IQ оптикалық сенсоры - IQ робототехника платформасымен толық интеграцияға арналған қуатты IQ сенсорларының бірі.
Датчиктің сипаттамасы
IQ оптикалық сенсоры келесі сенсорлардың жиынтығы болып табылады:
- Сыртқы жарық сенсоры: Сенсор анықтап жатқан сыртқы жарықтың ағымдағы мөлшерін хабарлайды. Бұл бөлменің жарықтық деңгейлері немесе белгілі бір нысанның жарықтығы болуы мүмкін.
- Түс сенсоры: Түс ақпараты RGB (Қызыл, Жасыл, Көк), реңк және қанықтылық немесе сұр реңк ретінде қол жетімді. Түсті анықтау объект 100 миллиметрден (мм) жақын болғанда жақсы жұмыс істейді.
- Жақындық сенсоры: Жақындық сенсоры кіріктірілген инфрақызыл жарық диодынан алынған IR (инфрақызыл) энергияны өлшейді. Осылайша, мәндер қоршаған жарық пен нысанның шағылысуымен өзгереді.
Оптикалық сенсорда ақ жарық диодтары да бар.
Бұл жарық диодтарын қосуға және өшіруге немесе жарықтылықтың белгілі бір пайызына орнатуға болады.
Бұл қоршаған жарық жағдайларына қарамастан түстерді анықтау кезінде тұрақты жарық көзін қамтамасыз етеді.
Сенсорды роботқа орнату кезінде икемділікті қамтамасыз ету үшін сенсор корпусының артқы жағында бес тесік бар.
Сенсордың бетінде оптикалық сенсорлар орналасқан шағын терезе бар.
Оптикалық сенсордың IQ миымен жұмыс істеуі үшін сенсордың Smart порты мен IQ миының смарт порты Smart кабельмен қосылуы керек.
Оптикалық сенсор IQ миындағы 12 смарт порттың кез келгенімен жұмыс істейді.
IQ Smart кабелін порттарға жалғаған кезде кабельдің қосқышы портқа толығымен салынғанын және қосқыштың құлыптау қойындысы толығымен қосылғанын тексеріңіз.
Оптикалық сенсор қалай жұмыс істейді
IQ оптикалық сенсоры жарық энергиясын қабылдайды және энергияны электрлік сигналдарға түрлендіреді. Сенсордың ішкі электроникасы (аппараттық күй машинасы) бұл сигналдарды IQ миы кіріс ретінде қабылдау үшін шығыс сигналдарына түрлендіреді.
Бұрын айтылғандай:
- Сенсордың түс анықтау мүмкіндігі нысан 100 миллиметрден (мм) жақын немесе шамамен 3,9 дюйм болғанда жақсы жұмыс істейді.
- Жақындық сенсоры шағылысқан lR жарық қарқындылығын өлшейді. Бұл мәндердің сыртқы жарық пен нысанның шағылысуымен өзгеруіне әкеледі.
Оптикалық сенсорды VEXcode IQ жүйесімен жұптастыру керек, роботтың әрекетін басқару үшін сенсордың көрсеткіштерін пайдалану үшін IQ миы үшін пайдаланушы бағдарламасын жасау керек.
Пайдаланушы бағдарламасымен бірге IQ миын оптикалық сенсормен келесі мақсаттарда пайдалануға болады:
- Сенсордың ақ жарық диодты шамдарын қосыңыз немесе өшіріңіз.
- Ақ жарықдиодты шамдардың қуат пайызын орнатыңыз.
- Объектіні анықтау.
- Түсті анықтау.
- Сыртқы жарықтың пайыздық жарықтығын өлшеңіз.
- Түс реңктерін градуспен өлшеңіз.
Оптикалық сенсорды орнату
Орналастыру
Оптикалық сенсордың орналасуы дәл көрсеткіштерді алу үшін өте маңызды.
Сенсордың бетіндегі шағын оптикалық сенсор терезесінің алдында роботтағы құрылымның жоқтығына көз жеткізіңіз.
Өлшенетін кез келген нысан мен сенсордың арасында сенсордың алдында таза жол болуы керек.
Оптикалық сенсор мәндерін оқу
Оптикалық сенсор есеп беретін ақпаратты көру үшін IQ миындағы Құрылғылар экранын пайдалану пайдалы.
- LED: жарық диодтарының ағымдағы жарықтық пайызы. 0 өшірулі және 100% толығымен қосулы.
