Сипаттама
Потенциометр - біліктің бұрыштық айналуын (265oдейін) өлшеу үшін айнымалы резисторды пайдаланатын сенсор. Бұл 3 сымды сериялы сенсорлардың бірі.
Потенциометр ортасында «D-тесігі» бар жобаланған. Бұл төртбұрышты білікті тесік арқылы енгізуге және білік айналу кезінде сенсордың хабының орнын өзгертуге мүмкіндік береді.
Сенсордың корпусында Потенциометрдің орнын робот құрылымына бекітілгеннен кейін 90o дейін дәл реттеуге мүмкіндік беретін екі бекіту доғасы ұясы бар. Мұны бекіту бұрандаларын босатып, сенсорды реттеп, бұрандаларды қайта қатайту арқылы орындауға болады.
3 сымды сенсорлар V5 робот миымен немесе кортекспен үйлесімді. Сенсордың кабелін 3 сымды ұзартқыш кабельарқылы ұзартуға болады.
Потенциометр V5 миымен жұмыс істеуі үшін сенсор кабелі V5 миының 3 сымды портына толығымен салынған болуы керек.
Потенциометр Advance Sensor Kit жинағында келеді немесе 2 пакет ретінде сатып алуға болады мұнда.
| Потенциометр | Сенсор кабелі толығымен салынған |
Потенциометр қалай жұмыс істейді
Потенциометр айнымалы резистордың мәнін өзгерту арқылы жұмыс істейді, өйткені білік сенсордың орталық хабын айналдырады. Қарсылықтың бұл өзгерісі V5 Brain шығыс сигналын өзгертеді. Қайтарылған кіріс сигналы басқа кернеуге ие болады. V5 Brain пайдаланушы бағдарламасымен бірлесе отырып, кернеудегі бұл өзгерісті білік бұрышының айналу пайызына немесе біліктің айналу дәрежесіне түрлендіре алады. Бұл өлшем мәннің жоғарылауын немесе төмендеуін анықтай алады.
Потенциометрдің артықшылығы - ол V5 миы өшіріліп, қайта қосылса да, бірдей көрсеткішті қайтарады. Ми өшірулі кезде білік бұрылса, потенциометр қайтаратын мән Мидың бүкіл уақыт бойы қуат көзі қосылғандағымен бірдей болады. Басқаша айтқанда, Потенциометр әрқашан орталық концентратордың орнына тәуелді мәнді қайтарады. Бұл миды өшірген сайын оқуын жоғалтатын оптикалық білік кодеріне ұқсамайды.
Потенциометрді VEXcode V5немесе VEXcode Pro V5 сияқты бағдарламалау тілімен жұптастыру қажет.
Потенциометрдің орталық түйінін 265oбілікпен айналдыруға болады. Бұл сенсорды қол білігі немесе тырнақ ұстағыш білігі сияқты шектеулі айналуы бар білікті өлшеу үшін тамаша етеді.
Потенциометрді 265oшеңберінен жоғары бұруға мәжбүрлемеңіз. Орталық концентратор мәжбүрлі болса, сенсордың ішкі тоқтаулары бұзылып, хабтың еркін айналуына мүмкіндік береді. Егер бұл орын алса, сенсорды қайта өңдеуге/тасқа шығаруға болады, себебі оның мәндері дұрыс болмайды.
Потенциометрдің өлшеу диапазоны оны «момент» беріліс қатынасының жетекті білігіне қою арқылы кеңейтілуі мүмкін және біліктің арақатынастың қозғаушы жағында өлшенуі мүмкін. Дегенмен, егер бұл әдіс қолданылса, сенсор мәндерінің ажыратымдылығы соншалықты үлкен болмайды.
Егер білік еркін айналса, біліктің айналуын өлшеу үшін потенциометрді емес, оптикалық білікті кодтағышты пайдалану керек.
Потенциометрдің жалпы қолданылуы:
Потенциометрлердің екі қолданбасы әдетте жинақтың орнын басқару немесе функцияны таңдау немесе айнымалы мәнді өзгерту үшін V5 миына әртүрлі кері байланысты қамтамасыз ету үшін қолданылады. Олардың кейбір сынып мысалдары:
Басқару орны: V5 Clawbot қолында табылған 84T берілісіне арналған білікті (32 V5 Clawbot құрастыру) ұзағырақ білікпен ауыстыруға болады, осылайша білікке Потенциометрді және Clawbot мұнарасына орнатылған (35,36 қадамдар). Датчикті орнатқаннан кейін студенттерге V5 контроллеріндегі түймелер басылған кезде V5 Clawbot қолын 3 түрлі биіктікте жылжыту, тоқтату және ұстау үшін сенсордан келетін кері байланысты пайдалануға шақыруға болады.
Айнымалы мәндерді/функцияларды реттеу: Қысқа білікті потенциометр арқылы енгізуге және резеңке білік жағалары арқылы сенсордың хабына бекітуге болады, содан кейін шағын құрамдас бөлікті (мысалы, жүргізуші білігінің құлыптау жолағы) қосуға болады. тұтқа ретінде қызмет ететін білік.
Бұл құрастыру робот жетектеріне орнатылғаннан кейін, студенттерге роботтың айналу дәрежесін өзгерту үшін сенсордың кері байланысын пайдалануға шақыруға болады. Бұл жағдайда бағдарлама іске қосылған сайын, потенциометрдегі тұтқа басқа орынға бұрылса, робот басқа шаманы бұрады.
Осы жинақты қолданатын тағы бір қызықты әрекет потенциометрден қайтарылған мәндерді жеті диапазонға бөлу болады. Тұтқаны Потенциометрдегі мәндердің бір диапазонынан келесісіне бұрған кезде, V5 миының түрлі-түсті сенсорлық экранында аптаның басқа күні (немесе басқа сүйкімді хабарлама) көрсетілетіндей етіп студенттерді пайдаланушы бағдарламасын құруға шақырыңыз.
Жарыс роботында потенциометрді қолдану:
Білікті басқаруды тексеру: V5 Smart Motor кодерлері жарыс кезінде біліктің айналуын басқару үшін пайдаланылғанда тамаша. Дегенмен, екінші біліктің дұрыс бұрышқа айналуын тексеру үшін потенциометр пайдалы болуы мүмкін жағдайлар болуы мүмкін. Мысалы, потенциометрді «Батыр» роботының білезік білігіне қосуға болады (қадам 43, Flip құрастыру) - Flip.
Бұл мысалда сенсор білекке арналған шынжыр жетегі білек жұлдызшасындағы тісті өткізіп алмағанына және V5 Smart Motor кодерімен синхрондалғанына көз жеткізу үшін автономды бағдарлама үшін кері байланыс береді.
Бағдарлама функциясын таңдау: 8 түрлі бағдарламаны ұстай алатын V5 миы көптеген бағдарламаланған әрекеттерді қамтамасыз ете алады. Бұл бағдарламаларды матч басталар алдында мидың сенсорлық экраны арқылы таңдауға болады. Дегенмен, түймесі бар потенциометрді бағдарлама ішіндегі функцияларды таңдау немесе роботты өріске орнату алдында сенсорлық экранның қорғаныс қалқанын алып тастамай-ақ соңғы сәтте айнымалы мәндерді реттеу үшін пайдалануға болады.
Мысалы, роботтың автономды режимін Blue Alliance режимінен және Red Alliance режимінен ауыстыру үшін Потенциометрдегі тұтқаны бір жағынан (төмен диапазон) екінші жағына (жоғары диапазон) бұруға болады.