VEXcode VR ойын алаңында шарлау жинағын пайдалану – VEX кітапханасы

Навигация жинағы ойын алаңында жол нүктелерін орналастыруға және сол орын туралы деректерді көруге мүмкіндік береді. Бұл роботты өрістегі орынға айдауға немесе бұруға қажетті параметрлерді анықтау үшін жолды жоспарлау кезінде пайдалы. Бұл мақалада жобаны құруға көмектесу үшін навигация жинағына шолу және оны пайдалануды қалай бастау керектігі берілген.

Ескертпе: VIQRC 25-26 Mix & Match Playground осы мақаладағы суреттерде көрсетілген, бірақ барлық ақпарат V5RC 25-26 Push Back Playground үшін де қолданылады.

Жол нүктелері

Жол нүктелері - сіз шарлауды қалайтын ойын алаңындағы мақсатты орындарыңыз. Жол нүктелері ойын алаңында плюс (+) белгісімен көрсетілген. Ойын алаңының айналасындағы жолды жоспарлауға көмектесу үшін бірнеше жол нүктелерін пайдалануға болады. Қашықтық, бұрыш және x және y координаттарының орналасуы туралы деректерді алу үшін ойын алаңының кез келген жеріне жол нүктесін қосуға болады.

Бірінші жол нүктесін қосу

Микс және сәйкестендіру виртуалды дағдылары ойын алаңының төменгі сол жақ бөлігінің жақыннан жасалған скриншоты, робот бастапқы орнында төменгі сол жақ бұрышта орталыққа қараған. Ойын алаңының сол жағында тігінен орналасқан үш түймелер жинағы бар. Навигация жинағы түймесі жоғарғы жағында, төмен қараған көрсеткі белгішесі бар ақ өлшеуіш таспамен бөлектелген.

Навигация жинағын ашу үшін Navigation Kit түймесін таңдаңыз.

Навигация жинағы түймешігінің үстінде үш қосымша түйме ашылған алдыңғы суретпен бірдей сурет. Үстіңгі жағындағы жол нүктесі түймешігі, қарындашпен жол сызылған ақ орын белгішесі сары түспен бөлектелген, ол Навигация жинағының «қосулы» екенін және ойын алаңында жол нүктелерін қосуға немесе өңдеуге болатынын көрсетеді.

Навигация жинағын қосу үшін Waypoint түймесін таңдаңыз. Таңдағаннан кейін түйме сары түспен белгіленеді, бұл ойын алаңына жол нүктесін қосуға дайын екеніңізді білдіреді.

Алдыңғы сурет сияқты, ойын алаңында қиғаш жоғары және роботтың оң жағындағы жол нүктесінің крест қосылған. Бөлектелген аймақта жол нүктесін белгілеу үшін күлгін крест және сол нүкте үшін навигация деректерін 809 мм, -16 градус, x = -616, y= 4 көрсететін сұр жолақ бар.

Жол нүктесін қою үшін ойын алаңында қалаған орынды таңдаңыз. Таңдағаннан кейін жол нүктесін көрсету үшін + таңбасы пайда болады және оның жанындағы жолақта сол нүкте туралы шарлау деректері пайда болады.

Алдыңғы кескінмен бірдей сурет, роботты қамтитын бөлектелген аумақ және роботтың орталық нүктесінен жол нүктесінің айқас белгісіне дейін созылған көк сызық.

Сондай-ақ роботтың айналу ортаңғы нүктесінен жол нүктесіне дейінгі траекторияны көрсететін көк сызық пайда болады. Навигация деректері мен траекториясы туралы толығырақ осы мақалада кейінірек білесіз.

Алдыңғы кескінмен бірдей, роботтың тырнағындағы бөлектеу және жасыл көрсеткі диагональ бойынша жоғары қарай шамамен 45 градусқа созылып, роботтың алға қарай бағытын көрсетеді.

Кішкентай жасыл көрсеткі роботтың алдынан шығып, роботтың алға қарай бағытын көрсетеді. Бұл робот алға қозғалған кезде қозғалатын траекторияны көрсетеді.

Қосымша жол нүктелерін қосу

Ойын алаңындағы басқа орындарды таңдау арқылы жолыңызға қосымша жол нүктелерін қосуға болады.

Алдыңғы суретпен бірдей сурет, біріншінің оң жағына тікелей қосылатын екінші жол нүктесінің кресті, сары қабаттың мақсат аймағында. Екі жол нүктесінің кресттерін қосатын көк сызық бар. Екінші жол нүктесіне арналған жаңа навигациялық деректер 454 мм, 61 градус, x = -152, у=-3 көрсетеді.

Жылжу керек келесі орынды таңдаңыз, сонда тағы + таңбасы пайда болады.

Жол нүктесін өңдеу

Ойын алаңына жол нүктесі қосылғаннан кейін оны жылжытуға немесе алып тастауға болады.

Жол нүктесін жылжыту үшін, жол нүктелерін өңдеуге болатынын көрсететін жол нүктесі түймесі бөлектелгенін тексеріңіз.

Қажетті жол нүктесін таңдап, оны жаңа орынға сүйреңіз. Жол нүктесі қозғалған кезде сіз сол жақтағы бейнеде көрсетілгендей нақты уақытта траектория сызығы мен навигация деректерінің өзгеретінін байқайсыз.

Ең соңғы қосылған жол нүктесін жою үшін жол нүктесін тінтуірдің оң жақ түймешігімен нұқыңыз, сол жақтағы бейнеде көрсетілгендей ол жоғалады. Тінтуірдің оң жақ түймешігімен қайтадан басу оның алдындағы жол нүктесін жояды.

Барлық жол нүктелерін тазалау

Сондай-ақ бір уақытта бүкіл жолды тазалауға болады.

Сол жақтағы бейнеде көрсетілгендей, қазір Playground алаңындағы барлық жол нүктелерін бірден жою үшін Себет түймесін таңдаңыз.

Навигация деректері

Жол нүктесі қойылған кезде, берілген навигация деректері роботты сол орынға жылжыту үшін жобада пайдаланылуы мүмкін.

Әдепкі бойынша, бірінші жол нүктесі үшін навигация деректері роботтың бұрылу орта нүктесінен анықталады. Біріншіден кейін қосылған барлық жол нүктелері үшін траектория сызығы, қашықтық және бұрыштық навигация деректері алдыңғы жол нүктесіне қатысты болады.

Қашықтық

Миллиметрдегі қашықтық (мм) роботтың айналу орталығынан жол нүктесіне дейінгі қашықтықты көрсетеді. Робот қозғалған сайын қашықтық деректері де сәйкесінше өзгереді.

Жол нүктесінің жанындағы навигациялық деректер терезесінің жақыннан скриншоты, бірінші жол бөлектелген қашықтық деректерін 810 мм етіп көрсетеді.

Қашықтық мәні шарлау деректері жолағының бірінші жолы болып табылады.

Сол жақтағы бейнеде навигациялық деректерден 605 мм қашықтық блок үшін дискінің параметрі ретінде енгізілген. Жоба іске қосылғанда, траектория сызығы мен қашықтық деректері реттелетіндіктен, робот 605 мм алға жылжиды. Роботтың ортасы жол нүктесіне жеткенде, навигация деректері жоғалады.

Бұрыш

Градустағы бұрыш роботтың айналу ортаңғы нүктесінен жол нүктесіне дейінгі бұрылу бұрышын көрсетеді.

Жол нүктесінің жанындағы навигациялық деректер терезесінің жақыннан скриншоты, бірінші жол бөлектелген бұрылыс бұрышы деректерін -16 градус мм.

Бұрыш мәні шарлау деректері терезесінің екінші жолы болып табылады.

Оң бұрылу бұрышы оңға бұрылуды көрсетеді, ал теріс бұрыш солға бұрылуды көрсетеді.

Сол жақтағы бейнеде навигациялық деректерден оңға қарай 45 градус бұрыш блок үшін бұрылысының параметрлері ретінде енгізілген. Жоба іске қосылғанда, траектория сызығы мен навигациялық деректер реттелетіндіктен, робот оңға 45 градусқа бұрылады.

Робот айналу кезінде қашықтық деректерінің өзгеретінін ескеріңіз.

X және Y-координаталары

Навигация деректеріндегі x және y мәндері Playground алаңындағы жол нүктесінің x және y координаттарын көрсетеді. Бастапқы нүкте (0, 0) Ойын алаңының орталығы болып табылады.

Робот қозғалған кезде x және y координата деректері өзгермейді, өйткені жол нүктесінің орны координаттар жүйесінде бекітілген. VR Playground координаттары туралы қосымша ақпарат алу үшін VEXcode API анықтамасын .

Жол нүктесінің жанындағы шарлау деректері терезесінің жақыннан скриншоты, бірінші жол бөлектелген үшінші жолдағы x координатының мәнін x= -621 және төменгі жолдағы y координатының y = 7 мәнін көрсетеді.

x және y-координаталар мәндері шарлау деректері жолағының тиісінше үшінші және төртінші жолдары болып табылады.

