IQ қашықтық сенсоры (2-ген) - IQ робототехника платформасымен толық интеграцияға арналған қуатты IQ сенсорларының бірі. Бұл сенсор сенсордың алдыңғы бөлігінен нысанға дейінгі қашықтықты өлшеу үшін сыныпта қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін пайдаланады.
Датчиктің сипаттамасы
IQ қашықтық сенсорының (2-ші буын) келесі мүмкіндіктері бар:
- Қашықтықты өлшеу: Сенсор сенсордың алдыңғы жағынан нысанға дейінгі қашықтықты өлшеу үшін сыныпта қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін пайдаланады. Қашықтық ми сенсорының бақылау тақтасында дюйммен немесе сантиметрмен және VEXcode IQ жүйесінде дюйммен немесе миллиметрмен көрсетіледі.
- Объектіні анықтау: Сенсорды объектінің жанында болғанда анықтау үшін де пайдалануға болады.
- Нысанның салыстырмалы өлшемін анықтаңыз: Сенсорды анықталған нысанның салыстырмалы өлшемін анықтау үшін де пайдалануға болады. Нысанның шамамен өлшемі шағын, орташа немесе үлкен ретінде хабарланады.
- Нысан жылдамдығын хабарлау: Сенсорды сенсорға жақындаған нысанның немесе объектіге жақындаған сенсордың секундына метрдегі жылдамдықты есептеу және хабарлау үшін пайдалануға болады.
Сенсорды роботқа орнату кезінде икемділікті қамтамасыз ету үшін сенсор корпусының артқы жағында бес тесік бар.
Сенсордың бетінде лазер сәулесі жіберілетін, содан кейін қашықтықты өлшеу үшін қабылданатын шағын терезе бар.
Қашықтық сенсоры (2-ші буын) IQ миымен жұмыс істеуі үшін сенсордың Smart порты мен IQ миының смарт порты Smart кабельмен қосылуы керек.
Сенсор IQ миындағы 12 смарт порттың кез келгенімен жұмыс істейді.
IQ Smart кабелін порттарға жалғаған кезде кабельдің қосқышы портқа толығымен салынғанын және қосқыштың құлыптау қойындысы толығымен қосылғанын тексеріңіз.
Қашықтық сенсоры (2-ші буын) қалай жұмыс істейді
IQ қашықтық сенсоры (2-ші буын) сыныпқа қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін жібереді және импульстің шағылысуына кететін уақыт мөлшерін өлшейді. Бұл қашықтықты есептеуге мүмкіндік береді.
Сенсордың 1-сынып лазері бас анықтау үшін заманауи ұялы телефондарда қолданылатын лазерлерге ұқсас. Лазер сенсордың өте тар көру өрісіне ие болуына мүмкіндік береді, сондықтан анықтау әрқашан сенсордың алдында болады.
Сенсордың өлшеу диапазоны 20 миллиметрден (мм) 2000 миллиметрге (мм) (0,79 дюймден 78,74 дюймге дейін) дейін. 200 миллиметрден (мм) төмен дәлдік шамамен +/‐15 миллиметр (мм) құрайды; 200 миллиметрден (мм) жоғары дәлдік шамамен 5% құрайды.
Роботтың әрекетін басқару үшін сенсордың көрсеткіштерін пайдалану үшін IQ миы үшін пайдаланушы бағдарламасын жасау үшін қашықтық сенсорын (2-ші буын) VEXcode IQ-мен жұптастыру қажет.
Пайдаланушы жобасымен бірге IQ миы қашықтық сенсорының (2-ші буын) көрсеткіштерін келесіге түрлендіру үшін пайдаланылуы мүмкін:
- Сантиметрмен, миллиметрмен немесе дюйммен өлшенетін нысанға дейінгі қашықтық.
- Нысанның жылдамдығы секундына метр.
- Нысан өлшемі кіші, орташа немесе үлкен.
- Нысан табылды.
Қашықтық сенсорын орнату (2-ші буын)
Орналастыру
Қашықтық сенсорын (2-ші буын) орналастыру дәл көрсеткіштерді алу үшін өте маңызды.
Сенсордың бетіндегі кішкентай сенсордың терезесінің алдында роботтағы құрылымның жоқтығына көз жеткізіңіз.
Өлшенетін кез келген нысан мен сенсордың арасында сенсордың алдында таза жол болуы керек.
Қашықтық сенсорының (2-ген) мәндерін оқу
Қашықтық сенсоры (2-ші буын) есеп беретін ақпаратты көру үшін IQ миындағы Құрылғылар экранын пайдалану пайдалы.
Датчиктің бақылау тақтасынан Қашықтық сенсорының (2-ген) бақылау тақтасы ең жақын нысанның қашықтығын дюйммен немесе сантиметрмен хабарлайды.
Бірліктерді дюйм мен сантиметр арасында ауыстыру үшін Мидағы Тексеру түймесін таңдау арқылы өзгертуге болады.
Сенсордың бақылау тақтасын пайдалану үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.
Қашықтық сенсорын (2-ші буын) VEXcode IQ жүйесінде құрылғы ретінде қосу
Сенсор бағдарламалау тілімен пайдаланылғанда, оны сол тілде конфигурациялау қажет.
VEXcode IQ көмегімен бұл Құрылғылар терезесіндегі "Құрылғы қосу" мүмкіндігін пайдалану арқылы орындалады.
Қашықтық сенсорын (2-ші буын) конфигурацияға қосу үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.
