V5 контроллерімен пневматиканы басқару теңшелген жобаны қажет етеді. Бұл мақалада VEXcode V5 жобасын жасау жолы сипатталады.
Жобаңызды конфигурациялау
Құрылғылар терезесін ашу үшін Құрылғылар түймесін таңдаңыз.
"Құрылғы қосу" опциясын таңдаңыз.
Пневматиканы басқару үшін VEXcode V5 жобасын бастау үшін екі құрылғыны конфигурациялау қажет.
Контроллер құрылғысын қосу керек.
Контроллер құрылғысын конфигурациялау туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасынан VEXcode V5 ішіндегі V5 контроллерін теңшеу мақаласын қараңыз.
Сондай-ақ, 3 сымды құрылғыны Сандық шығысты қосу керек.
Сандық шығыс құрылғысын конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан алынған VEXcode V5 бағдарламасындағы сандық кіріс және сандық шығыс құрылғыларын конфигурациялау мақаласын қараңыз.
Екі контроллер түймелері арқылы пневматикалық цилиндрді басқарыңыз
Драйверлер өз роботындағы пневматиканы басқару үшін жиі қолданатын екі әдіс бар.
Бір әдіс - контроллердегі екі түрлі түймені пайдалану: пневматикалық цилиндрде ұзарту үшін бір түйме және пневматикалық цилиндрді шығару үшін бір түйме. Контроллердегі 2 түймені пайдаланып пневматикалық цилиндрді басқару үшін VEXcode V5 жобасына төмендегілерді қосуға болады.
Сенсорлық құралдар жинағынан [іске қосылғанда] блогына орнатылған сандық шығыс блогын қосыңыз.
[Сандық шығысты орнату] блогы «төмен» күйіне орнатылуы керек. Бұл сіздің пневматикалық цилиндріңіздің жобаны толығымен қайтарып бастауын қамтамасыз етеді.
Оқиғалар құрал жолағына [контроллер түймесі басылғанда] блогын қосыңыз.
Пневматикалық цилиндрді ұзарту үшін пайдаланғыңыз келетін контроллер түймесін таңдаңыз.
Бұл мысалда L1 түймесі пайдаланылады.
[DigitalOut орнату] блогын қосыңыз.
Сандық шығыс параметрі үшін «жоғары» параметрін таңдаңыз.
Бұл контроллердегі L1 түймесі басылғанда пневматикалық цилиндрдің ұзартылуына әкеледі.
Оқиғалар құрал жолағынан басқа [контроллер түймесі басылғанда] блогын қосыңыз.
Пневматикалық цилиндрді шығару үшін пайдаланғыңыз келетін контроллер түймесін таңдаңыз.
Бұл мысалда L2 түймесі пайдаланылады.
[DigitalOut орнату] блогын қосыңыз.
Сандық шығыс параметрі үшін оны «төмен» күйінде қалдырыңыз.
Бұл контроллердегі L2 түймесі басылғанда пневматикалық цилиндрді кері тартады.
Жобаны сақтаңыз, оны V5 Robot Brain-ге жүктеп алыңыз және контроллер арқылы пневматикалық цилиндрді басқаруды тексеру үшін жобаны іске қосыңыз.
VEXcode V5 жобаларын сақтау, жүктеу және іске қосу туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасының блоктарды ашу және сақтау жобалары бөлімін қараңыз.
Бір контроллер түймесі арқылы пневматикалық цилиндрді басқарыңыз
Драйверлер роботтарындағы пневматиканы басқару үшін қолданатын тағы бір таңдаулы әдіс - бір түймені пайдалану: түйме басқан кезде пневматикалық цилиндрді ұзартады, содан кейін қайтадан басқанда пневматикалық цилиндрді тартып алады. Контроллердегі бір түймені пайдаланып пневматикалық цилиндрді басқару үшін VEXcode V5 жобасына төмендегілерді қосуға болады.
Сенсорлық құралдар жинағынан [іске қосылғанда] блогына орнатылған сандық шығыс блогын қосыңыз.
