V5 инерциялық сенсордың туралануын түсіну – VEX кітапханасы

Инерциялық сенсор 3 осьті (X, Y және Z) акселерометр мен 3 осьті гироскоптың тіркесімі болып табылады. Ол орам мен қадамды өте дәл өлшеуге мүмкіндік береді. Дегенмен, бірнеше инерциялық сенсорлар тегіс бетке орналастырылған кезде орам мен қадам үшін елеулі қателерді көрсете алады.

Бұл процедура инерциялық сенсордағы акселерометрлерді калибрлейді және нәтижені тұрақты жадқа сақтайды. Бұл процедураға VEXos 1.0.10 немесе одан кейінгі нұсқасы қажет.

V5 инерциялық сенсорының тураланбағанын тексеру

V5 Brain смартфоны оның ақылды порттарының біріне қосылған V5 инерциялық сенсорымен көрсетілген. Инерциялық сенсор екі осьте де тегіс орналасқан.

Инерциялық сенсордың тураланбағанын тексеру үшін, инерциялық датчикті екі осьте де тегіс болатыны белгілі тегіс бетке қойыңыз. Сенсордың V5 смарт порты мен V5 миының смарт порты V5 Smart кабелімен жалғанғанын тексеріңіз.

Ми экраны Басты мәзірде «Құрылғылар» опциясы бөлектелген күйде көрсетіледі.

V5 Brain қосыңыз және «Құрылғылар» белгішесін түртіңіз.

Ми экраны Құрылғы туралы ақпарат мәзірінде көрсетіледі, онда мидың барлық ақылды порттары мен қосылған құрылғыларының тізімі бар. Құрылғы ақпараты мәзіріндегі инерциялық сенсор белгішесі оның ақпараттық мәзірін ашу үшін таңдауға болатынын көрсету үшін бөлектелген.

Құрылғы туралы ақпарат экранындағы (V5 бақылау тақтасы) инерциялық сенсор белгішесін түртіңіз.

Инерциялық сенсор 1 немесе 2 градустан үлкен орам және/немесе қадам үшін бұрыштарды көрсетсе, оны қайта калибрлеу қажет болады.

ескертпе: V5 инерциялық сенсор рұқсат етілген шектен (1 немесе 2 градус) тыс орам және/немесе қадамдық бұрыштарды көрсетіп тұрса ғана келесі калибрлеуді орындаңыз.

V5 инерциялық сенсорды қайта реттеу

V5 инерциялық сенсоры VEX C арнасының бөлігіне бекітілген және оның жанына деңгей өлшегіш орнатылған. Деңгейдің көпіршігі тікелей жоғары қараған, бұл құрылым бөлігі мен оның астындағы бетінің тегіс екенін көрсетеді.

V5 инерциялық сенсорды қайта реттеу үшін сенсорды VEX құрылымына (C арнасы, т.б.) бекітіп, оны тұрақты және тегіс жерге қойыңыз. Бетінің тегіс болуын қамтамасыз ету үшін деңгейді пайдаланыңыз. Бұл процедураны роботқа орнатылған сенсормен орындауға әрекет жасамаңыз.

ескертпе: инерциялық сенсордың қадамдық және айналдыру бағытында бір деңгейде екенін тексеріңіз.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін Инерциялық сенсор мәзірінде көрсетіледі. Калибрлеу түймесінің қызыл фоны және Зауыт деген жазуы бар жапсырма бар, ол бөлектелген.

V5 бақылау тақтасын ашыңыз, бақылау тақтасындағы калибрлеу түймесін шамамен 10 секунд басып тұрыңыз, ол қызылға айналады және калибрлеу жапсырмасының жанында «Зауыт» сөзі көрсетіледі, түйме қызылға айналғанда V5 экранын түртуді тоқтатыңыз.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін Инерциялық сенсор мәзірінде көрсетіледі. Дыбыстың градуспен өлшенуі және дыбыстың градуспен өлшенуі мәндері белгіленген, ал бұл мысалда дыбыстың дыбысы 0,03, ал дыбыстың дыбысы 0,17 болып көрсетіледі.

Қызыл калибрлеу түймесін қайтадан түртіңіз, инерциялық сенсор шамамен 2 секунд калибрленеді, содан кейін қалыпты бақылау тақтасының экранына оралады. Акселерометрге, айналдыруға және қадамға арналған мәндер енді тегіс беттегі инерциялық сенсор үшін қалыпты мәндерді көрсетуі керек.

Бұл калибрлеу сенсорда орамда және/немесе қадамда қате болса ғана орындалуы керек. Бұл тұрақты түрде жасалатын нәрсе емес. Оны сенсорды қалыпты пайдалану кезінде орындау қажет емес. Калибрленгеннен кейін сенсорды осылайша қайта калибрлеу қажет болуы екіталай.

Ескерту: Бұл процедураны үнемі пайдалану сенсорды зақымдауы мүмкін.