VEX Robotics Competition (VRC) матчында роботыңыздағы V5 қашықтық сенсорын пайдалану роботыңызға автономды қозғалыстар арқылы көбірек ұпай жинауға мүмкіндік береді.
Осы мақалаға мысал ретінде пайдаланылатын ойын 2021-2022 VRC ойыны, Tipping Point. Ойын және оның ойналу жолы туралы қосымша ақпарат алу үшін бетті қараңыз. Осы мақалада қолданылған ойын анықтамалары, ойын ережелеріне шолу және ұпайлар үшін нүктеге арналған ойын нұсқаулығын қараңыз.
V5 қашықтық сенсоры
V5 қашықтық сенсоры - V5 робототехника платформасымен толық интеграцияға арналған қуатты V5 сенсорларының бірі.
- Бұл сенсор сенсордың алдыңғы бөлігінен нысанға дейінгі қашықтықты өлшеу үшін сыныпта қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін пайдаланады.
- V5 қашықтық сенсорын нысанды анықтау және объектінің салыстырмалы өлшемін анықтау үшін пайдалануға болады. Нысанның шамамен өлшемі шағын, орташа немесе үлкен ретінде хабарланады.
- Сенсорды роботтың жақындау жылдамдығын есептеу үшін де пайдалануға болады. Жақындау жылдамдығы роботтың/датчиктің объектіге қарай жылжыған кездегі жылдамдығын өлшейді.
V5 қашықтық сенсоры, оның қалай жұмыс істейтіні және оны VEXcode V5-пенпайдалану керектігі туралы толығырақ ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
V5 қашықтық сенсорының мысалы
Бұл жобаның мақсаты - мақсаттың қаншалықты алыс екенін анықтау үшін V5 қашықтық сенсорының көмегімен роботты мобильді мақсатты көтеріп, жылжыту.
Бұл осы мақалада қарастырылатын код үлгісі.
Мысалдағы әрекеттердің бөлінуі және V5 қашықтық сенсорын кодтау үшін пайдаланылатын параметрлерді алу жолы қарастырылады.
Мақаламен бірге жобаны VEXcode V5 жүйесінде құруға болады немесе өзіңіздің жеке роботыңызды кодтау кезінде V5 қашықтық сенсорын қосу үлгісі ретінде шабыт алу үшін мақаланы оқуға болады.
Бұл бейне жоғарыдағы кодтың орындалып жатқанын және роботтың Мобильді мақсатты көтеріп, жылжытып жатқанын көрсетеді.
Мысалды өзіңіз қолданып көргіңіз келсе, осы мысалдың конфигурациясына робот пен қашықтық сенсорын қосу үшін VEXcode V5 жүйесінде пайдаланылатын робот конфигурациясы мына жерде берілген.
Бұл мысал үшін пайдаланылған робот
Бұл мысалда қолданылатын робот - 2021-2022 VRC Hero Bot, Moby. Moby дизайнында сенсорлар жоқ, V5 қашықтық сенсоры осы мысал үшін Moby-ге қосылды.
Бұл мысал үшін V5 қашықтық сенсоры Moby's Forks орталығына жақын жерде орнатылған.
Moby туралы қосымша ақпарат алу үшін, кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
V5 қашықтық сенсорын кодтау үшін немесе биылғы жарысқа қатысу үшін Moby қолданбасын пайдаланудың қажеті жоқ. Сіз датчикті өзіңіз қалаған жерде реттелетін роботқа орнатуға болады.
Ескертпе: сенсордың бетіндегі шағын лазерлік терезенің алдында роботтағы құрылымның болмауын қамтамасыз етіңіз. Сенсордың алдында мақсат пен сенсор арасында анық жол болуы керек.
Ұпай алу үшін мінез-құлықтарды бөлу
V5 қашықтық сенсорының кері байланысын пайдаланып, мобильді мақсатты алу және жылжыту үшін алдымен роботтың қалай қозғалуы керектігін бөліңіз.
Біріншіден, роботты Мобильді мақсатқа қарай орналастыру керек.
