VEX 123 роботындағы көз сенсоры роботқа жақын маңдағы нысандардың болуын да, сол нысанның түсін де анықтауға мүмкіндік береді. Сенсор роботқа қызыл маркерді анықтау, кедергіні анықтау немесе әрекет кезінде қай бағытты бұруды таңдау сияқты «көретініне» негізделген шешім қабылдауға көмектесуде маңызды рөл атқарады.
Бұл сенсор роботтың алдыңғы жағында орналасқан.
Көз сенсорын пайдаланған кезде ең жақсы нәтижеге қол жеткізу үшін көлеңкеден, жарқыраудан немесе өте күңгірт жарықтан аулақ болуға тырысыңыз. Сондай-ақ сенсордың кірістірілген жарығының жарықтығын реттеу үшін жиынтық көз жарығы қуаты блогын пайдалануға болады. Жарықтықты арттыру сенсорға күңгірттенген жарық жағдайында түстер мен шағылысу қабілетін айқынырақ анықтауға көмектеседі.
Түстерді анықтау
Көз сенсоры шағылысқан жарықтың реңкін оқи алады және қызыл, жасыл немесе көк сияқты негізгі түстерді анықтау үшін оны алдын ала орнатылған реңк ауқымдарымен салыстыра алады.
Реңк – түс түрін білдіретін түс дөңгелегіндегі 0-360 градус аралығындағы сан.
көзді блокты анықтайдыпайдаланған кезде, робот Көз сенсоры хабарлаған реңктің сол түс үшін белгілі бір диапазонға түсетінін тексереді:
- Қызыл: 340°–20°
- Жасыл: 80°–145°
- Көк: 160°–250°
Ескертпе: Егер реңк осы ауқымдардан тыс түссе (тіпті ол әлі де адам көзіне арналған түс сияқты болып көрінсе де) жоба күткендей әрекет етпеуі мүмкін. Мұны реңк мәндерінің реттелетін ауқымын жасау үшінкөз реңк блок және салыстыру операторларын (үлкен немесе одан кіші сияқты) пайдалану арқылы азайтуға болады.
Жарықты анықтау
Түсті анықтаудан басқа, Көз сенсоры бетінен қанша жарық шағылысқанын да айта алады. Бұл роботқа алдында тұрған нәрсенің ашық немесе күңгірт екенін анықтауға көмектеседі. Ақ қағаз немесе ашық түсті заттар сияқты ашық беттер жарықты көбірек көрсетеді. Қара таспа немесе көлеңкедегі аймақтар сияқты қараңғы беттер азырақ шағылысады.
көз жарқын нысан үшін? блок «True» деп қайтару үшін сенсордың алдындағы нысан жарықтың кем дегенде 70% шағылыстыруы керек.
Объектілерді анықтау
Көз сенсоры сондай-ақ роботтың алдыңғы жағына бірдеңе физикалық жақын болған кезде анықтай алады. Бұл түсті немесе жарықтықты анықтаудан ерекшеленеді. Түсті немесе қанша жарық шағылысқанын өлшеудің орнына, сенсор нысанның роботтың «алдыңында» деп санауға жеткілікті жақын екенін тексереді.
Анықталатын объект сенсордан шамамен 18 мм қашықтықта болуы керек. Бұл мәнге сыртқы жарықтандыру сияқты қоршаған орта факторлары әсер етуі мүмкін екенін ескеріңіз.
Анықтаудың бұл түрі келесі блоктармен қолданылады: