VEX V5 көмегімен GPS сенсорын пайдалану – VEX кітапханасы

Game Positioning System™ (GPS) сенсоры VEX V5 Robotics Competition (V5RC) өрісінің периметріндегі Өріс кодын пайдаланып сенсордың орнын және бағытын бақылауға және хабарлауға арналған.

Бұл мақалада GPS сенсорының қалай жұмыс істейтіні, хабарланған деректер және осы сенсорды тиімді пайдалануды бастау үшін V5 Brain экранында осы сенсор деректерін көру және түсіну жолы сипатталады. Осы мақалада қарастырылатын ұғымдар туралы білу үшін төмендегі бейнені қараңыз.

GPS сенсоры қалай жұмыс істейді

GPS сенсоры VEX V5 жарыс алаңында роботқа бекітілген. Өріс қабырғалары ақ-қара үлгіні көрсетеді, ал көрсеткі сенсордың осы үлгіні орналастыру үшін пайдаланатынын көрсетеді.

GPS (ойындарды орналастыру жүйесі) сенсоры Өріс периметріндегі үлгіні қарау үшін бейне арнасын пайдаланады. Анықталған үлгі негізінде сенсор оның Өрістегі орны туралы деректерді хабарлайды.

V5RC өрісінің бұрыштық көрінісі, өрісте қабатталған координаттар торының диаграммасы. Өрістің ортасы 0, 0 деп белгіленіп, X және Y осьтеріндегі оң және теріс бағыттар белгіленеді.

VEX V5 Competition (V5RC) өрісіндегі орындар координаттар жүйесі арқылы анықталады. Мұнда көрсетілгендей (0, 0) немесе бастапқы нүкте Өрістің ортасында орналасқан.

V5RC өрісінің үстіңгі көрінісі, өрісте қабатталған координаттар торы бар. Қашықтықтар әрбір осьте метрмен белгіленеді, ал өрістің шеті екі осьте де оң немесе теріс 1,8 метрлік белгіде болады.

Өріс X және Y осі бойынша шамамен –1,8 метрден (м) 1,8 метрге (м) дейін ауытқиды. GPS сенсоры осы координаттар жүйесіне негізделген деректерді хабарлайды.

Мысал ретінде GPS өріс коды бөлімі көрсетілген, ол ені әртүрлі ақ және қара тіктөртбұрыштардың екі қатарынан тұрады.

Өрістің қабырғаларында тікелей басып шығарылған GPS өріс коды бар. Әрбір қабырғадағы шахмат тәрізді өрнек қайталанбайды және Өрістің белгілі бір аймағына сәйкес келеді.

Өріс кодының анықталған бөлігіне негізделген GPS сенсоры өрістегі сенсордың координаталық орнын есептейді.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Мәзір X позициясының, Y орнының және Тақырыптың деректерін градуспен хабарлайды. Мәзірде сенсордан бейнені алдын ала қарау мүмкіндігі де бар және қабаттасу сенсордың алдын ала қарауда көрсетілген GPS өрісінің кодын көре және анықтай алатынын көрсетеді.

Есептелген позиция негізінде GPS сенсоры сенсордың орны туралы ақпаратты хабарлайды:

Өрістегі сенсордың X координатасы
Өрістегі сенсордың Y координатасы
Өрістегі сенсордың тақырыбы градус бойынша
Сигнал сапасы (хабарлама сенсор деректерінің сенімділігі)

V5RC өрісінің үстіңгі көрінісі және өрісте қабатталған координаталық торы бар робот. X осінің бірліктері таңбаланған және робот шамамен 1,4 метр X координатымен көрсетілген.

X позициясы - өрістің X осі бойындағы GPS сенсорының хабарланған орны.

Бұл мысалда X координатасы шамамен 1,4 м.

V5RC өрісінің үстіңгі көрінісі және өрісте координаталық торы бар робот. Y осінің бірліктері таңбаланған және робот шамамен 1,2 метр Y координатымен көрсетілген.

Y орны - өрістің Y осі бойындағы GPS сенсорының хабарланған орны.

Бұл мысалда Y координатасы шамамен 1,2 м.

Шеңбері және өрісте қабатталған айналу дәрежесі бар V5RC өрісінің үстіңгі көрінісі. Градустар 0-ден 359,9-ға дейін ауытқиды, ал 0 градус белгісі осы диаграммада сағат 12-ге немесе «жоғарыға» бағытталған.

Тақырып «Өріс» тақырыбына сәйкес келеді, ол сағат тілінің бағыты бойынша 0º-ден 359,9º-қа дейінгі диапазонды құрайды. 0º сағат 12 күйінде.

V5RC өрісінің үстіңгі көрінісі және өрісте қабатталған айналу дәрежесі бар робот. Өрістің ортасынан роботқа дейінгі сызық көрсетілген және бұл мысалдағы сызық шамамен 40 градус.

