Сипаттама
Line Tracker инфрақызыл жарық диоды мен инфрақызыл жарық сенсорынан тұратын аналогтық сенсор болып табылады. Оның жалғыз бекіту тесігі бар және ол робот шассиінің астына орнатуға арналған. Line Tracker роботқа алдын ала белгіленген жолмен жүруге мүмкіндік береді. Бұл 3 сымды сериялы сенсорлардың бірі.
3 сымды сенсорлар V5 робот миымен немесе кортекспен үйлесімді. Олардың сенсорлық кабелін 3 сымды ұзартқыш кабельарқылы ұзартуға болады.
Line Tracker V5 Brain-де жұмыс істеуі үшін сенсор кабелі V5 Brain 3 сымды портқа толығымен кірістірілген болуы керек.
Line Tracker Advance Sensor Kit немесе 3 пакетте келеді және осы жерден сатып алуға болады.
| Line Tracker | Сенсор кабелі толығымен салынған |
Line Tracker қалай жұмыс істейді
Line Tracker инфрақызыл жарық диоды арқылы бетті жарықтандыру арқылы жұмыс істейді, содан кейін инфрақызыл жарық сенсоры шағылысқан инфрақызыл сәулені өлшейді. Шағылысқан сәулеленудің қарқындылығына сүйене отырып, Line Tracker сенсордан төмен беттің қаншалықты ашық немесе қараңғы екенін анықтай алады.
Ашық түсті беттер күңгірт беттерге қарағанда инфрақызыл жарықты көбірек көрсетеді және сенсорға жарқынырақ көрінеді. Бұл сенсорға ақшыл беттегі қараңғы сызықты немесе қараңғы беттегі бозғылт сызықты анықтауға мүмкіндік береді.
Line Tracker - бұл аналогтық сенсор, ол инфрақызыл сенсор шағылысқан инфрақызыл сәулеленуге байланысты V5 миына кернеудің 0v және 5v арасындағы кез келген жерде мәнді қайтаратынын білдіреді. Содан кейін V5 миы бұл мәнді шағылыстырудың пайызына түрлендіреді. Өлшеудің бұл түрі сызықты сәтті орындау үшін шағылысу реңктері арасындағы айырмашылықтың барабар шегін қажет етеді.
Мысалы, Line Tracker қара сұр VEX Competition Field Tiles тақталарына орналастырылған қара электр таспасының жолағын ұстанбайды, себебі сенсор айырмашылық шегі үшін тым жақын шағылысу пайыздарын қайтарады. Дегенмен, VEX Competition Field Tiles тақтасындағы ақ электр таспасының жолағы мәндердегі үлкен айырмашылықты және роботқа таспаны бақылау үшін сәйкес шекті қамтамасыз етеді.
Миға роботты басқару үшін шағылысу пайызынан алынған мәнді пайдалану үшін пайдаланушы бағдарламасын жасау үшін Line Tracker VEXcode V5немесе VEXcode Pro V5 сияқты бағдарламалау тілімен жұптастырылуы керек.
ескертпе: (Рефлексия) блогы V5 бақылау тақтасындағы көрсеткішке қарағанда Line Tracker мәнінің басқа нұсқасын қайтарады.
Датчиктердің орналасуы
Line Trackers орналастыру сенсорлардың қызметі үшін өте маңызды. Line Tracker диапазоны ол өлшеп жатқан бетінен шамамен 0,02 дюймден 0,25 дюймге дейін. Оның оңтайлы сезімталдығы 3 мм (шамамен ⅛”) және сенсорды бетінен осы қашықтыққа мүмкіндігінше жақын орналастыру керек.
Сызықты бақылау құралын 0,25 дюймден жоғары роботқа орналастыру (мысалы, сенсорды 4 дюймдік доңғалақтарды пайдалана отырып, жетектің астына тікелей бекіту) шағылысқан инфрақызыл қарқындылықтың төмен деңгейіне байланысты өте нашар мәндер жинағын шығарады.
Датчик орналастырылған бетінің үстіндегі қашықтыққа қоса, роботтың айналу айналу нүктесінен қашықтығы да ескерілуі керек. Әдетте, бұл айналу нүктесі толық жетекті робот үшін роботтың ортасында және екі доңғалақты роботтың екі дөңгелегі арасында орналасқан.
Line Tracker бұрылу нүктесіне неғұрлым жақын орналасса, сенсорды ауыстыру үшін робот соғұрлым көп бұрылуы керек. Дегенмен, Line Trackers-ді бұрылу нүктесінен тым алыс орналастыруға болады, мұнда сенсорды ауыстыру үшін аз ғана бұрылу қажет болады.
Желілік трекердің жауап беру уақыты 50 Гц. Роботтың қозғалыс жылдамдығы роботтың айналу нүктесінен үлкен сенсорлық қашықтығымен бірге ол тым үлкен болса, Line Tracker жауап беру уақыты сенсордың сызық бойымен жүруі үшін жеткіліксіз болуы мүмкін.
Сондай-ақ, Line Tracker анықтай алатын ең аз сызық ені 0,25 дюйм екенін атап өткен жөн.
Line Tracker қолданбасының жалпы қолданулары:
Line Trackers бір бірлік, жұп Line Trackers немесе сызықты бақылайтын үш сызықты бақылау құралдарының жиынтығы ретінде пайдаланылуы мүмкін.
Жалғыз бірлік: Жалғыз сызықты бақылау құралы әдетте сызықты анықтағанша сызыққа қарай бұрылу үшін бағдарламаланған. Содан кейін робот сәл алға жылжыған сызықтан бұрылады, содан кейін сызыққа қарай бұрылады.
