туралы ақпаратты келесі мақалалардың бірін қараңыз.

x, y және z осьтеріндегі үдеу

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және x, y және z осьтеріндегі жеделдету мәндері бөлектелгенде көрсетіледі. Бұл мәндер бақылау тақтасында ax, ay және az ретінде белгіленген.

Датчиктің бақылау тақтасындағы бөлімнің үдеуі белгіленген ось бойынша инерциялық сенсордың үдеу мәнін хабарлайды. x, y және z осьтері бойынша үдеу сенсордың бақылау тақтасында оң жақтағы "ax", "ay" және "az" аббревиатуралары арқылы көрсетіледі. Бұл есептердің әрқайсысы -4,0 мен 4,0 Гс аралығында болады.

Ми беткейде жатқанда, сіз шамамен -1,0 Гс мәнді көресіз. Бұл тыныштықта миға түсетін ауырлық күшіне байланысты.

Жеделдетуді анықтау мысалы жобасының нобайының скриншоты.

VEXcode IQ жүйесіндегі жеделдетуді анықтау мысалы жобасын x, y және z осьтері бойынша мидың үдеуін анықтау жолын көрсету үшін пайдалануға болады. Сенсорлық жарық диоды ми қай оське еңкейтілгеніне байланысты әртүрлі түстерді көрсетеді.

VEXcode IQ жүйесінде мысал жобасын ашу жолы туралы ақпаратты келесі мақалалардың бірін қараңыз.

x, y және z осьтеріндегі айналу жылдамдығы

Ми экраны инерциялық сенсор бақылау тақтасы ашылғанда және x, y және z осьтеріндегі айналу жиілігі бөлектелген күйде көрсетіледі. Бұл мәндер бақылау тақтасында gx, gy және gz ретінде белгіленген.

Сенсордың бақылау тақтасындағы секцияның гиро жылдамдығы белгіленген ось бойымен инерциялық сенсордың айналу жылдамдығын хабарлайды. x, y және z осьтері бойынша айналу жылдамдығы сенсордың бақылау тақтасында оң жақтағы "gx", "gy" және "gz" аббревиатуралары арқылы көрсетіледі. Олардың әрқайсысы секундына -1000,0-ден 1000,0 градусқа дейінгі диапазонды хабарлайды.

VEXcode IQ блоктары	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
VEXcode IQ жүйесінде (Gyro rate) блогын, gyro_ratePython пәрменін және gyroRate C++ пәрменін жоба іске қосылған кезде белгілі бір осьтің айналу жылдамдығын хабарлау үшін пайдалануға болады.