VEXcode V5 жүйесінде GPS сенсорын конфигурациялау

Жобада Game Positioning System™ (GPS) сенсорынан алынған деректерді пайдалану үшін сенсорды VEXcode V5 жүйесіне құрылғы ретінде алдымен қосу керек. Бұл мақала VEXcode V5 жүйесінде GPS сенсорын конфигурациялау жолын көрсетеді. Осы мақалада қарастырылатын ұғымдар туралы білу үшін төмендегі бейнені қараңыз.

Құрылғыны қосыңыз

VEXcode V5арқылы бағдарламалауды бастағанда, GPS сенсорына арналған блоктар конфигурацияланбайынша Құралдар жинағында пайда болмайды. GPS сенсорын конфигурациялау үшін оны жобаңызға құрылғы ретінде қосыңыз.

Кодты қарау құралы мен басып шығару консолі белгішелерінің арасында Құрылғылар белгішесі белгіленген VEXcode V5 құралдар тақтасы.

Құрылғылар белгішесін таңдаңыз.

VEXcode V5 Құрылғылар мәзірі, онда Құрылғы қосу түймесі бөлектелген.

Құрылғы қосу опциясын таңдаңыз.

Құрылғы қосу түймешігі таңдалғаннан кейін VEXcode V5 Құрылғылар мәзірін ашыңыз. GPS опциясы бөлектелген.

GPSтаңдаңыз.

GPS сенсорына арналған ақылды порт опцияларын көрсететін VEXcode V5 құрылғылары мәзірі. Бұл мысалда 1 нөмірлі ақылды порт белгіленген.

V5 робот миына GPS сенсоры қосылған смарт портты таңдаңыз.

Smart Ports таңдағаннан кейін және GPS параметрлері экраны көрсетілгеннен кейін VEXcode V5 Devices мәзіріне өтіңіз. Төменде «Дайын» түймесі бөлектелген.

GPS сенсорын ығысуларды орнатпай құрылғы ретінде қосу үшінDoneопциясын таңдаңыз.

GPS сенсорының ауытқулары туралы көбірек білу үшін төмендегі бөлімді оқыңыз.

GPS сенсорының ауытқулары

Офсет дегеніміз не?

Конфигурацияда офсеттік ақпаратты қосу мүмкіндігі бар. Офсет – роботтағы анықтамалық нүкте мен GPS сенсорының орны арасындағы айырмашылық. Анықтамалық нүкте - роботтың бұрылу ортаңғы нүктесі немесе роботтың қолы сияқты маңызды орны. Бұл неліктен маңызды екенін ойланайық. Төмендегі мысалдар Axel, 2024-2025 VEX V5 Robotics Competition (V5RC) ойынының батыр боты, High Stakes көрсетеді.

Неліктен офсеттер құнды құрал болып табылады?

GPS сенсорының анықтамалық нүктеге (Axel қолы) қатысты орналасқан жері үшін ығысуларды орнату Axel қолын роботтың артқы жағында емес, қалаған жерде орналастыруға мүмкіндік береді. VEXcode жобаңыздағы анықтамалық нүктеге сәйкес мәндерді пайдалану үшін GPS сенсорындағы деректерді түрлендіру үшін офсеттік ақпаратты пайдаланады.

Офсеттер робот пен жобаңыз үшін маңызды орын негізінде шарлау кезінде сенсордан ең дәл деректерді алу үшін GPS сенсорының ұсынылған орналасуын (роботтың артқы жағында және артына қаратып) пайдалануға мүмкіндік береді.

Анықтама нүктесі қай жерде және роботыңыздағы GPS сенсорының орнына байланысты сенсор X осі және/немесе Y осі бойымен ығысуы мүмкін.

Axel роботының жоғарыдан төмен көрінісі. Жасыл жолақ роботтың артқы оң жағындағы GPS сенсорын бөлектейді. Роботтың алдыңғы жағында, оның қолының үстінде дөңгелек нүкте бар.

Axel-дің бұл кескінінде GPS сенсоры роботтың артқы оң жағында орналасқан (жасыл қораппен белгіленген). Мысал анықтамалық нүкте осы жерде, жасыл нүктемен бөлектелген, Аксельдің қолында көрсетілген.