Бұл мысалда тақырып шамамен 40º.

GPS сенсорын пайдалануды бастау

GPS сенсорын орнату

GPS сенсорынан алынған деректерді V5 миында көруге болады. Бұл деректерді көру үшін алдымен GPS сенсорын роботқа бекіту керек.

GPS сенсоры VEX V5 жарыс алаңында роботтың артына бекітілген.

GPS сенсорын роботтың артына, оның артына қаратып орнату ұсынылады. Алдыңғы жағына орнатылса, ойын элементтері сенсордың көп бөлігін көруіне кедергі келтіруі мүмкін.

Ескертпе: GPS сенсорының VEX логотипі дұрыс бағытталған оң жағымен жоғары орнатылғанына көз жеткізіңіз, әйтпесе сіздің орныңыз дұрыс хабарланбайды.

GPS сенсоры VEX V5 жарыс алаңында роботтың артына бекітілген. Көрсеткі сенсордың жерден биіктігін көрсетеді және бұл мысалда сенсор шамамен GPS өріс коды биіктігінде орналасқан.

Сондай-ақ, GPS сенсорын роботқа далалық кодқа сәйкес болу үшін жерден жеткілікті биіктікте орнату ұсынылады. Бұл Өрістегі басқа қате нысандардың немесе робот механизмдерінің сенсордың өріс кодын анықтау мүмкіндігіне кедергі жасау мүмкіндігін азайтады.

VEX V5 жарыс алаңындағы роботтың артына бекітілген GPS сенсорының үстіңгі көрінісі. Көрсеткі GPS сенсорының бұрышын көрсетеді және бұл мысалда ол роботтың артқы жағына параллель және тікелей артқа қарайды.

Осыған ұқсас түрде сенсорды роботтың артқы жағына параллель (бұрышта емес) орналастыру ұсынылады. Бұл VEXcode ішінде сенсорды конфигурациялау үшін қажетті қадамдарды азайта отырып, кедергі мүмкіндігін тағы да азайтады. VEXcode V5 жүйесінде роботты конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

GPS сенсорының деректерін қарау

Сенсор роботқа орнатылып, робот өрісте болғаннан кейін V5 миындағы GPS сенсорынан деректерді қарауды бастауға болады. Құрылғы ақпаратын көру үшін мына қадамдарды орындаңыз.

Ми экраны Негізгі мәзірде «Құрылғылар» опциясы бөлектелгенімен көрсетіледі.

V5 Brain қосыңыз және Құрылғылар белгішесін таңдаңыз.

Ми экраны барлық мидың смарт порттары мен қосылған құрылғылардың тізімі бар Құрылғы ақпараты мәзірінде көрсетіледі. Құрылғы ақпараты мәзіріндегі GPS сенсоры белгішесі элементтердің ақпараттық мәзірлерін ашу үшін таңдауға болатынын көрсету үшін бөлектеледі.

Құрылғы ақпараты экранында GPS сенсоры белгішесін таңдаңыз.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Мәзір X позициясының деректерін метрлерде, Y позициясын метрлерде және Тақырыпты градустарда хабарлайды. Сондай-ақ мәзірде сенсордың орны мен өрістегі бағытының диаграммасы бар.

Енді V5 Brain экранында көрсетілетін сенсордың ағымдағы орнын және бағытын бақылау үшін роботты өрістің айналасында жылжытуға болады.

V5RC өрісіндегі роботтың бұрыштық көрінісі. Робот сенсордың диаграммасында көрсетілгендей орны мен бағытымен көрсетілген.

V5 миындағы құрылғылар экранында GPS сенсорының орны қалай көрсетілетінін талдап көрейік. Анықтама үшін бұл роботтың Өрістегі орны.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Орналасқан жерді қарау диаграммасы бөлектелген, бұл диаграмма сенсордың орнын және бағытын визуализациялауға көмектеседі.

Орын көрінісінде Өрістің графикалық көрінісін және оның координаттар торын оң жақтан көруге болады.

Қызыл көрсеткі GPS сенсорының ағымдағы тақырыбын білдіреді. Көрсеткіден шыққан ақ конус сенсордың ағымдағы көру өрісін көрсетеді.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. X және Y позициясының мәндері бөлектеледі. Бұл мысалда X позициясы 0,21 метрді, ал Y позициясы теріс 0,38 метрді көрсетеді.

GPS сенсорының X және Y орны ми экранының жоғарғы сол жағында көрсетіледі.

Ескертпе: Мидың экранындағы X және Y позициялары бар жолақтарды таңдау арқылы көрсетілген өлшем бірліктерін метрден (м) дюймге (дюйм) өзгертуге болады.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Тақырып мәні бөлектелген және бұл мысалда ол теріс 67,64 градусты оқиды. Бұл тақырып «солға» немесе теріс X осіне қарай жақын орналасқан.

