VEXcode VR жүйесіндегі VIQC ойын алаңында қолданылатын робот - 2021-2022 жылдардағы VEX IQ Challenge (VIQC) ойын алаңында қолданылатын VEX IQ Hero Bot Fling-тің виртуалды нұсқасы. Virtual Fling физикалық Fling сияқты өлшемдері мен қозғалтқыштарына ие, бірақ VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған қосымша сенсорлармен жабдықталған. VEXcode VR-дің Pitching In нұсқасында тек бір робот бар және ол алдын ала конфигурацияланған. Бұл робот конфигурациясының немесе алдын ала анықталған үлгі жобасының қажеттілігін жояды.
Робот басқару элементтері
Fling келесі басқару элементтеріне ие:
Гиро берілісі бар трансмиссиясы. Бұл VEXcode IQ құралдар жинағындағы «Жүргізу жүйесі» санатындағы блоктарға роботты басқаруға және бұруға мүмкіндік береді. Бұл бейнежазбада роботтың егістік алқапта жүріп, бұрылуына мүмкіндік беретін жобаның іске қосылуы көрсетілген.
калибрлі катапульта иін арматуралық катапульта қозғалтқышымен басқарылады. Бұл роботқа доптарды қақпаға лақтыруға және бейнеде көрсетілгендей, ілулі тұрған тордан төмен қарай ілінуге мүмкіндік береді.
- Катапульта иіні [Айналдыру] блогын пайдаланып үздіксіз қозғалыспен іске қосылады. Әдепкі қалып - қолды төмен түсіру.
- Катапульта рычагын [Күйге айналдыру] блогын пайдаланып 2600 градусқа орнатқан кезде деңгейлеуге болады. Бұл аспалы торлардың астынан көлік жүргізген кезде пайдалы.
Катапульта иінінің тартылуы иіннің тартылу қозғалтқышымен басқарылады. Бұл роботқа осы бейнеде көрсетілгендей, доптарды алаң бойынша әртүрлі қашықтыққа лақтыруға мүмкіндік береді.
- Катапульта иінінің керілуін [Спринт-то-позиция] блогын пайдаланып реттеуге болады. Бұл алаңда әртүрлі қашықтықтан доптарды лақтырған кезде пайдалы.
- Әдепкі кернеу 90 градусқа орнатылған.
кіріс кіріс қозғалтқышымен басқарылады. Бұл роботқа катапульта иінінен ұшырылатын шарларды қабылдауға немесе шарларды қабылдаудан шығару үшін кері бағытта айналдыруға (жұмысты қабылдауды кері бағытта жүргізу шығару деп те аталады) мүмкіндік береді. Шарларды жинау және оларды басқа жерге жылжыту үшін пайдаланылуы мүмкін.
- Қабылдау құбырын [Spin for] блогын пайдаланып айналдыруға болады. Бұл бейнеде көрсетілгендей, ауа кіргізгішті 180 градусқа айналдыру алаңнан допты қабылдауды қамтамасыз етеді.
Робот сенсорлары
Virtual Fling VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған сенсорларды қосты.
Трансмиссия
трансмиссиясымен қолданылатын гироскопиялық сенсор. Бұл роботқа дәл және дәл бұрылыстар жасауға мүмкіндік береді.
Трансмиссия бағыты 0-ден 359,9 градусқа дейінгі мәнді көрсетеді, ал сағат тілімен жүру оң мән болып табылады.
Қашықтық сенсоры
қашықтық сенсоры нысанның сенсорға жақын екенін, сондай-ақ сенсордың алдыңғы жағынан нысанға дейінгі шамамен қашықтықты миллиметр немесе дюйммен көрсетеді.
Флингтің ортасындағы қашықтық сенсорын доптың катапульта иініне тиелгенін анықтау үшін пайдалануға болады.
IQ қашықтық сенсоры, туралы қосымша ақпарат алу үшін осы VEX кітапханасының мақаласын қараңыз.
Бампер қосқышы
бамперлік қосқыш оның қазіргі уақытта басылып тұрғанын немесе басылмағанын хабарлайды.
Бампер қосқышы катапульта иінінің түбінде орналасқан және оны катапульта иінінің толық түсірілгенін анықтау үшін пайдалануға болады.
Bumper Switch, туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасының бабын қараңыз.
Түс сенсоры
түс сенсоры нысанның түсін, реңк мәнін, сұр реңк мәнін және жақындығын анықтау үшін шағылысқан жарықты пайдаланады.
Fling астында орналасқан түс сенсоры роботтың виртуалды өрістегі қара сызықтардың үстінен жүріп өткенін анықтау үшін қолданылады.
Бұл алаңда белгілі бір қара сызық анықталғанша көлік жүргізу кезінде немесе тіпті Флингтің қанша қашықтыққа жүруі керектігін бақылау үшін алаңдағы қара сызықтар санын пайдалану кезінде пайдалы болуы мүмкін.