VEX V5 көмегімен оптикалық сенсорды пайдалану – VEX кітапханасы

оптикалық сенсор - V5 робототехника платформасымен толық интеграцияға арналған қуатты V5 сенсорларының бірі.

V5 оптикалық сенсорының бұрыштық көрінісі.

Датчиктің сипаттамасы

Оптикалық сенсор келесі сенсорлардың жиынтығы болып табылады:

Сыртқы жарық сенсоры
Түс сенсоры
Жақындық сенсоры

Түс ақпараты RGB (Қызыл, Жасыл, Көк), реңк және қанықтылық немесе сұр реңк ретінде қол жетімді. Түсті анықтау объект 100 миллиметрден (мм) жақын болғанда жақсы жұмыс істейді.

Жақындық сенсоры кіріктірілген инфрақызыл жарықдиодтан алынған ИК (инфрақызыл) энергиясын шағылыстырады. Осылайша, мәндер қоршаған жарық пен нысанның шағылысуымен өзгереді.

Оптикалық сенсорда аз жарық жағдайында түсті анықтауға көмектесетін ақ жарық диоды бар.

V5 оптикалық сенсор оның бүйірлеріндегі құлақшалармен және қойындылардағы ойық тесіктермен бөлектелген және белгіленген.

Бұл сенсордың корпусында сенсорды роботқа орнату кезінде икемділікті қамтамасыз ету үшін саңылаулары бар екі бекіту құлақшалары бар.

V5 Оптикалық сенсор оның оптикалық сенсорларына арналған терезе бөлектелген және белгіленген.

Сенсордың бетінде оптикалық сенсорлар орналасқан шағын терезе бар.

V5 оптикалық сенсор кірістірілген және екі бұранда мен екі 1/4 дюймдік тіреу бөлігі арқылы V5 C арна бөлігіне орнатылған.

Оптикалық сенсордың ені оны C-каналының бір бөлігіне енгізуге мүмкіндік береді.

ескертпе: V5 Smart порты үшін бос орынды қамтамасыз ету үшін 1/4 дюймдік тіреуіш (275 - 1013) немесе 8 мм пластикалық аралықты (276-2019) осы қондырма үшін пайдалану қажет.

V5 оптикалық сенсор V5 миына смарт кабель арқылы жалғанғанын көрсетеді.

Оптикалық сенсор V5 робот миымен жұмыс істеуі үшін сенсордың V5 смарт порты мен V5 робот миының смарт порты V5 Smart кабелімен қосылуы керек. Оптикалық сенсор V5 робот миындағы 21 смарт порттың кез келгенімен жұмыс істейді. V5 Smart кабелін порттарға жалғаған кезде кабельдің қосқышы портқа толығымен салынғанын және қосқыштың құлыптау қойындысы толығымен қосылғанын тексеріңіз.

Оптикалық сенсор қалай жұмыс істейді

Оптикалық сенсор жарық энергиясын қабылдайды және энергияны электрлік сигналдарға түрлендіреді. Сенсордың ішкі электроникасы (аппараттық күй машинасы) бұл сигналдарды V5 миы кіріс ретінде қабылдау үшін шығыс сигналдарына түрлендіреді.

Бұрын айтылғандай:

Сенсордың түс анықтау мүмкіндігі нысан 100 миллиметрден (мм) жақын немесе шамамен 3,9 дюйм болғанда жақсы жұмыс істейді.
Жақындық сенсоры шағылысқан lR жарық қарқындылығын өлшейді. Бұл мәндердің сыртқы жарық пен нысанның шағылысуымен өзгеруіне әкеледі.

Оптикалық сенсорды VEXcode V5 немесе VEXcode Pro V5 сияқты бағдарламалау тілімен жұптастыру қажет, роботтың әрекетін басқару үшін сенсордың көрсеткіштерін пайдалану үшін V5 Robot Brain үшін пайдаланушы бағдарламасын жасау.

Пайдаланушы бағдарламасымен бірге V5 миын оптикалық сенсормен бірге келесі мақсаттарда пайдалануға болады:

Сенсордың ақ жарық диодты шамын қосыңыз немесе өшіріңіз.
Ақ жарықдиодты шамның қуат пайызын орнатыңыз.
Объектіні анықтау.
Түсті анықтау.
Сыртқы жарықтың пайыздық жарықтығын өлшеңіз.
Түс реңктерін градуспен өлшеңіз.

Оптикалық сенсорды орнату

Орналастыру.

V5 оптикалық сенсор V5 робот конструкциясында тырнақ қолының алдыңғы жағында орналасқан. Сенсордың алдында нүктелі сызық бар қызыл шар бар, бұл сенсорды заттардың түсін табу үшін пайдалануға болатынын көрсетеді.