Ойын алаңындағы Axel роботының жоғарыдан төмен қарай көрінісі. Сенсор роботтың артына қарайды, ол қатты жасыл көрсеткі арқылы көрсетіледі. Робот үшін анықтамалық нүкте нүктелі жасыл көрсеткі арқылы көрсетілген қарама-қарсы жағында.

Сондай-ақ GPS сенсорының анықтамалық нүктеге қатысты көру өрісінің бұрышын ескеру маңызды.

GPS сенсоры үшін ұсынылған орынды пайдаланып, сенсор жасыл көрсеткімен көрсетілгендей Axel артына қарайды.

Сілтеме нүктесі роботтың алдыңғы жағына қарама-қарсы бағытта тураланады. GPS сенсорында бұрыштың ауытқуы да бар.

X және Y ығысуларын өлшеу

Офсетті конфигурацияңызға қосу арқылы VEXcode V5 жобаңызда пайдаланылатын GPS сенсорының мәндері ығысуды және роботтың Өрістегі қалаған сілтеме нүктесінің орнын көрсету үшін автоматты түрде реттеледі.

GPS сенсорын роботқа сенсорды орнату орнына байланысты x осі және/немесе y осі бойымен ығыстыруға болады.

GPS сенсорының айналасындағы жасыл бөлектелген қорапты және робот қолының үстіндегі жасыл шеңберді көрсететін Axel роботының жоғарыдан төмен көрінісі. X және Y торлары Axel үстіне орналастырылған, ол Аксельдің қолындағы жасыл шеңберді тордың ортасы (0,0) етіп көрсетеді. GPS сенсорының айналасындағы бөлектеу жасыл жолақ тордың теріс Y және оң X осінде орналасқан.

Axel мысалында GPS сенсоры роботтың қолындағы тірек нүктесінің артында және оң жағында орналасқан.

Axel роботының бірдей жоғарыдан төмен суреті. Көк Y осінің көрсеткі Y осінен роботтың артына қарай жылжиды. Қызыл X осі көрсеткісі белгіленген GPS сенсорының ортасына оңға қарай бағытталған.

Бұл сенсордың X осі (қызыл көрсеткімен көрсетілген) және Y осі (көк көрсеткімен көрсетілген) бойымен ығысатынын білдіреді.

Axel роботының бірдей жоғарыдан төмен көрінісі. Нүктелі сызық белгіленген GPS сенсорының X орнын көрсетеді. Жапсырмада X осіндегі нүктелі сызықтың орны 50 мм екені көрсетілген.

X Offset

Axel құрылғысында GPS сенсоры робот қолындағы анықтамалық нүктеге қатысты оң x осіне шамамен 50 мм орнатылған.

X ығысуы содан кейін 50 мм болады.

Axel роботының бірдей жоғарыдан төмен көрінісі. Нүктелі сызық белгіленген GPS сенсорының Y орнын көрсетеді. Жапсырмада GPS сенсорының Y осіндегі орны теріс 320 мм екені көрсетілген.

Y Офсет

Axel құрылғысында GPS сенсоры робот қолындағы анықтамалық нүктеге қатысты теріс y осіне шамамен 320 мм орнатылған.

Y ығысуы сонда –320 мм болады.

Өлшеу бұрышының ауытқуы

Роботтың алдында 0, оң жағында 90, артында 180 және сол жағында 270 көрсетілген шеңбердің ортасында Axel роботының жоғарыдан төмен көрінісі. GPS сенсоры 180-ге бағытталған көрсеткі бар жасыл қораппен бөлектелген. Роботтың қолының үстінде жасыл шеңбер және 0-ді көрсететін көрсеткі бар.

GPS сенсоры сонымен қатар тақырып мәндерін хабарлайды. Дегенмен, GPS сенсоры роботтың алға қарай қарама-қарсы бағытта орналасқан. Бұл тақырып мәндері роботта алға қарай бағытталған анықтамалық нүктеге қарама-қарсы болатынын білдіреді.

