VEX IQ роботына қосу үшін робот қолын жасаудың әртүрлі жолдары бар. Роботтық қол - адам қолына ұқсас қозғалыста жұмыс істейтін механизм немесе машина. Оны заттарды алу, жылжыту және тасымалдау үшін пайдалануға болады. Робот қолдары әдетте шассидегі мұнараға бекітіледі және қолдың шетіндегі басқа манипуляторды көтеру үшін қолданылады. Қолдар роботты жерден көтеру үшін де пайдаланылуы мүмкін. Роботтық қолдың қозғалыс ауқымының мысалын көру үшін төмендегі анимацияны қараңыз.
Қозғалтқыштар әдетте мұнараға орнатылады және қолды жылжыту үшін беріліс пойызын немесе шынжыр мен жұлдызша жүйесін басқарады. Қолдар көтеруге көмектесу үшін резеңке таспаларды да пайдалана алады. VEX IQ робот қарулары әдетте арқалықтардан немесе үлкен арқалықтардан құрастырылады. Қолдар жиналған арқалықтардың бір ғана жиынтығы болуы мүмкін немесе екі қолды олардың арасында аралықпен қатар жұптастыруға болады. Жұпты қосу үшін Standoffs немесе Corner Connectors көмегімен жасалған айқас тіректерді пайдалануға болады.
VEX IQ жинағы арқылы жасауға болатын түрлі қарулардың мысалдарын төменде қараңыз.
Айналмалы қол
Жалғыз бұралмалы иық құрастыру үшін ең оңай қол болуы мүмкін. Бұл ClawBot IQ (1-ші буын)құрастыруында табылған қол түрі. Соңындағы манипулятор бұралмалы қол қозғалысының доғасын бақылайды. Бұл анимацияда көрсетілгендей, бұралмалы қол конструкциясы мұнараның үстінен өтіп, роботтың екінші жағына жетуі мүмкін.
Дегенмен, бұл қозғалыс бір деңгейде қалуы керек пассивті шанышқымен, шөмішпен немесе ойын бөлігімен байланысты мәселе болуы мүмкін.
Байланыс қарулары
Байланыс қарулары - бұл мұнара мен соңғы мұнара арасындағы байланыстыратын бірнеше айналмалы жолақтарды қамтитын қарулар.
- Байланыстар әдетте параллелограмм құру үшін салынған.
- Бұл жолақтар мен мұнаралардың параллель байланыстары арасындағы қашықтық бірдей болған кезде, олар қол көтерілген кезде параллель болып қалады. Бұл қолды салыстырмалы деңгейде ұстап тұруға мүмкіндік береді. Дегенмен, қол көтерілген кезде аздап доғамен қозғалады.
- Бұл қолдар қаншалықты биіктікте көтерілуімен шектеледі, өйткені бір сәтте параллель жолақтар бір-бірімен жанасады.
Байланыс тұтқалары мыналарды қамтиды: 4 жолақты, 6 жолақты, тізбекті жолақты және қос кері 4 жолақты. Осы робот қолының нұсқаларының мысалдарын төменде қараңыз.
4-бар
4 жолақты ілмек параллель жолақтардың екі жинағынан тұратын қарапайым құрылымының арқасында құрастырылатын ең оңай тұтқа болып табылады. Оның құрылымы сонымен қатар оның тұрақтылығын арттырады және бұл қолдың үлкен қозғалыс ауқымына ие болуына мүмкіндік береді. 4-барлы ілмек мұнара қосылымын, параллель қосылым тұтқаларының жиынтығын және соңғы мұнара/манипулятор қосылымын қамтиды. Бұл 3D құрастыру 6 жолақты қолдың құрылысына егжей-тегжейлі қарауды ұсынады.
4 жолақты қолдың мысалын ClawBot (2-ші буын) құрылғысынан табуға болады. ClawBot құру үшін төмендегі сызбадағы қадамдарды орындауға немесе 2D құрастыру нұсқауларынқарауға болады.
6-бар
6 жолақты ілмек 4 жолақты байланыс иінінің жалғасы болып табылады. Ол бірінші байланыс жинағында ұзағырақ үстіңгі жолақты және ұзартылған соңғы жолақты пайдалану арқылы орындалады. Ұзын жолақ екінші қосылымдар жинағы үшін төменгі байланыс ретінде қызмет етеді және ұзартылған соңғы жолақ қалған екі жоғарғы байланыс үшін «мұнара» ретінде қызмет етеді. Бұл 3D құрастыру 6 жолақты қолдың құрылысына егжей-тегжейлі қарауды ұсынады.
