V5 инерциялық сенсордың туралануын түсіну – VEX кітапханасы

Инерциялық сенсор 3 осьті (X, Y және Z) акселерометр мен 3 осьті гироскоптың тіркесімі болып табылады. Ол орам мен қадамды өте дәл өлшеуге мүмкіндік береді. Дегенмен, бірнеше инерциялық сенсорлар тегіс бетке орналастырылған кезде орам мен қадам үшін елеулі қателерді көрсете алады.

Бұл процедура инерциялық сенсордағы акселерометрлерді калибрлейді және нәтижені тұрақты жадқа сақтайды. Бұл процедураға VEXos 1.0.10 немесе одан кейінгі нұсқасы қажет.

V5 инерциялық сенсордың тураланбағанын тексеру үшін

VEX V5 инерциялық сенсор V5 миына қосылған, ол сенсорларды робототехника қолданбаларында пайдалану үшін орнатуды суреттейді.

Инерциялық сенсордың тураланбағанын тексеру үшін, инерциялық датчикті екі осьте де тегіс болатыны белгілі тегіс бетке қойыңыз. Сенсордың V5 смарт порты мен V5 миының смарт порты V5 Smart кабелімен жалғанғанын тексеріңіз.

V5 миын және оның сенсорлық қосылымдарын бейнелейтін диаграмма, робототехника қолданбаларында қолданылатын әртүрлі порттар мен сенсорларды көрсетеді.

V5 Brain қосыңыз және «Құрылғылар» белгішесін түртіңіз.

V5 робототехникасындағы сенсорларды орнату мен пайдалануды суреттейтін диаграмма, сенсорларды тиімді біріктіру үшін негізгі компоненттер мен қосылымдарды бөлектейді.

Құрылғы туралы ақпарат экранындағы (V5 бақылау тақтасы) инерциялық сенсор белгішесін түртіңіз.

V5 робототехникасында сенсорларды пайдалануды суреттейтін диаграмма, әртүрлі сенсор түрлерін және олардың роботтық жүйеде қолданылуын көрсетеді.

Инерциялық сенсор 1 немесе 2 градустан үлкен орам және/немесе қадам үшін бұрыштарды көрсетсе, оны қайта калибрлеу қажет болады.

ескертпе: V5 инерциялық сенсор рұқсат етілген шектен (1 немесе 2 градус) тыс орам және/немесе қадамдық бұрыштарды көрсетіп тұрса ғана келесі калибрлеуді орындаңыз.

V5 инерциялық сенсорды қайта реттеу

Кірістірілген көпіршік деңгейі бар V5 инерциялық сенсор, робототехника қолданбаларында дәл бағдарлау және позициялау үшін қолданылады.

V5 инерциялық сенсорды қайта реттеу үшін сенсорды VEX құрылымына (C арнасы, т.б.) бекітіп, оны тұрақты және тегіс жерге қойыңыз. Бетінің тегіс болуын қамтамасыз ету үшін деңгейді пайдаланыңыз. Бұл процедураны роботқа орнатылған сенсормен орындауға әрекет жасамаңыз.

ескертпе: инерциялық сенсордың қадамдық және айналдыру бағытында бір деңгейде екенін тексеріңіз.

VEX V5 робототехникасындағы сенсорларды орнату мен пайдалануды суреттейтін диаграмма, әртүрлі сенсор түрлерін және олардың зауыттық ортадағы қосылымдарын көрсетеді.

V5 бақылау тақтасын ашыңыз, бақылау тақтасындағы калибрлеу түймесін шамамен 10 секунд басып тұрыңыз, ол қызылға айналады және калибрлеу жапсырмасының жанында «Зауыт» сөзі көрсетіледі, түйме қызылға айналғанда V5 экранын түртуді тоқтатыңыз.

V5 сенсорлары үшін калибрлеу процесін көрсететін диаграмма, робототехника қолданбаларында дәл сенсор көрсеткіштері үшін қосылу нүктелері мен параметрлерін суреттейді.

Қызыл калибрлеу түймесін қайтадан түртіңіз, инерциялық сенсор шамамен 2 секунд калибрленеді, содан кейін қалыпты бақылау тақтасының экранына оралады. Акселерометрге, айналдыруға және қадамға арналған мәндер енді тегіс беттегі инерциялық сенсор үшін қалыпты мәндерді көрсетуі керек.

Бұл калибрлеу сенсорда орамда және/немесе қадамда қате болса ғана орындалуы керек. Бұл тұрақты түрде жасалатын нәрсе емес. Оны сенсорды қалыпты пайдалану кезінде орындау қажет емес. Калибрленгеннен кейін сенсорды осылайша қайта калибрлеу қажет болуы екіталай.

Ескерту: Бұл процедураны үнемі пайдалану сенсорды зақымдауы мүмкін.