Оптикалық сенсордың орналасуы дәл көрсеткіштерді алу үшін өте маңызды. Сенсордың бетіндегі шағын оптикалық сенсор терезесінің алдында роботтағы құрылымның жоқтығына көз жеткізіңіз. Өлшенетін кез келген нысан мен сенсор арасында сенсордың алдында анық жол болуы керек.

Оптикалық сенсор мәндерін оқу.

Оптикалық сенсор қайтаратын ақпаратты көру үшін V5 робот миындағы Құрылғы ақпараты экранын пайдалану пайдалы. Мұны келесі қадамдар арқылы миға қосылған сенсор арқылы жасауға болады:

Ми экраны Негізгі мәзірде «Құрылғылар» опциясы бөлектелгенімен көрсетіледі.

V5 Brain Magnetic Screen Protector құралын алып тастаңыз, Brain қосыңыз және Құрылғылар белгішесін түртіңіз.

Ми экраны барлық мидың смарт порттары мен қосылған құрылғылардың тізімі бар Құрылғы ақпараты мәзірінде көрсетіледі. Құрылғы ақпараты мәзіріндегі Оптикалық сенсор белгішесі элементтердің ақпараттық мәзірлерін ашу үшін таңдауға болатынын көрсету үшін бөлектеледі.

Құрылғы ақпараты экранындағы Оптикалық сенсор белгішесін түртіңіз.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін Оптикалық сенсор мәзірінде көрсетіледі. Мәзір Түс режимінде және ол нысанның жарықтығы, қашықтығы және реңкінің деректерін хабарлайды. Мәзірде реңкті түс дөңгелегіндегі позиция ретінде көрсететін диаграмма да бар. Бұл скриншотта нысанның жарықтығы 0,01, қашықтық жақын, реңк 97 және жарық диоды жарықтығы 50%-ға орнатылған.

Түс режимі. Объектіні оптикалық сенсордың алдына қойыңыз. Дисплейде сенсор анықтайтын жарықтық, нысанның жақындығы және нысан түсінің реңк саны көрсетіледі. Экранның жарық диодты жарықтық бөлігін түрту ЖШД жарықтығын өзгертеді.

ескертпе: V5 Robot Brain құрылғысында микробағдарламаның соңғы нұсқасы бар екеніне көз жеткізіңіз.

VEXcode V5 жүйесінде оптикалық сенсорды құрылғы ретінде қосу

Сенсор бағдарламалау тілімен пайдаланылғанда, оны сол тілде конфигурациялау қажет. VEXcode V5 және VEXcode Pro V5көмегімен бұл «Құрылғы қосу» мүмкіндігін пайдалану арқылы орындалады. Бұған мысал келтіру үшін келесі қадамдар VEXcode V5 ішіндегі құрылғы ретінде оптикалық сенсорды қосады.

Code Viewer және Print Console белгішелерінің арасында бөлектелген Құрылғылар белгішесі бар VEXcode V5 құралдар тақтасы.

Құрылғылар белгішесін таңдаңыз.

VEXcode V5 Құрылғылар мәзірі «Құрылғы қосу» түймесі бөлектелген.

"Құрылғы қосу" опциясын таңдаңыз.

Құрылғы қосу түймесі таңдалғаннан кейін VEXcode V5 Devices мәзірі. Оптикалық опция бөлектелген.

'OPTICAL' таңдаңыз.

VEXcode V5 Devices мәзірі көрсетілген Smart Port мәзірі бар. Бірінші Smart Port бөлектеледі.

V5 робот миына оптикалық сенсор қосылған смарт портты таңдаңыз.

Жаңа оптикалық сенсордың смарт порт опциясын 1-ге орнатқаннан кейін VEXcode V5 құрылғылары мәзірі. Жоғарыда құрылғының атауы оны өзгертуге болатынын көрсету үшін бөлектелген. Төменде Дайын түймесі бөлектелген.

Порт таңдалғаннан кейін "ДАЙЫН" опциясын таңдаңыз.

ескертпе: Мәтіндік терезеде Оптикалық сенсордың атын Optical1 атауынан басқа атқа өзгерту мүмкіндігі бар.

Құралдар жинағы көрсетілген блоктары бар VEXcode V5. Блоктардың оптикалық сенсорлық санаты енді қол жетімді.

Оптикалық сенсор пайдаланушы бағдарламасына қосылғаннан кейін сенсор пәрмендерінің жаңа жинағы қолжетімді болады.

Оптикалық сенсорға қатысты «Сезімдеу» санатындағы пәрмендер туралы қосымша ақпарат алу үшін Анықтама ақпаратын қараңыз (блок жобасы немесе Python жобасы).

Оптикалық сенсордың жалпы қолданылуы

Оптикалық сенсор робот әрекетін өзгерту үшін қолданылатын бірнеше өлшемдерді жасай алады.