[Сандық шығысты орнату] блогы «төмен» күйіне орнатылуы керек. Бұл сіздің пневматикалық цилиндріңіздің жобаны толығымен қайтарып бастауын қамтамасыз етеді.
Айнымалылар құралдар тақтасынан Логикалық мәнді жасау таңдаңыз.
Бұл мысал үшін біз логикалық мәнін шақырамыз: digitaloutON.
[set digitaloutON] блогын қосыңыз.
Логикалық жиынды <true>ге қалдырыңыз.
Оқиғалар құралдар тақтасынан {when Controller button pressed} блогын қосыңыз.
Пневматикалық цилиндрді ұзарту үшін пайдаланғыңыз келетін контроллер түймесін таңдаңыз.
Бұл мысалда L1 түймесі пайдаланылады.
Басқару құралдар тақтасынан [if then else] блогын қосыңыз
if мәніне <digitaloutON> логикалық мәнін қосыңыз.
C блогының "содан кейін" бөлігіне [DigitalOut орнату] блогын қосыңыз.
[DigitalOut орнату] блогын «жоғары» күйге өзгертіңіз.
C блогының "else" бөлігіне [set DigitalOut] блогын қосыңыз.
[DigitalOut орнату] блогын «төмен» ретінде қалдырыңыз.
[set digitaloutON] блогын қосыңыз.
Логикалық мәнді <false>мәніне өзгертіңіз.
Бұл логикалық мәнді өзгертеді, осылайша L1 түймесі келесі рет басылғанда, шарт C басқару блогының «басқасына» өтеді.
Басқа [сандық шығуды қосулы] блогын қосыңыз.
Логикалық мәнді <true>ретінде қалдырыңыз.
Бұл логикалық мәнді өзгертеді, осылайша L1 түймесі келесі рет басылғанда шарт C басқару блогының «содан кейін» нүктесіне өтеді.
Басқару құралдар тақтасынан [егер басқаша болса] C блогының екі бөліміне [күту] блогын қосыңыз.
Әрбір [күту] блогында мәнді (0,1) секундқа өзгертіңіз.
Бұл жағдайдың басылып жатқан түймені анықтауға қысқа уақыт кезеңіне мүмкіндік береді.
Түйме басқан кезде пневматикалық цилиндрді ұзартады, содан кейін қайтадан басқанда пневматикалық цилиндрді тартып алады.
Жобаны сақтаңыз, оны V5 Robot Brain-ге жүктеп алыңыз және контроллер арқылы пневматикалық цилиндрді басқаруды тексеру үшін жобаны іске қосыңыз.
VEXcode V5 жобаларын сақтау, жүктеу және іске қосу туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасының блоктарды ашу және сақтау жобалары бөлімін қараңыз.
Пневматикалық цилиндрлерді басқаруға арналған блоктар, сіздің роботыңыз далалық басқару жүйесін пайдаланатын жарыста пайдалануға дайын болмас бұрын, Жарыс үлгісінің мысал жобасында қайта жасалуы керек.
Байқау үлгісі туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасындағы VEXcode V5 жүйесінде блоктар бәсекесінің үлгісін пайдалану мақаласын қараңыз.
Бұл жобаларды бір әрекетті және екі әрекетті пневматикалық цилиндрлерді басқару үшін пайдалануға болады. Екі пневматикалық цилиндр «T» фитингінің көмегімен электромагниттік клапанға бекітілсе, екі цилиндр де бірдей блоктар жиынтығымен басқарылады.
ескертпе: V5 робот миындағы 3 сымды порт жоба тоқтатылған кезде Сандық кіріс портына қайта оралады. Бұл, егер қалдық ауа қысымы жеткілікті болса, пневматикалық цилиндрдің ұзаруына әкелуі мүмкін. Бұған жол бермеу үшін жобаны тоқтатар алдында саусақ клапанын өшіру күйіне ауыстыру немесе Schrader шина клапанының өзегін басу арқылы ауа қысымын босатыңыз.