Контроллердегі түймелерді пайдаланып пневматиканы басқару – VEX кітапханасы

V5 контроллерімен пневматиканы басқару теңшелген жобаны қажет етеді. Бұл мақалада VEXcode V5 жобасын жасау жолы сипатталады.

Жобаңызды конфигурациялау

V5 Pneumatics құрамдастары мен олардың қосылымдарын суреттейтін диаграмма, пневматикалық функционалдылық үшін VEX робототехника жүйелерінде қолданылатын әртүрлі бөлшектерді көрсетеді.

Құрылғылар терезесін ашу үшін Құрылғылар түймесін таңдаңыз.

Робототехника қолданбаларында қолданылатын әртүрлі бөлшектер мен қосылымдарды қоса алғанда, V5 Pneumatic компоненттерін бейнелейтін диаграмма. Сурет V5 робототехникасындағы пневматикалық жүйелердің орналасуын және функционалдығын түсіну үшін көрнекі анықтама береді.

"Құрылғы қосу" опциясын таңдаңыз.

V5 санаты сипаттамасына қатысты әртүрлі бөлшектер мен олардың қосылымдарын көрсететін V5 Pneumatics құрамдастарын суреттейтін диаграмма.

Пневматиканы басқару үшін VEXcode V5 жобасын бастау үшін екі құрылғыны конфигурациялау қажет.

Контроллер құрылғысын қосу керек.

Контроллер құрылғысын конфигурациялау туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасынан VEXcode V5 ішіндегі V5 контроллерін теңшеу мақаласын қараңыз.

Робототехника қолданбаларында қолданылатын әртүрлі бөлшектер мен олардың қосылымдарын қоса алғанда, V5 Pneumatic компоненттерін суреттейтін диаграмма. V5 Pneumatics компоненттерін және олардың функцияларын бейнелейтін диаграмма, VEX робототехника жүйелерінде қолданылатын әртүрлі бөлшектер мен қосылымдарды көрсетеді.

Сондай-ақ, 3 сымды құрылғыны Сандық шығысты қосу керек.

Сандық шығыс құрылғысын конфигурациялау туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасындағы VEXcode V5 ішіндегі 3 сымды сандық кіріс және цифрлық шығыс құрылғыларын конфигурациялау мақаласын қараңыз.

Екі контроллер түймелері арқылы пневматикалық цилиндрді басқарыңыз

Драйверлер өз роботындағы пневматиканы басқару үшін жиі қолданатын екі әдіс бар.

Бір әдіс - контроллердегі екі түрлі түймені пайдалану: пневматикалық цилиндрде ұзарту үшін бір түйме және пневматикалық цилиндрді шығару үшін бір түйме. Контроллердегі 2 түймені пайдаланып пневматикалық цилиндрді басқару үшін VEXcode V5 жобасына төмендегілерді қосуға болады.

V5 Pneumatics жүйесінің құрамдас бөліктері мен олардың қосылымдарын бейнелейтін диаграмма, робототехникадағы білім беру мақсаттары үшін функционалдылық пен орналасуды бөлектейтін.

Сенсорлық құралдар жинағынан [іске қосылғанда] блогына орнатылған сандық шығыс блогын қосыңыз.

[Сандық шығысты орнату] блогы «төмен» күйіне орнатылуы керек. Бұл сіздің пневматикалық цилиндріңіздің жобаны толығымен қайтарып бастауын қамтамасыз етеді.

V5 Pneumatics компоненттері мен олардың қосылымдарын бейнелейтін диаграмма, VEX робототехникасындағы пневматикалық жүйелерді түсінуді жақсарту үшін жасалған робототехника жүйесіндегі әртүрлі бөлшектер мен олардың функцияларын көрсетеді.

Оқиғалар құрал жолағына [контроллер түймесі басылғанда] блогын қосыңыз.

Пневматикалық цилиндрді ұзарту үшін пайдаланғыңыз келетін контроллер түймесін таңдаңыз.

Бұл мысалда L1 түймесі пайдаланылады.

