VEX AIM кодтау роботының инерциялық сенсоры айналу қозғалысын өлшеуге арналған кірістірілген 3 осьті гироскопты және қозғалыстағы өзгерістерді анықтауға арналған 3 осьті акселерометрді қамтиды. Бұл сенсорлар роботқа оның бағдары мен үдеуін бақылауға мүмкіндік береді. Сонымен қатар, робот өзінің ағымдағы орнын хабарлай алады. Бұл мақалада осы әртүрлі құндылықтар түсіндіріледі.
Осьтер
Жобаның басында робот орналасқан жерден басталады (0, 0). Робот өрісті айналып жүргенде, ол ағымдағы x және y позициясытуралы хабарлай алады. X осі роботтың оң жағына оң және солға теріс қарай көлденеңінен өтеді. Y осі роботтың алға бағытында оң және кері бағытта теріс бағытта тігінен өтеді.
x осі - бұл суреттегі қызыл көрсеткі. Егер робот бастапқы орнынан оңға қарай жылжыса, бұл оң (+x) бағытта қозғалады. Егер робот солға жылжыса, бұл теріс (-x) бағытта қозғалады.
y осі - бұл суреттегі жасыл көрсеткі. Егер робот бастапқы орнынан алға (немесе осы суретте жоғары) жылжыса, ол оң (+y) бағытта қозғалады. Егер робот артқа (немесе осы суретте төмен) қозғалса, ол теріс (-y) бағытта қозғалады.
Бағдарлау
Робот өрісті айналып жүргенде немесе қолмен қозғалғанда, ол әртүрлі осьтер бойынша –180 градустан +180 градусқа дейінгі бұрылыс дәрежесін хабарлай алады. Бұл бағдарыдеп те аталады. Бағдарлауға арналған үш ось осы жерде көрсетілген.
қадам (суреттегі қызыл көрсеткі) сіздің роботыңыздың аспанға немесе төменге қарап тұрғанына ұқсайды. Жоғары еңкейту мәнді арттырады, ал төмен қарай еңкейту қадам мәнін төмендетеді.
орам (суреттегі жасыл көрсеткі) сіздің роботыңыздың бір иыққа немесе екінші иыққа еңкейтуіне ұқсайтын роботтың бүйірден екінші жаққа аударылуына ұқсайды. Оңға еңкейту мәнді арттырады, ал солға аударғанда орам мәнін азайтады.
Yaw (осы жердегі суреттегі көк көрсеткі) сіздің роботыңыздың айналуы, солға немесе оңға бұрылуы сияқты, дәл басыңызды «жоқ» деп шайқаған кездегідей. Оңға айналдыру мәнді арттырады, ал солға айналдыру иілу мәнін азайтады.
Жеделдету
Роботтан алынған үдеу мәндері осы жерде көрсетілген бағыттардың біріндегі өзгеру жылдамдығын көрсетеді.
Оңға қарай оңға немесе солға қарай үдеу көрсетеді. Оң мәндер роботтың оңға қарай үдеуін білдіреді, теріс мәндер оның солға қарай үдеуін білдіреді.
Алға роботтың алдына немесе артына қарай үдеу көрсетеді. Оң мәндер роботтың алға қарай үдеуін білдіреді, теріс мәндер оның артқа қарай үдеуін білдіреді.
Төмен жоғары немесе төмен жылдамдықты көрсетеді. Оң мәндер роботтың жоғары қарай үдеуін білдіреді, ал теріс мәндер оның төмен қарай үдеуін білдіреді.
Робот тегіс жерде отырғанда, ол жоғары немесе төмен қозғалмайды, бірақ оған ауырлық күші әлі де әсер етеді. Нәтижесінде, төмен бағыттағы үдеу мәндері әдетте -1 г шамасында болады (өйткені ауырлық күші төмен қарай тартылады). Роботты көтерсеңіз немесе еңкейтсеңіз немесе ол жоғары/төмен қозғалса, бұл көрсеткіштер сәйкесінше өзгереді. Осы жеделдету мәндерін көру арқылы сіз роботыңыздың жылдамдығын арттырып немесе баяулатып жатқанын ғана емес, сонымен қатар оның қай бағытта қозғалатынын немесе еңкейіп жатқанын да біле аласыз.