VIQRC араластыру және сәйкестендіру виртуалды дағдылар өрісінің жоғарыдан төмен көрінісі, өрістің ортасындағы тірек мақсатының ортасына жол нүктесі қосылған. Жол нүктесі мен навигация деректері бөлектеліп, 1229 мм, 10 градус, x тең 0, у 0 тең оқылады. Көк сызық роботтың төменгі сол жақ бұрышындағы бастапқы орнындағы ортасын жол нүктесіне қосады.

x және y координаталары бастапқы нүктеге қатысты және орынды анықтау немесе GPS сенсорлары бар VR роботтары бар жобада пайдалануға болады.

Навигация жинағының параметрлері

Роботтың бұрылу орталығы навигациялық деректер үшін әдепкі орын ретінде пайдаланылады. Роботтағы навигация деректері жасалатын нүктені реттеуге болады. Бұл сіздің роботыңыздың басқа бөлігін, мысалы, тырнақ немесе қабылдау нүктесін орналастырғыңыз келсе, пайдалы болуы мүмкін.

Шарлау жинағы түймелері ашылған Mix and Match ойын алаңының төменгі сол жақ бұрышының жақыннан жасалған скриншоты. «Параметрлер» түймесі, ақ тісті доңғалақ белгішесі — қоқыс жәшігінің белгішесі мен өлшеу түрту белгішесі арасындағы жоғарғы жақтағы үшінші түйме.

Офсетті өзгерту

Навигация жинағында Параметрлер түймесін таңдаңыз.

Навигация деректері жасалатын орынды өзгерту үшін Қашықтықтың ығысуын мм опцияларын пайдаланыңыз. Қашықтықты ауыстыру мәні таңдауыңызға байланысты жаңартылады.

Оң жақта позицияның графикалық көрінісін көресіз, бұл сізге ығысуды роботта қажетті орынға орналастыруға көмектеседі.

Параметрлерді сақтау үшін Растау опциясын таңдаңыз.

Навигация жинағы параметрлері терезесінің жақын скриншоты, «Іске қосу кезінде деректерді көрсету» опциясы арақашықтықтың мм-мен ығысуының астында құсбелгімен таңдалған. Терезенің төменгі жағында «Растау» түймесі бар.

Навигация деректерін көрсету

Әдепкі бойынша, шарлау деректері жоба іске қосылғанда көрсетіледі, осылайша жол нүктелері де, шарлау деректері жолақтары да Өрісте пайда болады. Шарлау деректерін жасыру және жүгіру кезінде тек жол нүктелерін көрсету үшін құсбелгіні алып тастаңыз.

Параметрлерді сақтау үшін Растау опциясын таңдаңыз.

Навигация жинағын пайдаланудың ең жақсы тәжірибелері

Навигация жинағы - ойын алаңының айналасындағы жолдарды зерттеуге көмектесетін пайдалы жоба және жолды жоспарлау құралы. Төмендегі ескертпелер жобаны құрастыру кезінде навигация жинағын ең тиімді түрде пайдалануға көмектеседі.

Бір уақытта бір немесе екі жол нүктесін қойыңыз. Ойын алаңының айналасындағы толық жолды бірден сызу жобаңыз үшін дәл деректерді алуды және пайдалануды қиындатады.
Жобаңызды бір уақытта бір жол нүктесін құрастырыңыз және тексеріңіз. Жол нүктесінің деректері роботтағы айналу нүктесіне қатысты болғандықтан, роботтың Ойын алаңындағы орны навигация деректеріне әсер етеді. Бірінші жол нүктесіне жету үшін роботты кодтағаннан кейін, келесі нүкте үшін навигация деректерін қараңыз және жолдағы қадамды кодтаңыз.
Жобаңыздағы келесі тапсырмаға өту кезінде бір жолды тазалап, жаңасын бастаңыз. Мысалы, жол нүктесіне өтіп, бірінші тапсырманы орындағаннан кейін, барлық жол нүктелерін тазалап, роботтың ағымдағы орнына қарай келесісін орналастырыңыз.
Роботтың ағымдағы орнымен жаңа жол жасау үшін Өрісті қалпына келтірместен жобаны тоқтатыңыз. Жоғарғы сол жақ бұрыштағы x параметрін таңдау арқылы Өрісті қалпына келтірместен Сәйкестік нәтижелері терезесін өшіруге болады. Содан кейін жобаның соңында роботтың орнын пайдаланып жол нүктелерін қосуға болады.