Жобада Game Positioning System™ (GPS) сенсорынан алынған деректерді пайдалану үшін сенсорды VEXcode V5 жүйесіне құрылғы ретінде алдымен қосу керек. Бұл мақала VEXcode V5 жүйесінде GPS сенсорын конфигурациялау жолын көрсетеді. Осы мақалада қарастырылатын ұғымдар туралы білу үшін төмендегі бейнені қараңыз.
VEXcode V5 жүйесінде GPS сенсорын конфигурациялау
Құрылғыны қосыңыз
VEXcode V5арқылы бағдарламалауды бастағанда, GPS сенсорына арналған блоктар конфигурацияланбайынша Құралдар жинағында пайда болмайды. GPS сенсорын конфигурациялау үшін оны жобаңызға құрылғы ретінде қосыңыз.
Құрылғылар белгішесін таңдаңыз.
Құрылғы қосу опциясын таңдаңыз.
GPSтаңдаңыз.
V5 робот миына GPS сенсоры қосылған смарт портты таңдаңыз.
GPS сенсорын ығысуларды орнатпай құрылғы ретінде қосу үшінDoneопциясын таңдаңыз.
GPS сенсорының ауытқулары туралы көбірек білу үшін төмендегі бөлімді оқыңыз.
GPS сенсорының ауытқулары
Офсет дегеніміз не?
Конфигурацияда офсеттік ақпаратты қосу мүмкіндігі бар. Офсет – роботтағы анықтамалық нүкте мен GPS сенсорының орны арасындағы айырмашылық. Анықтамалық нүкте - роботтың бұрылу ортаңғы нүктесі немесе роботтың қолы сияқты маңызды орны. Бұл неліктен маңызды екенін ойланайық. Төмендегі мысалдар Axel, 2024-2025 VEX V5 Robotics Competition (V5RC) ойынының батыр боты, High Stakes көрсетеді.
Неліктен офсеттер құнды құрал болып табылады?
GPS сенсорының анықтамалық нүктеге (Axel қолы) қатысты орналасқан жері үшін ығысуларды орнату Axel қолын роботтың артқы жағында емес, қалаған жерде орналастыруға мүмкіндік береді. VEXcode жобаңыздағы анықтамалық нүктеге сәйкес мәндерді пайдалану үшін GPS сенсорындағы деректерді түрлендіру үшін офсеттік ақпаратты пайдаланады.
Офсеттер робот пен жобаңыз үшін маңызды орын негізінде шарлау кезінде сенсордан ең дәл деректерді алу үшін GPS сенсорының ұсынылған орналасуын (роботтың артқы жағында және артына қаратып) пайдалануға мүмкіндік береді.
Анықтама нүктесі қай жерде және роботыңыздағы GPS сенсорының орнына байланысты сенсор X осі және/немесе Y осі бойымен ығысуы мүмкін.
Axel-дің бұл кескінінде GPS сенсоры роботтың артқы оң жағында орналасқан (жасыл қораппен белгіленген). Мысал анықтамалық нүкте осы жерде, жасыл нүктемен бөлектелген, Аксельдің қолында көрсетілген.
Сондай-ақ GPS сенсорының анықтамалық нүктеге қатысты көру өрісінің бұрышын ескеру маңызды.
GPS сенсоры үшін ұсынылған орынды пайдаланып, сенсор жасыл көрсеткімен көрсетілгендей Axel артына қарайды.
Сілтеме нүктесі роботтың алдыңғы жағына қарама-қарсы бағытта тураланады. GPS сенсорында бұрыштың ауытқуы да бар.
X және Y ығысуларын өлшеу
Офсетті конфигурацияңызға қосу арқылы VEXcode V5 жобаңызда пайдаланылатын GPS сенсорының мәндері ығысуды және роботтың Өрістегі қалаған сілтеме нүктесінің орнын көрсету үшін автоматты түрде реттеледі.
GPS сенсорын роботқа сенсорды орнату орнына байланысты x осі және/немесе y осі бойымен ығыстыруға болады.
Axel мысалында GPS сенсоры роботтың қолындағы тірек нүктесінің артында және оң жағында орналасқан.
