V5 3 сымды бампер қосқышы v2 және шектеу қосқышын пайдалану

Сипаттама

Бампер қосқышы v2	V5 3 сымды порты

бамперлік қосқышы v2 – қосқыштың күйін өзгерту үшін ішке қарай итеруге болатын серіппелі бампері бар бір сандық қосқыш. Бұл қосқыш белсендіру үшін тек жеңіл түртуді қажет етеді және сенсорлардың 3 сымды серияларының бірі болып табылады.

3 сымды сенсорлар V5 робот миымен немесе кортекспен үйлесімді. Олардың сенсорлық кабелін3 сымды ұзартқыш кабель арқылы ұзартуға болады.

Bumper Switch v2 V5 Brain-де жұмыс істеуі үшін сенсор кабелі V5 Brain 3 сымды портқа толығымен салынуы керек.

Bumper Switch v2 VEX V5 Classroom бастапқы жинағына кіреді және оны 2 данадан тұратынhere жинағы ретінде де сатып алуға болады. 

Bumper Switch v2 қалай жұмыс істейді

Бампер қосқышында оған үш сым қосылған: қара сым - жерге қосу сымы, қосылмаған қызыл сым және ақ сым - сигнал сымы. Коммутатор басылғанда, ақ сым мен қара сым қосылып, миға белсенді цифрлық төмен сигналды (0) қайтарады. Коммутатордағы бампер басылмаған кезде, қара сым мен ақ сым енді қосылмайды және тізбек ашық болады. Бұл миға сандық жоғары сигналды (1) қайтарады. Бұл цифрлық күй ретінде белгілі, яғни күй жоғары (1) немесе төмен (0).

Мидың қайтарылған күйді оқиға ретінде немесе кері байланысты басқарудың бір түрі үшін сенсор ретінде пайдалануы үшін пайдаланушы бағдарламасын жасау мақсатында Bumper SwitchVEXcode V5немесе VEXcode Pro V5 сияқты бағдарламалау тілімен жұптастырылуы керек.

Бампер қосқышы серіппелі болып табылады, сондықтан оны итеретін күш жойылған кезде, бампер қайтадан бастапқы орнына жылжиды.

Bumper Switch v2 дизайн ерекшеліктері

Орталық бұранда	8-32 Орнату кірістіру	C арнасында

Bumper Switch v2 - бұл VEX EDR жинақтарымен он жылдан астам қамтылған бампер қосқышының қайта жасалған нұсқасы. Жаңа дизайнда кейбір пайдалы және жақсартылған дизайн мүмкіндіктері бар, олар мыналарды қамтиды:

• Бампер қосқышының корпусындақұрылымынабекіту үшін екі саңылаулы бекіту тесігі бар (әр жағынан бір-бірден).
• Бампер қосқышының қызыл бампер түймесінің ортасында бұранда бар. Төмендегі 8-32 монтаждық кірістіруді көрсету үшін бұл бұранданы алып тастауға және түймені алып тастауға болады. Қосымша компоненттерді осы бұрандалы ендірмені пайдаланып бампер қосқышына орнатуға болады.
• Bumper Switch v2 корпусының жаңа тар профилі бар. Бұл сенсорды 1x2x1 C-канал бөлігінің ішіне орналастыруға мүмкіндік береді.

Бампер қосқышының жалпы қолданылуы:

Бампер қосқышы әдетте үш түрлі қолданба үшін пайдаланылады: пайдаланушы енгізуі үшін, робот құрылымының орнын анықтау үшін немесе физикалық нысанды анықтау үшін.

Пайдаланушы енгізуі:Пайдаланушы енгізуінің кейбір мысалдары:

• Бампер қосқышын басу конвейерлік таспа жүйесін (зауыттық сұрыптау жүйесін имитациялау) 5 секунд жұмыс істеу үшін іске қосып, содан кейін тоқтатуы мүмкін. Бұл оқиғаның мысалы. Әрекетті бастау үшін қосқыш басылады.
• Бампер қосқышы ауыстырып қосқыш ретінде қызмет ете алады. Бұған мысал ретінде жарық диодты шамды қосу үшін Бампер қосқышын басу және қосқыш босатылғаннан кейін жарық диоды қосулы болуы мүмкін. Содан кейін ауыстырып-қосқышты келесі рет басқан кезде, ол жарық диодты сөндіреді және бампер босатылғаннан кейін сөніп қалады. Қосқыш қосымша бағдарламалауды қажет етеді, себебі бағдарлама әрекеттің қандай күйде екенін бақылауы керек. Қазіргі әрекет қосулы ма, әлде өшірулі ме?
• Бампер қосқышын апаттық тоқтату түймесі ретінде пайдалануға болады және түйме басылғанда, робот өз бағдарламасын орындауды тоқтатады.

Робот құрылымының орнын анықтау:Робот құрылымының орнын анықтау кезінде бампер қосқышы әрқашан кері байланысты басқару циклі ретінде пайдаланылады. Бағдарлама бампер қосқышының басылғанын немесе басылмайтынын үнемі сезеді. Мұның классикалық мысалы роботтың қолына арналған. Егер қол төмен жылжып, Бампер қосқышын басса, қосқыш қолдың төмен қозғалысын тоқтату үшін қолдың моторына/қозғалтқыштарына сигнал береді.