GPS сенсорының тақырыбын роботтағы тірек нүктесінің алға бағытымен туралау үшін бұрыштың ауытқуын орнатуға болады.

Axel құрылғысында бұрыштың ауытқуы 180º болады.

Ескертпе: GPS сенсорының ұсынылған орналасуына негізделген, әдепкі бойынша, конфигурация бұрыштың ауытқуын 180º етіп орнатады.

Конфигурацияда ығысуларды енгізу

GPS параметрлері көрсетілген VEXcode V5 құрылғылары терезесі. X ығысуы, Y ығысуы және Бұрыш ығысуы параметрлері белгіленген. Бұл мәндерді визуализациялауға көмектесу үшін оң жақтағы робот үлгісінде GPS сенсорының диаграммасы берілген.

X, Y және бұрыш ығысуларын өзгерту опциялары бар.

X және Y ығысулары

Осы бейнеде көрсетілгендей, конфигурацияда X ығысуы 50 мм-ге орнатылады.

Ауыстыру мәні өзгертілгенде, робот белгішесінің оң жағындағы GPS сенсорының графикалық орны сәйкесінше реттеледі. (Графикалық орналасу тек иллюстрация екенін және нақты масштабта емес екенін ескеріңіз.)

Y ығысуы осы бейнеде көрсетілгендей –320 мм-ге орнатылады.

Ауысу мәні өзгерген кезде, оң жақтағы робот белгішесіндегі GPS сенсорының графикалық орналасуы тиісінше реттеледі. (Графикалық орналасу тек иллюстрация екенін және нақты масштабта емес екенін ескеріңіз.)

Бұрыштың ауытқуы

GPS параметрлері көрсетілген VEXcode V5 құрылғылары терезесі. Бұрыш ығысуы опциясы бөлектелген және бұл мысалда ол 180 градусқа орнатылған.

Әдепкі бойынша, конфигурациядағы бұрыштың ауытқуы GPS сенсорының ұсынылған бағдарына негізделген 180º мәніне орнатылады. Бұл VEXcode ішіндегі GPS сенсорының хабарланған тақырыптары робот тақырыбына сәйкес келетінін білдіреді.

Көру өрісін суреттеу және сенсордың бағытын көрсету үшін конфигурациядағы робот белгішесінде сары түсті бөлектеу көрсетіледі. Бұрыштың ауытқу мәні өзгертілгенде, GPS орны мен робот белгішесінің оңға қарайғы көру өрісі сәйкесінше жылжиды. Бұл бейнеде бұрыштың ығысуының өзгергені көрсетілген. (Графикалық орналасу тек иллюстрация екенін және нақты масштабта емес екенін ескеріңіз.)

Конфигурациядағы GPS орнын ескеріңіз

Конфигурациядағы робот белгішесіндегі GPS орны физикалық роботтағы GPS сенсорының орнына сәйкес келетініне назар аударыңыз.

Ауыстыруларыңыздың дұрыс енгізілгеніне көз жеткізу үшін осы графикалық көріністі пайдалануға болады. GPS орны сіздің роботыңыздағы осы орынға сәйкес болуы керек.

VEXcode V5 Құрылғылар мәзірі, GPS параметрлері экраны көрсетілген. Төменде «Дайын» түймесі бөлектелген.

X, Y және Angle Offset мәндері сіздің роботыңыздағы GPS сенсорының орнына негізделген енгізілгеннен кейін конфигурацияны сақтау үшін Done опциясын таңдаңыз.

VEXcode ішіндегі GPS сезіну пәрмендері

GPS сенсоры конфигурацияланғаннан кейін VEXcode V5 ішіндегі құралдар жинағында GPS сенсоры пәрмендері пайда болады. VEX API көмегімен VEXcode V5 жүйесіндегі барлық GPS Sensing пәрмендері туралы біле аласыз. Таңдаулы кодтау әдісі үшін GPS Sensing пәрмендеріне қол жеткізу үшін төмендегі сілтемені таңдаңыз.

GPS сенсоры есеп беретін деректер туралы және оның өрістегі роботтың орнына қалай қатысты екендігі туралы көбірек білу үшін осы мақаланы .