VEXcode VR үшін VRC Spin Up ойынында қолданылған робот - 2022-2023 жылдардағы VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up ойынында қолданылған VEX V5 Hero Bot деп аталатын Disco ойынының виртуалды нұсқасы. Virtual Disco физикалық Disco сияқты өлшемдері мен қозғалтқыштарына ие, бірақ VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған қосымша сенсорлармен жабдықталған. VEXcode VR үшін Spin Up ойынында тек бір робот бар және ол алдын ала конфигурацияланған. Бұл робот конфигурациясының немесе алдын ала анықталған үлгі жобасының қажеттілігін жояды.
Робот басқару элементтері
Дискоте келесі басқару элементтері бар:
трансмиссиясы. Бұл VEXcode V5 құралдар жинағындағы «Жүргізу жүйесі» санатындағы блоктарға роботты басқаруға және бұруға мүмкіндік береді. Сол жақтағы бейнежазбада роботтың егістік алқапта жүріп, бұрылуына себеп болатын жобаның іске қосылуы көрсетілген.
Қабылдау қозғалтқыштары тобы басқаратын кіріс. Бұл роботқа дискілерді жинауға және жазуға мүмкіндік береді.
Сору құбырын сору қозғалтқышы тобын және [Spin for] блогын пайдаланып айналдыруға болады. Қозғалтқыш тобын «шығару» бағытында айналдыру дискілерді алаң плиткаларына қарай жылжытады, ал «қабылдау» бағытында айналдыру сізге Жоғары мақсатта гол соғу үшін дискілерді ауаға жіберуге мүмкіндік береді.
Сорғыштың жоғарғы жағында екі доңғалақ жиынтығы орналасқан. Оларды роликтерді айналдыру үшін пайдалануға болады.
Дөңгелектер роликке тиіп тұрған кезде сору қозғалтқышының тобын айналдыру арқылы ролик айналады және түсін өзгертеді, бұл бейнеде көрсетілген.
Робот сенсорлары
Virtual Disco компаниясы VEXcode VR үшін VRC Spin Up бағдарламасына автономды бағдарламалауға арналған сенсорларды қосты.
Инерциялық сенсор
инерциялық сенсоры диск жетегімен бірге қолданылады, бұл Disco-ға жетек бағытын пайдаланып дәл және дәл бұрылыстар жасауға мүмкіндік береді.
Трансмиссия бағыты 0-ден 359,9 градусқа дейінгі мәнді көрсетеді, ал сағат тілімен жүру оң мән болып табылады.
Инерциялық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін, VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
Қашықтық сенсоры
Virtual Disco ойынының алдыңғы жағында қашықтық сенсоры бар. Қашықтық сенсоры сенсорға объектінің жақын орналасқанын, сондай-ақ сенсордың алдыңғы жағынан объектіге дейінгі шамамен қашықтықты миллиметр немесе дюйммен көрсетеді.
Disco алдыңғы жағындағы қашықтық сенсорын дискінің ауа сорғыштың алдында тұрғанын немесе дискілердің датчиктен өрісте шамамен қаншалықты алыс екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
V5 қашықтық сенсоры туралы қосымша ақпарат алу үшін, VEX кітапханасының мақаласын қараңыз.
Сызық трекерлері
Үш Line Trackers Disco ауа кіретін тесігінің астыңғы жағында орналасқан. Оларды кіріс тесігіндегі дискілердің орнын анықтау және кіріс тесігінде қанша диск ұстап тұрғанын анықтау үшін пайдалануға болады.
Сызықтық трекерлер - инфрақызыл жарықдиодты және инфрақызыл жарық сенсорынан тұратын 3 сымды сенсор. Олар бетінің шағылыстыру қабілетін өлшейді. Line Trackers кодтау кезінде қоршаған ортаға байланысты хабарланатын әртүрлі шағылысу мәндерін түсіну маңызды. Мысалы, егер ауа сорғыштың жоғарғы жағында диск жүктелген болса, Top Line Tracker жоғары шағылысу мәнін хабарлайды.
Мұны іс жүзінде көру үшін V5RC 22-23 Line Tracker көмегімен бағалау мысалы жобасын қараңыз.
VEX V5 Line Trackers туралы көбірек білу үшін мақаланы қараңыз.
VEXcode VR жобасындағы сенсор мәндерін бақылау туралы көбірек білу үшін (суретте көрсетілген), осы мақаланы қараңыз
Оптикалық сенсор
оптикалық сенсорынысанның сенсорға жақын екенін және жақын болса, сол нысанның түсі қандай екенін хабарлайды.
Оптикалық сенсор сонымен қатар нысанның жарықтығы мен реңк мәнін градуспен көрсете алады.
Оптикалық сенсор Disco көлігінің жоғарғы жағында, дөңгелектердің жанында орналасқан. Бұл сенсор әрбір роликтің түсін анықтау үшін пайдаланылатын роликтердің биіктігінде орналасқан.
Оптикалық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасының бабын .
Ойын позициялау жүйесінің (GPS) сенсоры
GPS сенсоры Disco айналу орталығының ағымдағы X және Y орналасуын миллиметр немесе дюйммен көрсете алады.
GPS сенсоры ағымдағы бағытты градуспен де хабарлай алады.
GPS сенсоры Disco-ның артқы жағында орналасқан және роботтың алаңдағы орны мен бағытын алаңның ішкі периметрі бойынша GPS өрісінің код жолақтарын оқу арқылы анықтау үшін қолданылады.
Сіз GPS сенсорын пайдаланып, Disco-ға декарттық координаттар жүйесіндегі біліміңізді пайдаланып, белгілі бір орындарға көлік жүргізу арқылы далада жүруге көмектесе аласыз.
GPS сенсорын пайдаланып, Disco сенсордың мәні шекті мәннен үлкен немесе аз болғанша X немесе Y осьтері бойымен жүре алады. Бұл Disco-ға белгіленген қашықтықтардың орнына сенсорлық кері байланысты пайдаланып жүргізуге мүмкіндік береді.
GPS сенсорын пайдаланып VRC Spin Up in VEXcode VR жүйесіндегі орын мәліметтерін анықтау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы VEX кітапханасының мақаласын қараңыз.