Бұл мүмкіндіктерді мыналармен пайдалануға болады:

V5 робот миындағы «Құрылғы туралы ақпарат» опциясы.
VEXcode V5 файл мәзіріндегі "Мысалдар ашу" опциясында табылған "Объектілерді анықтау (оптикалық)" мысалы жобасын пайдалану.
VEXcode бағдарламаларының бірімен пайдаланушының пайдаланушы бағдарламасын жазу.

VEXcode V5 құралдар тақтасы Файл мәзірі ашық және «Мысалдар ашу» опциясы бөлектелген. Мысалдар ашу — мәзірдегі Жаңа блоктар жобасы, Жаңа мәтін жобасы, Ашу және Соңғыларды ашу бөлімдерінің астындағы бесінші опция. Скриншоттың жанында Объектілерді анықтау (оптикалық) мысалы жобасының нобайы көрсетіледі.

Бұл мүмкіндіктерге мыналар жатады:

Объектіні анықтау. Бұл мүмкіндік роботқа объект оптикалық сенсордың ауқымында болғанда оны анықтауға мүмкіндік береді. Сыныптағы көңілді тапсырма сенсордың алдына қара көбік резеңке блогы немесе алюминий фольганың жылтыр шары сияқты әртүрлі шағылысу қабілеті бар заттарды орналастыру болып табылады, бұл нысанның бетінің оны анықтауға қандай да бір әсері бар-жоғын білу.

V5 оптикалық сенсор V5 робот конструкциясында тырнақ тұтқасына орнатылған. Әртүрлі бояу үлгілерінің сериясы сенсордың алдына бірінен соң бірі қойылады.

Түсті анықтау. Бұл мүмкіндік роботқа нысанның түсін анықтауға мүмкіндік береді. Сыныптағы қызықты іс-шара аппараттық дүкеннен әртүрлі түстерде (қызыл, жасыл, көк, сары, қызғылт сары, күлгін, көгілдір) бояу үлгілерін алу және түс реңктері оны анықтауға әсер ететінін білу болады.

Қоршаған ортадағы жарықтың пайыздық жарықтығын өлшеңіз. Бұл мүмкіндік роботқа айналасындағы жарықтың жарықтығын өлшеуге мүмкіндік береді. Сыныптағы көңілді әрекет - бұл мүмкіндікті сынып шамдары қосулы және сынып шамдары өшірілген бөлмедегі жарық мөлшерін өлшеу үшін пайдалану. Содан кейін бөлмедегі шамдар қосылған кезде роботыңыз шеңбер бойымен қозғалады және шамдар сөнген кезде робот қозғалмайды.

360 градустық шеңбердің реңк мәніне қалай сәйкес келетінін көрсететін түс дөңгелегі. Қызыл түс 0 градуста, жасыл түс 120 градуста, көк түс 240 градуста.

Түс реңкінградуспен өлшеңіз. Бұл мүмкіндік роботқа нысанның түс реңктері үшін нөмір беруге мүмкіндік береді. Оптикалық сенсор төмендегі түс дөңгелегі негізінде 0-ден 359-ға дейінгі дәрежедегі сәйкес реңк мәнін хабарлайды. Бұл жалпылама қызыл, жасыл немесе көк белгілеумен салыстырғанда түсті дәлірек өлшеуді қамтамасыз етеді. Сыныптағы қызықты әрекет бөлмедегі әртүрлі заттардың реңктерін өлшеп, қай оқушының реңк саны ең жоғары нысанды таба алатынын көру болады.

Бәсекелестік роботта оптикалық сенсорды қолдану

Оптикалық сенсор бәсекелес роботтар үшін тамаша бәсекелестік артықшылық береді. Объектілерді және олардың түсін анықтау мүмкіндігі автономды тәртіптерді жобалау кезінде көп ақпарат береді.

Нысанның болуы және түс реңктері ойын бөліктерін немесе мақсаттарын анықтауда пайдалы ақпарат береді.

V5 оптикалық сенсор V5 робот конструкциясында тырнақ тұтқасына орнатылған. Оптикалық сенсорды жарыста түсті ойын нысанын анықтау үшін пайдалануға болатынын көрсету үшін сенсордың алдында қызыл шар көрсетіледі.

Мысалы, 2020 - 2021 VEX Robotics Competition Game, Change Up ойынында Оптикалық сенсорды роботтың кірісі алдындағы еденді сканерлеу үшін бұрышқа бұруға болады. Сіздің альянсыңыздың түрлі-түсті шарларының бірі анықталса, бұл роботтың қабылдауын автоматты түрде қосып, допты алып кетуі мүмкін.

VEX оптикалық сенсоры қандай қолданба үшін пайдаланылса да, оның командалар үшін қолайлы қосымша болатыны сөзсіз. Сенсор мәндерінің функциясы пайдаланушының қиялына ашық.

Оптикалық сенсор VEX веб-сайтында қол жетімді.