VEX 123 роботындағы көз сенсоры роботқа жақын маңдағы нысандардың болуын да, сол нысанның түсін де анықтауға мүмкіндік береді. Сенсор роботқа қызыл маркерді анықтау, кедергіні анықтау немесе әрекет кезінде қай бағытты бұруды таңдау сияқты «көретініне» негізделген шешім қабылдауға көмектесуде маңызды рөл атқарады.
Сенсор роботтың алдыңғы жағында орналасқан.
Кеңес: Көз сенсорын пайдалану кезінде барынша дәлдік үшін көлеңкелерден, жарқыраудан немесе тым күңгірт жарықтан аулақ болыңыз.
Түстерді анықтау
Көз сенсоры шағылысқан жарықтың реңкін оқи алады және қызыл, жасыл немесе көк сияқты негізгі түстерді анықтау үшін оны алдын ала орнатылған реңк ауқымдарымен салыстыра алады.
Реңк – түс түрін білдіретін түс дөңгелегіндегі 0-360 градус аралығындағы сан.
Кодер картасын пайдаланған кезде, қызыл болса , жасыл болсанемесе көк болса ,болса, робот Көз сенсоры хабарлаған реңктің сол түс үшін белгілі бір диапазонға сәйкес келетінін тексереді:
- Қызыл: 340°–20°
- Жасыл: 80°–145°
- Көк: 160°–250°
Ескертпе: Егер реңк осы ауқымдардан тыс түссе (тіпті ол әлі де адам көзіне арналған түс сияқты болып көрінсе де) жоба күткендей әрекет етпеуі мүмкін.
Жарықты анықтау
Түсті анықтаудан басқа, Көз сенсоры бетінен қанша жарық шағылысқанын да айта алады. Бұл роботқа алдында тұрған нәрсенің ашық немесе күңгірт екенін анықтауға көмектеседі. Ақ қағаз немесе ашық түсті заттар сияқты ашық беттер жарықты көбірек көрсетеді. Қара таспа немесе көлеңкедегі аймақтар сияқты қараңғы беттер азырақ шағылысады.
, егер жарқын кодер картасы іске қосылуы үшін сенсордың алдындағы нысан жарықтың кем дегенде 70% шағылыстыруы керек. Егер шағылысу одан төмен болса, ол қараңғы болып саналады және оның орнына , егер қараңғы болса кодер картасымен жұмыс істейді.
Объектілерді анықтау
Көз сенсоры сондай-ақ роботтың алдыңғы жағына бірдеңе физикалық жақын болған кезде анықтай алады. Бұл түсті немесе жарықтықты анықтаудан ерекшеленеді. Түсті немесе қанша жарық шағылысқанын өлшеудің орнына, сенсор нысанның роботтың «алдыңында» деп санауға жеткілікті жақын екенін тексереді.
Анықталатын объект сенсордан шамамен 18 мм қашықтықта болуы керек. Бұл мәнге сыртқы жарықтандыру сияқты қоршаған орта факторлары әсер етуі мүмкін екенін ескеріңіз.
Анықтаудың бұл түрі Кодер карталарында қолданылады, мысалы:
- нысанға дейін жүргізіңіз – алда бірдеңе анықталғанша роботты алға жылжытады.
- егер нысан – жақын жерде бірдеңе болса, карталар дестесін іске қосады.
- егер нысан жоқ болса – сенсордың алдында ештеңе болмаса ғана стекті іске қосады.