Бұл сызық бойымен өте баяу, серпінді қозғалысты тудырады. Дегенмен, бұл бағдарламалаудың ең оңай логикасы, себебі ол тек бір кері байланысты басқару шартын тексереді: сызық анықталды ма, жоқ па?
Сызық трекерлерінің жұбы: Екі сызықты бақылау құралын оларды бөліп тұрған қашықтық олар жүріп жатқан сызықтың енінен сәл кеңірек болатындай етіп орнатуға болады. Робот сызықтың әр жағында сенсормен орналастырылған. Сызық бақылау құралдарының кез келгені сызықты анықтаған кезде, пайдаланушы бағдарламасы роботты екі сенсор арасындағы сызықты қайта бұратын болады.
Бұл орнату робот үшін тегіс қозғалысты жасайды. Дегенмен, бұл орнату жұмыс істеуі үшін кеңейтілген бағдарламалауды қажет етеді.
| Үш Line Tracker жиынтығымен сызықты анықтау |
Үштік жинағы: Орталық трекер сызықты анықтай алатындай үш сызықты бақылау құралының сериясын орнатуға болады, ал екі бүйірлік бақылаушы сызықтың әр жағына ығыстырып орнатылады. Бұл орнатуда орталық сенсор сызықты анықтамаған кезде және бүйірлік сенсорлардың бірі сызықты анықтаған кезде, робот сызықты орталық сенсордың астына қайтару үшін бұрылады.
Үш сызықты бақылаушы жиынтығының сенсорларға қарағанда басты артықшылығы мынада: егер барлық үш сызықты бақылаушы сызықты анықтамаса, роботты тоқтатуға бағдарламалауға болады. Робот тоқтағаннан кейін, ол сызықты қайтадан табуға тырысып, алға-артқа сканерлей бастайды. Бұл орнату үш кері байланысты басқару циклін және оны үш опцияның ең күрделі логикасына айналдыратын бірнеше әртүрлі шарттарды қажет етеді.
Басқа қолданулар
Line Tracker параметрлерінің үшеуі де сызықты анықтағанша, содан кейін тоқтағанша алға жылжу үшін пайдаланылуы мүмкін.
Сызық қадағалағыштарының жұбын және үш жиынтығын сызықты ұстануға және көлденең сызықты анықтауға бағдарламалауға болады. Роботтың әрекетін өзгерту үшін негізгі жолдың бойындағы көлденең сызықтарды пайдалануға болады. Мысалы, егер саяхат беті сызықтар торымен белгіленген болса, роботты бір сызық бойымен жүруге, үш тордың қиылысу сызығын анықтауға, содан кейін сол сызықпен жүру үшін төртінші қиылысу сызығынан оңға бұрылуға бағдарламалауға болады.
Жарыс роботында сызық трекерлерін қолдану:
Жыл сайынғы VEX Robotics Competition ойын алаңында ақ электр таспаларының әртүрлі жиынтығы бар. Бұл әдетте өрістегі әртүрлі аймақтарды белгілейді. Сондай-ақ, сызықтарды автономды кезеңде Line Trackers пайдалана алады. Өріс сызықтарын пайдаланудың кейбір түрлеріне мыналар жатады:
Бағалау: Роботтың сызық бақылаушылары ұпай сандарын анықтау үшін алаңда гол сызықтарын пайдалана алады, содан кейін 2015-2016 ойынындағы гол сызықтары сияқты ойын нысандарын аймаққа соғу үшін оларды туралайды, Неттен басқа ештеңе жоқ.
Ойын бөліктерінің орнын анықтау: Ойын бөліктері дала сызығында жиі кездеседі. Line Trackers ойын бөлігін табу, оны алу, содан кейін ұпай жинау үшін сызықты орындау үшін пайдаланылуы мүмкін. Бұған мысал ретінде 2016-2017 жылдардағы Starstruck ойыны кезінде жақын аймақ пен алыс аймақты бөлетін сызыққа орналастырылған үлкен текшелер болды.
Alignment: Line Trackers кейбір тапсырманы орындау немесе оның өрістегі орнын қайта калибрлеу үшін роботты өріс сызығы бойымен туралау үшін пайдаланылуы мүмкін. 2018-2019 ойынында, Turning Point, кеңейту аймағының сызықтары роботты теңестіру үшін пайдаланылуы мүмкін, сондықтан Caps жоғары ұпай алуы мүмкін.
Навигация: Жоғарыда айтылғандай, Line Trackers сызықты қадағалау немесе сызық анықталған кезде роботты тоқтату үшін пайдаланылуы мүмкін. Мұның мысалы 2019-2020 ойынында пайдаланылуы мүмкін, Tower Takeover, Line Trackers роботтың Автономды сызықтан өтуін және Альянстың автономды бонусын жоғалтуын тоқтатуы мүмкін.
Нысанды анықтау: Сызық бақылау құралын тырнақтағы, конвейер жүйесіндегі немесе сырғымалы жүйедегі құрылымдық металдың екі бөлігінің арасында бірдей етіп орнатуға болады. Ойын бөлігі Line Tracker үстінде сырғанап бара жатқанда, сенсор нысанды анықтай алады.
Көптеген ойындарда Line Trackers қуып жетуі мүмкін алаңда кедергілер бар, сондықтан роботты жобалау кезінде мұны ескеру маңызды. Мысалы, Line Trackers дөңгелектер жиынтығының арасына тікелей орналастыру оларды көптеген кедергілерден өтуге көмектеседі.