Жобаңызға қашықтық сенсоры (2-ші буын) қосылғаннан кейін сенсор блоктарының жаңа жинағы қолжетімді болады.
Қашықтық сенсорына (2-ші буын) қатысты «Сезімдеу» санатындағы блоктар туралы қосымша ақпарат алу үшін Анықтама ақпаратын қараңыз (блок жобасы немесе C++ жобасы).
Қашықтық сенсорының жалпы қолданылуы (2-ші буын)
Қашықтық сенсоры (2-ші буын) робот әрекетін өзгерту үшін пайдалануға болатын бірнеше өлшемдерді жасай алады. Бұл мүмкіндіктерге мыналар жатады:
Объектіні анықтау
Бұл мүмкіндік роботқа нысанды қашықтық сенсорының (2-ші буын) ауқымында болғанда анықтауға мүмкіндік береді. Қашықтық сенсоры (2-ші буын) табылған нысан шамамен 1000 мм қашықтықта болғанда хабарлайды.
Сол жақта көрсетілген жоба үлгісі текше сияқты нысанды анықтағанша бұрылу үшін алдыңғы жағында орнатылған Қашықтық сенсоры (2-ші буын) бар роботты кодтау үшін пайдаланылады, содан кейін нысан анықталғаннан кейін алға қарай қозғалады. сенсор.
Объектіге дейінгі қашықтық
Бұл сенсордың алдыңғы жағы мен нысан немесе тосқауыл/қабырға арасындағы өлшемді қамтамасыз етеді.
Сол жақта көрсетілген жоба үлгісі алдыңғы жағында орнатылған қашықтық сенсоры (2-ші буын) және тырнағы бекітілген роботты кодтау үшін пайдаланылады. Робот сенсордан 75 мм-ден аз қашықтықта объектіні анықтағанша қозғалады, содан кейін нысанның айналасындағы тырнақты жабыңыз. Бұл мысал роботтың алдында нысан бар екені белгілі болса және сіз сол нысанды жинау үшін роботтың алға қарай жүруін қаласаңыз пайдалы болар еді.
Нысанның сенсордан қаншалықты алыс екенін анықтау және жобада сол параметрді пайдалану үшін IQ (2-ші буын) миындағы сенсорлық бақылау тақтасын пайдаланыңыз. Сенсор бақылау тақтасын пайдалану туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
Объектінің жылдамдығын хабарлау
Бұл мүмкіндік сенсорға жақындаған нысанның немесе объектіге жақындаған сенсордың секундына метрдегі жылдамдықты өлшеуді қамтамасыз етеді.
Жақындап келе жатқан объектімен жылдамдықтың өзгеруін бақылау үшін сол жақтағы мысалды қолдануға болады. Бұл жобада ақпарат Мидың экранына басып шығарылады. Қашықтық сенсоры (2-ші буын) нысанды және сол нысанның метр/секундтағы жылдамдығын анықтаған кезде ми басып шығарады. Бұл өзгеретін сандарды дәлірек көру үшін басып шығару дәлдігі 0,1 мәніне орнатылады.
Текшені сенсорға жақындату және одан әрі жылжыту арқылы осы жобаны тексеріңіз. Нысан және/немесе сенсор бір-бірінен алыстаған кезде жылдамдық мәндері теріс болады.
Объектінің салыстырмалы өлшемін анықтау
Бұл мүмкіндік роботқа сенсордың оқуына байланысты нысанды кіші, орташа немесе үлкен деп анықтауға мүмкіндік береді.
Сол жақтағы бұл мысал Мидағы нысанның салыстырмалы өлшемін басып шығару үшін [Егер басқаша] және [Басып шығару] блоктарын пайдаланады. Өлшемді анықтауды нақты уақытта көру үшін сенсордың алдына әртүрлі нысандарды қойып, ми экранындағы көрсеткіштерді қараңыз.
Нысанның салыстырмалы өлшемін анықтау үшін сенсор сенсорда кері шағылысқан жарық мөлшері туралы ақпаратты пайдаланады. Өлшемнің ең дәл көрінісін алу үшін нысандарды сенсордан 100 мм және 300 мм (шамамен 4-12 дюйм) қашықтықта орналастыру керек.
Жарыс роботында қашықтық сенсорын (2-ші буын) пайдалану
Қашықтық сенсоры (2-ші буын) бәсекелес роботтар үшін жоғары бәсекелестік артықшылықты қамтамасыз етеді. Периметрлік қабырғаға дейінгі қашықтықты анықтау және роботтың жылдамдығын өлшей алу мүмкіндігі автономды режимдерді жобалау кезінде көп ақпарат береді. Нысанды анықтау және объектінің салыстырмалы өлшемін анықтау ойын бөліктерін немесе мақсаттарын анықтауға көмектесетін пайдалы ақпарат береді.
Мысалы, 2021 - 2022 VEX IQ Challenge, Pitching In кезінде кері қозғалыс кезінде қабырғаларды анықтау үшін роботтың артына қашықтық сенсорын (2-ген) орнатуға болады.
Бұл қозғалыстарды автоматтандыруға көмектеседі, әсіресе допты қабылдауға алу, кері қозғалыс кезінде, содан кейін допты қақпаға жіберу үшін бұрылу.
VEX IQ Distance Sensor (2-ші буын) қандай қолданба үшін пайдаланылса да, оның командалар үшін қолайлы қосымша болатыны сөзсіз.
Сенсор мәндерінің функциясы пайдаланушының қиялына ашық.