V5 Pneumatics компоненттерін және олардың орналасуын бейнелейтін диаграмма, тиімді роботты пневматикалық жүйелер үшін әртүрлі бөлшектер мен қосылымдарды көрсетеді.

[DigitalOut орнату] блогын қосыңыз.

Сандық шығыс параметрі үшін «жоғары» параметрін таңдаңыз.

Бұл контроллердегі L1 түймесі басылғанда пневматикалық цилиндрдің ұзартылуына әкеледі.

V5 санаты сипаттамасына сәйкес клапандар, цилиндрлер және қосылымдар сияқты әртүрлі элементтерді көрсететін V5 Pneumatics жүйесінің құрамдас бөліктері мен орнатуын суреттейтін диаграмма.

Оқиғалар құрал жолағынан басқа [контроллер түймесі басылғанда] блогын қосыңыз.

Пневматикалық цилиндрді шығару үшін пайдаланғыңыз келетін контроллер түймесін таңдаңыз.

Бұл мысалда L2 түймесі пайдаланылады.

V5 Pneumatics құрамдастары мен олардың қосылымдарын бейнелейтін диаграмма, әртүрлі бөлшектер мен олардың V5 робототехника жүйесіндегі орналасуын көрсетеді.

[DigitalOut орнату] блогын қосыңыз.

Сандық шығыс параметрі үшін оны «төмен» күйінде қалдырыңыз.

Бұл контроллердегі L2 түймесі басылғанда пневматикалық цилиндрді кері тартады.

Жобаны сақтаңыз, оны V5 Robot Brain-ге жүктеп алыңыз және контроллер арқылы пневматикалық цилиндрді басқаруды тексеру үшін жобаны іске қосыңыз.

VEXcode V5 жобаларын сақтау, жүктеу және іске қосу туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасының блоктарды ашу және сақтау жобалары бөлімін қараңыз.

Бір контроллер түймесі арқылы пневматикалық цилиндрді басқарыңыз

Драйверлер роботтарындағы пневматиканы басқару үшін қолданатын тағы бір таңдаулы әдіс - бір түймені пайдалану: түйме басқан кезде пневматикалық цилиндрді ұзартады, содан кейін қайтадан басқанда пневматикалық цилиндрді тартып алады. Контроллердегі бір түймені пайдаланып пневматикалық цилиндрді басқару үшін VEXcode V5 жобасына төмендегілерді қосуға болады.

Сенсорлық құралдар жинағынан [іске қосылғанда] блогына орнатылған сандық шығыс блогын қосыңыз.

VEX V5 Pneumatics құрамдастары мен олардың қосылымдарын бейнелейтін диаграмма, әртүрлі бөлшектер мен олардың робототехникадағы оқу мақсаттары үшін орналасуын көрсетеді.

Айнымалылар құралдар тақтасынан Логикалық мәнді жасау таңдаңыз.

Бұл мысал үшін біз логикалық мәнін шақырамыз: digitaloutON.

V5 Pneumatics құрамдастарын суреттейтін диаграмма, робототехникадағы оқу мақсаттары үшін әртүрлі бөлшектер мен олардың қосылымдарын көрсетеді.

[set digitaloutON] блогын қосыңыз.

Логикалық жиынды <true>ге қалдырыңыз.

Оқиғалар құралдар тақтасынан {when Controller button pressed} блогын қосыңыз.

Пневматикалық цилиндрді ұзарту үшін пайдаланғыңыз келетін контроллер түймесін таңдаңыз.

Бұл мысалда L1 түймесі пайдаланылады.

Робототехникадағы тиімді пневматикалық операциялар үшін орнату мен қосылымдарды көрсететін цилиндрлерді, клапандарды және ауа беру жүйелерін қоса алғанда, V5 Pneumatics компоненттері мен олардың функцияларын суреттейтін диаграмма.

Басқару құралдар тақтасынан [if then else] блогын қосыңыз

Робототехникадағы V5 санаты сипаттамасына қатысты әртүрлі бөлшектер мен олардың қосылымдарын көрсететін V5 Pneumatics құрамдастарын суреттейтін диаграмма.

if мәніне <digitaloutON> логикалық мәнін қосыңыз.