- BRT: бөлмедегі немесе нысандағы сыртқы жарықтың жарықтылығының пайызы
- PROX: объектінің жақындығы немесе алыстығы
-
Реңк: 0 - 359 градус аралығындағы реңк мәні. Әрбір реңк мәнінің түс реңктерінің байланысы бар.
Сенсордың бақылау тақтасын пайдалану үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.
Оптикалық сенсорды VEXcode IQ жүйесінде құрылғы ретінде қосу
Сенсор бағдарламалау тілімен пайдаланылғанда, оны сол тілде конфигурациялау қажет.
VEXcode IQ көмегімен бұл Құрылғылар терезесіндегі "Құрылғы қосу" мүмкіндігін пайдалану арқылы орындалады.
Оптикалық сенсорды конфигурацияға қосу үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.
Жобаңызға оптикалық сенсор қосылғаннан кейін сенсорлық блоктардың жаңа жинағы қолжетімді болады.
Оптикалық сенсорға қатысты «Сезімдеу» санатындағы блоктар туралы қосымша ақпарат алу үшін Анықтама ақпаратын қараңыз (блок жобасы немесе C++ жобасы).
Оптикалық сенсордың жалпы қолданылуы
Оптикалық сенсор робот әрекетін өзгерту үшін қолданылатын бірнеше өлшемдерді жасай алады. Бұл мүмкіндіктерге мыналар жатады:
Объектіні анықтау
Бұл мүмкіндік роботқа объект оптикалық сенсордың ауқымында болғанда оны анықтауға мүмкіндік береді.
Сол жақта көрсетілген жоба үлгісі текше сияқты нысанды анықтағанша жүргізу үшін алдыңғы жағында орнатылған Оптикалық сенсоры бар роботты кодтау үшін пайдаланылады, содан кейін объект Оптикалық сенсор арқылы анықталғаннан кейін қозғалысты тоқтатады.
Түсті анықтау
Бұл мүмкіндік роботқа нысанның түсін анықтауға мүмкіндік береді.
Мысал ретінде алдыңғы жағында орнатылған Оптикалық сенсоры және түсті текше сияқты нысанды анықтағанша бұрылу үшін сенсорлық жарық диоды бекітілген роботты кодтауды келтіруге болады.
Нысан анықталғаннан кейін робот 5 секундқа айналуды тоқтатады және сенсорлық жарық диодты анықталған нысанның түсіне қарай жанады.
Қоршаған ортаның жарығын өлшеңіз
Бұл мүмкіндік роботқа айналасындағы жарықтың жарықтығын өлшеуге мүмкіндік береді.
Сол жақта көрсетілген жобаның мысалы бөлмедегі шамдар қосылған кезде роботты шеңбер бойымен жүргізу және шамдар сөнген кезде роботты жүргізуді тоқтату үшін пайдаланылады.
Реңк мәнін өлшеңіз
Бұл мүмкіндік роботқа нысанның түс реңктері үшін нөмір беруге мүмкіндік береді.
Оптикалық сенсор сол жақтағы түс дөңгелегі негізінде 0-ден 359-ға дейінгі дәрежедегі сәйкес реңк мәнін хабарлайды.
Бұл жалпылама қызыл, жасыл немесе көк белгілеумен салыстырғанда түсті дәлірек өлшеуді қамтамасыз етеді.
Бәсекелестік роботта оптикалық сенсорды қолдану
Оптикалық сенсор бәсекелес роботтар үшін тамаша бәсекелестік артықшылық береді. Объектілерді және олардың түсін анықтау мүмкіндігі автономды тәртіптерді жобалау кезінде көп ақпарат береді. Нысанның болуы және түс реңктері ойын бөліктерін немесе мақсаттарын анықтауда пайдалы ақпарат береді.
Мысалы, 2021 - 2022 VEX IQ Challenge, Pitching In кезінде роботтың қабылдауын сканерлеу үшін оптикалық сенсорды бұрышқа бұруға болады.
Қабылдауда доп анықталған бойда, бұл допты іске қосу үшін роботтың қолын автоматты түрде қосуы мүмкін.
VEX IQ оптикалық сенсоры қандай қолданба үшін пайдаланылса да, оның командалар үшін қолайлы қосымша болатыны сөзсіз.
Сенсор мәндерінің функциясы пайдаланушының қиялына ашық.