6 жолақты қол әдетте 4 жолақты қолға қарағанда жоғарырақ жетуі мүмкін, бірақ олар көтерілген сайын ұзарады және доңғалақ базасы жеткілікті үлкен болмаса, роботтың аударылуына әкелуі мүмкін.
Тізбек-бар
Тізбектің иінтілігі байланыстыру тұтқасын жасау үшін жұлдызшалар мен тізбекті пайдаланады. Мұнара арқылы жабылған білік өтеді. Тісті доңғалақ мұнараға және біліктің қақпағының үстіне орнатылады. Бұл жұлдызша мұнараға бекітілген күйде тұрғанда білікті айналуға мүмкіндік береді. Білік иінге бекітіледі және иінді көтеру және түсіру үшін жұлдызша/тізбек жүйесі немесе беріліс тізбегі бар қозғалтқыш қолданылады.
Қолдың екінші ұшы арқылы тағы бір бос айналдыру білігі өткізіледі. Ақырғы манипулятор екінші бірдей өлшемді жұлдызшаға орнатылады. Тізбекті иіннің жұлдызшалары арасында жалғаған кезде, қозғалтқыш жүйесі иінді айналдыратындықтан, тізбек 4 жолақты байланыс сияқты әрекет етеді.
Тізбекті саңылауды қамтамасыз ету үшін жұлдызшаларды арқалықтарға бекіту үшін ұзағырақ түйреуіштерді немесе қысқа тіректерді пайдалану қажет болуы мүмкін.
Шынжырлы ілмектің артықшылығы оның биіктігін шектейтін екі байланысы жоқ, бірақ шынжыр үзілсе немесе байланыс үзілсе, қол істен шығады. Бұл 3D құрастыру шынжыр-бар иінінің құрылысына егжей-тегжейлі қарауды ұсынады.
Екі рет кері 4-бар
Қос кері 4 жолақты ілмек құрастыру үшін көп жоспарлауды және уақытты қажет етеді. Қолдардағы күштерді теңестіру үшін олар әрқашан дерлік жұп болып жиналады. Бұл қаруларды құрастыру төрт жолақты байланыстырудан басталады. Соңғы байланыс төрт жолақтың жоғарғы жиынтығы үшін екінші мұнара ретінде қызмет етеді.
Әдетте үлкен Gear төменгі 4 жолақтың үстіңгі байланысының ең шетіне орнатылады, ал басқа үлкен Gear жоғарғы 4 жолақтың төменгі байланысының жақын шетіне орнатылады. Қол көтерілген кезде екі тісті доңғалақ аралық торға 4 жолақтың жоғарғы жинағын төменгі жинаққа кері бағытта жылжытып, қолды жоғары созады. Бұл 3D құрастыру қос кері 4 жолақты қолдың құрылысына егжей-тегжейлі қарауды ұсынады.
Қос кері 4 жолақты иінді жобалаған кезде саңылауды қамтамасыз ету маңызды, осылайша жоғарғы 4 жолақ төменгі 4 жолақтың ішкі жағына немесе сыртына өтуі мүмкін. Мұны жоғарғы 4 жолақты орталық беріліс жүйесінің ішкі жағына және төменгі 4 жолақты беріліс жүйесінің сыртына орнату арқылы орындауға болады:
- Жоғарғы 4 жолақ берілістің ішіне орнатылған
-
Төменгі 4 жолақ берілістің сыртына орнатылған.
Жұп қолдар арасында мүмкіндігінше көп айқас тіректерді қамтамасыз ету қолдарды тұрақты ұстауға көмектеседі.
Көптеген қос кері 4 жолақты конструкциялар көтергіш қозғалтқышты(ларды) 12T Gear көмегімен екінші мұнараға орнатады және үлкен Gears-ты көтергіште жүргізеді. Дегенмен, оларды шассиге бекітілген стационарлық мұнаралардағы мотор(лар)/тісті беріліс жүйелерімен немесе екі жерде де көтеруге болады.
Екі рет кері 4 жолақ барлық талқыланған қолдардың ең жоғары қол жеткізу және ең сызықты көтеру мүмкіндігіне ие болуы мүмкін. Бұл дизайнмен жетуге болатын төтенше биіктікке байланысты, роботты қолды толық созған күйде жүргізгенде абай болу керек, әйтпесе робот аударылып кетуі мүмкін. Төмендегі бұл 3D құрастыру қос кері 4 жолақты қолдың құрылысын көрсетеді.
Қос кері 4 жолақты тұтқаның 3D үлгісін толығырақ көру үшін осы сілтемені пайдаланыңыз.
Қосымша ақпарат алу үшін Arm Design Бейнежәне сабақ қорытындысын Жоғары және Жоғары STEM зертханасында қараңыз.