Содан кейін робот Қашықтық сенсоры мобильді мақсаттың шанышқылардың ішінде және сенсорға жақын екенін анықтағанша алға қарай жүруі керек.
Сенсор Мобильді мақсаттың шанышқылардың ішінде немесе сенсорға жақын екенін анықтағаннан кейін, робот қозғалысты тоқтатады және мобильді мақсатты алу үшін шанышқыларды көтереді.
Мобильді мақсатты алған соң, робот 90 градусқа солға бұрылып, 600 миллиметрге (мм) алға жылжиды.
Содан кейін робот жылжымалы мақсатты орналастыру үшін шанышқыларды төмендетеді және келесі қозғалыс кезінде оны байқаусызда құлатып алмас үшін Мобильді мақсаттан кері бағытта қозғалады.
Параметрлерді түсіну
Жоғарыда аталған әрекеттерді орындау үшін мобильді мақсаттың V5 қашықтық сенсорынан қаншалықты алыс екенін түсіну маңызды.
V5 қашықтық сенсоры арқылы мобильді мақсатты таңдау параметрі
Қашықтық сенсоры Мобильді мақсаттың шанышқылардың ішінде және сенсорға жақын екенін анықтағанша робот алға жылжуы үшін сенсордан алынған мәндерді V5 миынан жазып алу керек.
Мобильді мақсатты робот шанышқыларының арасына қойыңыз.
Содан кейін, «Ми» экранынан «Құрылғылар» тармағын, содан кейін Қашықтық сенсорының белгішесін таңдаңыз.
Мобильді мақсат сенсордан қашықтағы миллиметрмен (мм) қашықтық Ми экранында хабарланады.
Бұл қашықтық сенсорын пайдаланып мобильді мақсатты алу кезінде жобада қолданылатын мән.
Шанышқыларды көтеру және түсіру параметрі
Мобильді мақсатты қайтадан шанышқылардың ішіне қойыңыз.
Содан кейін, «Ми» экранынан «Құрылғылар» тармағын, содан кейін Мотор 2 белгішесін таңдаңыз. Мотор 2 сол жақ шанышқыны басқарады.
Мобильді мақсаттың төменгі бөлігі қашықтық сенсорының көрінісін блоктамайынша, шанышқыларды қолмен көтеріңіз.
Шанышқыларды қолмен көтерген кезде, Moby құрылғысының сол және оң жағындағы әрбір шанышқыны бір уақытта көтеруді қамтамасыз етіңіз, өйткені әрқайсысы өз қозғалтқышымен басқарылады.
Ескертпе: шанышқыларды қолмен көтергенде қысу нүктесін болдырмаңыз.
Шанышқылар көтерілген дәрежелер саны Мидың экранында хабарланады.
Бұл Мобильді мақсатты көтеру және орналастыру үшін шанышқыларды көтеру және түсіру кезінде жобада қолданылатын мән.
Оператор блоктарын пайдалану
Бұл жобада <Less than> оператор блогы қашықтық сенсорын кодтау үшін пайдаланылады.
Себебі, қашықтық сенсоры объектіге жақындаған сайын сенсор мен сол нысан арасындағы миллиметрлік қашықтық азаяды.
Қашықтық алдын ала белгіленген мөлшерден аз болған кезде робот әрекетін іске қосу үшін шекті мәндерді таңдауға болады.
Мысалы, робот Мобильді мақсатқа қарай жүріп бара жатқанда, қашықтық ден ден шамамен 139 миллиметрден (мм) кем болғанда, роботтың тоқтау әрекетін іске қосу үшін <Less than> оператор блогын пайдаланыңыз.
Егер бұл мән, мысалы, 10 миллиметрге (мм) өзгерсе, робот шын мәнінде Мобильді мақсатқа кіріп, өзіне зақым келтіруі мүмкін, себебі сенсордан 10 миллиметр (мм) қашықтықта роботтың шанышқыларының жанасуына жол бермеу үшін жеткіліксіз. Мобильді мақсат.