GPS сенсорының ағымдағы тақырыбы да градуспен көрсетіледі.

Шеңбері және өрісте қабатталған айналу дәрежесі бар V5RC өрісінің үстіңгі көрінісі. Дәрежелер -180-ден 180-ге дейін ауытқиды, ал 0 градус белгісі осы диаграммада сағат 12-ге немесе «жоғарыға» бағытталған. Теріс 180 және оң 180 градус позициялары осы диаграммада сағат 6 немесе «төмен» күйінде кездеседі.

Ескертпе:V5 ми экраны GPS сенсорының тақырыптарын –180-ден 180 градусқа дейін көрсетеді.

0º орнынан бастап:

Сағат тілі бағытымен 0º-ден 180º-ке дейінгі тақырыптар оң
Сағат тіліне қарсы 0º және –180º аралығындағы тақырыптар теріс

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Экранның төменгі сол жақ бұрышындағы Кескін түймесі бөлектеледі. Бұл орын көрінісі мен бейне алдын ала қарау арасында өзгерту үшін таңдалуы мүмкін.

Мұнда суретте көрсетілгендей, Ми экранындағы төменгі сол жақтағы жолақты таңдау арқылы орналасу торының көрінісі мен GPS сенсорының нақты камера көрінісі арасында ауысуға болады.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Кескін түймесі таңдалды, енді орналасу торының орнына тікелей бейнені алдын ала қарау көрсетіледі. Қабаттау сенсордың GPS өріс кодын көре алатынын және бақылап жатқанын көрсетеді. Кескін түймесі енді "Орын" дегенді оқиды.

Кескін опциясын көрсету арқылы сенсор анықтайтын элементтерді көре аласыз:

өріс жолақтарындағы ақ-қара жәшіктердің үлгісі
орналасқан жердің GPS өріс коды (жасыл шекті сызықтармен көрсетілген)
анықталған үлгілер арасындағы қашықтық (үлгі элементтерінің қиылысындағы қызыл нүктелермен көрсетілген)

GPS сенсорынан алынған деректерді түсіну

Енді сіз ми экранында GPS сенсоры деректерін қалай көруге болатынын білетін болсаңыз, GPS сенсорын өзіңіз тексере бастай аласыз. Төменде робот пен GPS сенсорының орны Ми экранында көрсетілген деректерге қалай қосылатынын көрсету үшін бірнеше мысалдар берілген.

Үлкейту үшін төмендегі кез келген суретті таңдаңыз.

1-мысал

V5RC өрісіндегі роботтың бұрыштық көрінісі. Мысал ретінде робот жаңа позицияда көрсетілген.

Бұл мысалда роботтың Өрістің жоғарғы оң жақ бұрышында, GPS сенсоры қабырғаға оң жақта орналасқанын көруге болады.

Бұл позициядан біз күтуге болады:

оң x координатасы
оң у координатасы
шамамен 90º тақырыбы

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Бұл мысалда X позициясы 0,74 метрді, Y позициясы 1,08 метрді, ал Тақырып 88,68 градусты көрсетеді. Сондай-ақ мәзірде роботтың жаңа орнына сәйкес келетін сенсордың орны мен өрістегі бағытының диаграммасы бар.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Мәндер бірдей, бірақ енді орын көрінісінің орнына сенсордан бейне алдын ала қарау көрсетіледі.

2-мысал

V5RC өрісіндегі роботтың бұрыштық көрінісі. Мысал ретінде робот жаңа позицияда көрсетілген.

Бұл мысалда робот өрісте шамамен бірдей күйде, бірақ 180º бұрылған, сондықтан GPS сенсоры сол жақ қабырғаға қарап тұр.

Бұл позициядан біз күтуге болады:

оң x координатасы
оң у координатасы
шамамен -90º тақырыбы

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін GPS сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Бұл мысалда X позициясы 0,58 метрді, Y позициясы 0,91 метрді, ал Тақырып теріс 85,65 градусты көрсетеді. Сондай-ақ мәзірде роботтың жаңа орнына сәйкес келетін сенсордың орны мен өрістегі бағытының диаграммасы бар.

Келесі қадамдар

GPS сенсорының деректерін өзіңіз көріңіз! GPS сенсорын роботқа орнатыңыз, оны өріске қойыңыз және сенсор деректерін әртүрлі орындарда көру үшін Құрылғылар экранын пайдаланыңыз.
Кодтауды бастауға дайынсыз ба? VEXcode V5 жүйесінде GPS сенсорын конфигурациялау арқылы бастаңыз. GPS сенсорын конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.