Физикалық нысанды анықтау:Тағы да, бұл жағдайда бампер қосқышы әдетте кері байланысты басқару ретінде қолданылады. Мысалы, егер робот Бампер қосқышын қабырғаға апару арқылы басқан болса, робот артқа, бұрылып, содан кейін алға қарай қозғала бастайды. Бұл робот шаңсорғыш қолданатын әрекет түрі.

Көңілді ойын:Бампер қосқышын ауыстырып-қосқыш ретінде пайдаланудың қызықты тәсілі - Robot Freeze Tag ойынында. Бұл ойын роботтардың екі командасы арасында өтеді. Ойын барысында қарсылас бампер ауыстырып-қосқышын басқан кезде, командадасы қосқышты тағы бір рет басқанша роботтың жетекті «қатып қалады». Бір командадағы барлық әріптестер қатып қалған кезде ойын аяқталады.

Жарыс роботында бампер қосқышын қолдану:

Бампер қосқышы жарыста қолданылатын өте сенімді сенсор болып табылады, себебі ол бұрмалануы мүмкін жарық, инфрақызыл жарық немесе дыбысты пайдаланатын жақындық сенсорларына қарағанда физикалық контактқа негізделген. Дегенмен, бампер қосқышы да анықтаудың осы әдісімен шектеледі.

Мысалы, 2019-2020 жылдардағы Tower Takeover ойынында текшелер дестесін анықтау үшін бампер қосқышы пайдаланылса, оны анықтау барысында стек құлап кетуі мүмкін және Бампер қосқышы, әрине, оның түсін анықтай алмайды. Текшелер.

Жарыста бампер қосқыштарын пайдаланудың кейбір мысалдары мыналарды қамтиды:

Бағдарлама функциясын таңдау:8 түрлі бағдарламаны ұстай алатын V5 Brain көптеген бағдарламаланған әрекеттерді қамтамасыз ете алады. Бұл бағдарламаларды матч басталар алдында мидың сенсорлық экраны арқылы таңдауға болады. Дегенмен, сенсорлық экранның қорғаныс қалқанын алып тастамай-ақ, бағдарламадағы функцияларды таңдау немесе роботты өріске орнатудың соңғы сәтінде айнымалы мәндерді реттеу үшін Бампер қосқышын пайдалануға болады.

Істен шығу қауіпсіздігі сенсоры:V5 Smart Motors роботтың трансмиссиясы мен манипуляторларының әрекеттерін басқаруға арналған тамаша борттық сенсорларға ие. Дегенмен, егер қол сияқты робот құрылымы роботтың миына соғылуы мүмкін болса, басқа сенсор істен шыққан жағдайда апатты тоқтату ретінде жақсы орналастырылған Бампер қосқышы апаттың алдын алады. Бұл сценарий осы анимацияда көрсетілген, онда бампер ауыстырып қосқышы құлап бара жатқан қолды ұстап алады. 

Ойын фигурасы мен алаң элементтерін анықтау:Бампер ауыстырып-қосқыштарын ойын кезінде көптеген әртүрлі қолданбалар үшін пайдалануға болады. Мысалы, бампер қосқышы мақсатқа тиген кезде ойын бөліктерін мақсатқа шығару үшін пайдаланылуы мүмкін.

Басқа екі мысалға мыналар жатады: тырнақ ойын бөлігін бампер қосқышын басқан кезде автоматты түрде ұстай алады және жоғарғы ойын бөлігі бампер қосқышын басқан кезде конвейер оның ойын бөліктеріне толы екенін анықтай алады.

Далалық навигация:Роботтың периметрлік қабырғаға немесе кедергіге тигенін анықтау үшін робот корпусына бампер қосқыштарын орналастыруға болады. Екі бампер қосқышын робот шассиінің бүйірінің екі ұшына біреуімен қоюға болады. Бұл анимацияда көрсетілгендей, екі қосқышты да басқан кезде тоқтау арқылы роботтың периметрлік қабырғаға туралануын қамтамасыз ету үшін пайдалануға болады. Бұл әрекетті робот автоматты режимнің ортасында жұмыс режимінің келесі қадамын бастамас бұрын орнын қайта калибрлеу үшін пайдалана алады.

Шектеу қосқышы

Bumper Switch v2-ге қосымша, VEX Electronics өнім желісі сенсорлық сенсордың басқа түрін, Limit Switch-ді қамтиды. V5 миына арналған Limit Switch орнатуы дәл солай және ол Бампер қосқышымен бірдей дерлік жұмыс істейді. Лимит қосқышын жоғарыдағы барлық дерлік қолданбаларда бампер ауыстырғышын ауыстыруға болады.

Шектеу қосқышы	Коммутаторды белсендіру

Екі сенсордың негізгі айырмашылығы - Limit Switch-де бампер түймесінің орнына қосқышты іске қосу үшін серіппелі болат қол бар. Коммутатордағы қол туралы толығырақ:

• Шектеулі қосқыш тұтқасы бампер қосқышы түймесіне қарағанда 90^oайырмашылығымен бағытталған, бұл оны басқа бұрыштан іске қосуға мүмкіндік береді.
• Қолды қысқартуға немесе қысуды жеңілдету үшін арнайы пішінге бүгуге болады.
• Қолды төмен басып тұру үшін шығыңқы бұранданың артына сырғытуға болады. Бұны қолданатын мысал, қосқышты басып тұрғанда робот өрістің қызыл жағы үшін автономды режимді іске қосады және оны басып тұрмаған кезде көк жағындағы автономды режимді іске қосады.

Шектеулі қосқышты 2 данадан тұратынhere жинағы ретінде сатып алуға болады.