Қозғалыс роботтардың көпшілігінің негізгі функциясы болып табылады. Қай дөңгелекті пайдалану керектігін таңдау маңызды шешім болуы мүмкін және робот дизайнының сәттілігін анықтауы мүмкін; доңғалақтың әр түрінің артықшылықтары мен кемшіліктері бар. Қарастырылатын екі негізгі фактор - дөңгелектің диаметрі (дөңгелектің бір жағындағы нүктеден екінші жағындағы нүктеге дейінгі қашықтық) және оның тарту күші.
VEX V5 дөңгелектері
Бұл бөлім әртүрлі дөңгелектердің көрнекі көрінісін береді.
Тартқыш дөңгелектер
Бұл түпнұсқа VEX V5 дөңгелектері болды. Олар әдетте қалаусыз бүйірлік қозғалысты (мысалы, қорғаныстан) шектеу үшін жетектердің ортасында қолданылады. Олардың диаметрі бір айналым роботтың нақты қашықтықты жүруіне себеп болатындай етіп орнатылған.
4'' (320 мм саяхат) антистатикалық дөңгелектер VEX V5 шассиінде қолданылатын ең көп таралған дөңгелектер. 4 дюймдік (320 мм жүріс) доңғалақ 4 дюймдік (320 мм) көп бағытты доңғалақпен жақсы үйлеседі, ол дәйекті және бұрылу оңай шасси жасайды.
2,75'' (220 мм саяхат) антистатикалық дөңгелек және 3,25'' (260 мм жүріс) антистатикалық дөңгелек жер клиренсін немесе төмен жылдамдықты қажет ететін роботтар үшін жақсы. Олар әдетте қабылдау үшін де қолданылады.
Mecanum дөңгелектері
Mecanum доңғалақтары бір оське қозғалысты шектейтін бірқатар бұрышты роликтерді қамтиды, бұл жетекке шынайы жан-жақты мүмкіндік береді. Ол роботқа алға және артқа жылжып қана қоймай, оның бағытын өзгертпестен біркелкі қозғалуға мүмкіндік береді.
V1 2'' Mecanum дөңгелектері
V1 4'' Mecanum дөңгелектері
V2 2'' Mecanum дөңгелектері
Көп бағытты доңғалақтар
Көп бағытты доңғалақтарда дөңгелектің айналасына тураланған екі рет орнатылған роликтер сериясы бар. Бұл доңғалақтарды алға және артқа айналдыруға қоса, бір-біріне айналдыруға мүмкіндік береді. Көп бағытты доңғалақ роликтері роботқа резеңке шиналарға қарағанда оңайырақ айналуға мүмкіндік береді. Оларды тегіс және дәйекті айналатын шасси жасау үшін 4'' 320 мм тартқыш дөңгелегі (мысалы, екі жан-жақты дөңгелек және екі тартым дөңгелегі) біріктіріп қолданған дұрыс.
Көп бағытты доңғалақтардың арнайы бағдарларын пайдалану алға/артқа және бүйірден бүйірге қарай жылжи алатын жетілдірілген жетек конструкцияларына мүмкіндік береді!
VEX V5 дөңгелектерін салыстыру
| Доңғалақ түрі | Доңғалақ өлшемі | Бір айналымдағы қашықтық | Із | Жерді тазарту |
|---|---|---|---|---|
| Omni Directional Wheel | 2,75" | 220 мм (8,66 дюйм) |
Үлкен | Кішкентай |
| 3,25" | 260 мм (10,24 дюйм) |
Орташа | Орташа | |
| 4" | 320 мм (12,60 дюйм) |
Кішкентай | Үлкен | |
| Тартқыш дөңгелектер | 2,75" | 220 мм (8,66 дюйм) |
Үлкен | Кішкентай |
| 3,25" | 260 мм (10,24 дюйм) |
Орташа | Орташа | |
| 4" | 320 мм (12,60 дюйм) |
Кішкентай | Үлкен | |
| Mecanum дөңгелектері | 2" | Жоқ | Үлкен | Кішкентай |
| 4" | Жоқ | Кішкентай | Үлкен |
Диаметрі
Доңғалақтың диаметрі (хаб және резеңке шина жинағы) бірқатар нәрселерге әсер етуі мүмкін.
- Бір айналымға арналған қашықтық - төмендегі анимацияда көрсетілгендей, доңғалақ толық бір айналыммен айналатын қашықтық.
Аяқ ізі - роботтың ең шеткі дөңгелектері жерге тиетін нүктелер арасындағы аймақ. Әдетте, роботтың ізі неғұрлым үлкен болса, соғұрлым ол тұрақты болады және аударылып кету ықтималдығы аз болады.
Жерден клиренс роботтағы жерден ең төменгі құрылымға дейінгі биіктік. Үлкенірек жер клиренсі роботтың кедергілерден өтуін жеңілдетеді.
Тартқыш
Дөңгелектің тарту күші неғұрлым көп болса, робот соғұрлым қиынырақ итереді немесе тарта алады және роботтың кедергілерден өтуі оңайырақ болады. Дегенмен, егер доңғалақ жоғары тартымдылыққа ие болса, роботтың бұрылуы да қиынырақ.