Бұл сенсордың X осі (қызыл көрсеткімен көрсетілген) және Y осі (көк көрсеткімен көрсетілген) бойымен ығысатынын білдіреді.
X Offset
Axel құрылғысында GPS сенсоры робот қолындағы анықтамалық нүктеге қатысты оң x осіне шамамен 50 мм орнатылған.
X ығысуы содан кейін 50 мм болады.
Y Офсет
Axel құрылғысында GPS сенсоры робот қолындағы анықтамалық нүктеге қатысты теріс y осіне шамамен 320 мм орнатылған.
Y ығысуы сонда –320 мм болады.
Өлшеу бұрышының ауытқуы
GPS сенсоры сонымен қатар тақырып мәндерін хабарлайды. Дегенмен, GPS сенсоры роботтың алға қарай қарама-қарсы бағытта орналасқан. Бұл тақырып мәндері роботта алға қарай бағытталған анықтамалық нүктеге қарама-қарсы болатынын білдіреді.
GPS сенсорының тақырыбын роботтағы тірек нүктесінің алға бағытымен туралау үшін бұрыштың ауытқуын орнатуға болады.
Axel құрылғысында бұрыштың ауытқуы 180º болады.
Ескертпе: GPS сенсорының ұсынылған орналасуына негізделген, әдепкі бойынша, конфигурация бұрыштың ауытқуын 180º етіп орнатады.
Конфигурацияда ығысуларды енгізу
X, Y және бұрыш ығысуларын өзгерту опциялары бар.
X және Y ығысулары
X Offset конфигурацияда 50 мм етіп орнатылады.
Ауыстыру мәні өзгертілгенде, робот белгішесінің оң жағындағы GPS сенсорының графикалық орны сәйкесінше реттеледі. (Графикалық орналасу тек иллюстрация екенін және нақты масштабта емес екенін ескеріңіз.)
Y ауытқуы –320 мм-ге орнатылады.
Ауыстыру мәні өзгертілгенде, робот белгішесінің оң жағындағы GPS сенсорының графикалық орны сәйкесінше реттеледі. (Графикалық орналасу тек иллюстрация екенін және нақты масштабта емес екенін ескеріңіз.)
Бұрыштың ауытқуы
Әдепкі бойынша, конфигурациядағы бұрыштың ауытқуы GPS сенсорының ұсынылған бағдарына негізделген 180º мәніне орнатылады. Бұл VEXcode ішіндегі GPS сенсорының хабарланған тақырыптары робот тақырыбына сәйкес келетінін білдіреді.
Көру өрісін суреттеу және сенсордың бағытын көрсету үшін конфигурациядағы робот белгішесінде сары түсті бөлектеу көрсетіледі. Бұрыштың ауытқу мәні өзгертілгенде, GPS орны мен робот белгішесінің оңға қарайғы көру өрісі сәйкесінше жылжиды. (Графикалық орналасу тек иллюстрация екенін және нақты масштабта емес екенін ескеріңіз.)
Конфигурациядағы GPS орнын ескеріңіз
Конфигурациядағы робот белгішесіндегі GPS орны физикалық роботтағы GPS сенсорының орнына сәйкес келетініне назар аударыңыз.
Ауыстыруларыңыздың дұрыс енгізілгеніне көз жеткізу үшін осы графикалық көріністі пайдалануға болады. GPS орны сіздің роботыңыздағы осы орынға сәйкес болуы керек.
X, Y және Angle Offset мәндері сіздің роботыңыздағы GPS сенсорының орнына негізделген енгізілгеннен кейін конфигурацияны сақтау үшін Done опциясын таңдаңыз.
VEXcode ішіндегі GPS сезіну пәрмендері
GPS сенсоры конфигурацияланғаннан кейін VEXcode V5 ішіндегі құралдар жинағында GPS сенсоры пәрмендері пайда болады. VEX API көмегімен VEXcode V5 жүйесіндегі барлық GPS Sensing пәрмендері туралы біле аласыз. Таңдаулы кодтау әдісі үшін GPS Sensing пәрмендеріне қол жеткізу үшін төмендегі сілтемені таңдаңыз.
GPS сенсоры есеп беретін деректер туралы және оның өрістегі роботтың орнына қалай қатысты екендігі туралы көбірек білу үшін осы мақаланы .