V5 Pneumatics жүйесінің құрамдас бөліктері мен функцияларын суреттейтін диаграмма, V5 санаты сипаттамасына сәйкес әртүрлі бөлшектер мен олардың қосылымдарын көрсетеді.

C блогының "содан кейін" бөлігіне [DigitalOut орнату] блогын қосыңыз.

[DigitalOut орнату] блогын «жоғары» күйге өзгертіңіз.

V5 робототехника жүйесіндегі әртүрлі бөлшектер мен олардың функцияларын көрсететін V5 Pneumatics компоненттері мен олардың қосылымдарын бейнелейтін диаграмма.

C блогының "else" бөлігіне [set DigitalOut] блогын қосыңыз.

[DigitalOut орнату] блогын «төмен» ретінде қалдырыңыз.

V5 робототехника жүйесіне қатысты цилиндрлер, клапандар және түтіктер сияқты әртүрлі элементтерді көрсететін V5 Pneumatics компоненттері мен олардың қосылымдарын бейнелейтін диаграмма.

[set digitaloutON] блогын қосыңыз.

Логикалық мәнді <false>мәніне өзгертіңіз.

Бұл логикалық мәнді өзгертеді, осылайша L1 түймесі келесі рет басылғанда, шарт C басқару блогының «басқасына» өтеді.

VEX V5 Pneumatics құрамдастарын және олардың қосылымдарын бейнелейтін диаграмма, V5 жүйесіндегі орналасу мен функционалдылықты көрсетеді.

Басқа [сандық шығуды қосулы] блогын қосыңыз.

Логикалық мәнді <true>ретінде қалдырыңыз.

Бұл логикалық мәнді өзгертеді, осылайша L1 түймесі келесі рет басылғанда шарт C басқару блогының «содан кейін» нүктесіне өтеді.

Қозғалыс пен күшті басқаруға арналған робототехника қолданбаларында қолданылатын цилиндрлерді, клапандарды және ауа цистерналарын қоса алғанда, VEX V5 Pneumatics компоненттерін суреттейтін диаграмма.

Басқару құралдар тақтасынан [егер басқаша болса] C блогының екі бөліміне [күту] блогын қосыңыз.

Әрбір [күту] блогында мәнді (0,1) секундқа өзгертіңіз.

Бұл жағдайдың басылып жатқан түймені анықтауға қысқа уақыт кезеңіне мүмкіндік береді.

Түйме басқан кезде пневматикалық цилиндрді ұзартады, содан кейін қайтадан басқанда пневматикалық цилиндрді тартып алады.

VEX V5 Pneumatics жүйесінің құрамдас бөліктері, соның ішінде цилиндрлер, клапандар және ауа цистерналары, олардың орналасуы мен білім беру мақсаттарына арналған қосылымдарын көрсететін диаграмма.

Пневматикалық цилиндрлерді басқаруға арналған блоктар, сіздің роботыңыз далалық басқару жүйесін пайдаланатын жарыста пайдалануға дайын болмас бұрын, Жарыс үлгісінің мысал жобасында қайта жасалуы керек.

Байқау үлгісі туралы қосымша ақпаратты VEX кітапханасындағы VEXcode V5 жүйесінде блоктар бәсекесінің үлгісін пайдалану мақаласын қараңыз.

Бұл жобаларды бір әрекетті және екі әрекетті пневматикалық цилиндрлерді басқару үшін пайдалануға болады. Екі пневматикалық цилиндр «T» фитингінің көмегімен электромагниттік клапанға бекітілсе, екі цилиндр де бірдей блоктар жиынтығымен басқарылады.

ескертпе: V5 робот миындағы 3 сымды порт жоба тоқтатылған кезде Сандық кіріс портына қайта оралады. Бұл, егер қалдық ауа қысымы жеткілікті болса, пневматикалық цилиндрдің ұзаруына әкелуі мүмкін. Бұған жол бермеу үшін жобаны тоқтатар алдында саусақ клапанын өшіру күйіне ауыстыру немесе Schrader шина клапанының өзегін басу арқылы ауа қысымын босатыңыз.