VEXcode V5 жүйесінде 4 моторлы жетекті конфигурациялау – VEX кітапханасы

VEXcode V5 жүйесінде жаңа жобаны бастаған кезде, Drivetrain конфигурацияланбайынша, роботыңыздың жетекті басқару пәрмендері құралдар жинағында пайда болмайды.

Әр жобаға тек бір Drivetrain конфигурациялауға болады.

Гиросенсорсыз жетекті конфигурацияласаңыз, осы мақаланы .

Қозғалтқышты қосу

VEXcode V5 құралдар тақтасының оң жағы қызыл жолақта бөлектелген Құрылғылар белгішесі. Құрылғылар белгішесі Code Viewer және Print Console белгішелерінің арасында орналасқан.

Drivetrain конфигурациялау үшін Құрылғылар терезесін ашу үшін Құрылғылар түймесін таңдаңыз.

VEXcode V5 жүйесіндегі құрылғылар терезесі «Құрылғы қосу» деп аталатын үлкен түймемен ашылады.

Құрылғы қосу опциясын таңдаңыз.

Қосылатын құрылғылар опциялары көрсетіледі және жоғарғы жағында Құрылғыны таңдаңыз деген жазу көрсетіледі. Drivetrain 4-мотор опциясы опциялардың жоғарғы қатарында Controller және Drivetrain 2-Motor опцияларынан кейін үшінші болып табылады.

Drivetrain 4-Motor таңдаңыз.

Порт таңдау терезесі жоғарғы жағында Left Motors Select Ports деп оқиды және жоғарғы сол жақ бұрышта 1 түймесі бар 7 түймеден тұратын үш қатардағы 1-21 порттары үшін опцияларды көрсетеді. 1 және 4 порттары қызыл жолақпен бөлектелген.

Сол жақ қозғалтқыштар V5 миындағы қай порттарға қосылғанын таңдаңыз.

Порт таңдау терезесі жоғарғы жағында Оң қозғалтқыштарды таңдау порттарын оқиды және жоғарғы сол жақ бұрышта 1 түймесі бар 7 түймеден тұратын үш қатардағы 1-21 порттары үшін опцияларды көрсетеді. 10 және 14 порттары қызыл жолақпен бөлектелген.

Оң жақ қозғалтқыштар V5 миындағы қай порттарға қосылғанын таңдаңыз.

Басқа құрылғылар үшін конфигурацияланған порттар қолжетімсіз болатынын ескеріңіз.

Құрылғы опциясын таңдаңыз

Инерциялық сенсор

Drivetrain конфигурациясының терезесі үстіңгі жағында «Құрылғыны таңдау» опциясын оқиды және инерциялық сенсор, GPS сенсоры, 3 сымды гиро және гирозасыз опцияларының белгішелерін көрсетеді. Инерциялық сенсор қызыл жолақпен бөлектелген.

Инерциялық сенсорды пайдалану үшін Инерциялық сенсортаңдаңыз.

Порт таңдау терезесі жоғарғы жағында «Инерциялық Портты таңдау» деп оқиды және жоғарғы сол жақ бұрышта 1 түймесі бар 7 түймеден тұратын үш қатардағы 1-21 порттары үшін опцияларды көрсетеді. 20-порт қызыл жолақпен бөлектелген.

V5 миындағы инерциялық сенсор қосылған портты таңдаңыз.

Басқа құрылғылар үшін конфигурацияланған порттар қолжетімсіз болатынын ескеріңіз.

Дөңгелектің өлшемі, беріліс қатынасы және редуктор картриджі роботыңызға сәйкес келетініне көз жеткізіңіз.

Конфигурацияны сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

GPS сенсоры

Drivetrain конфигурациясының терезесі үстіңгі жағында «Құрылғыны таңдау» опциясын оқиды және инерциялық сенсор, GPS сенсоры, 3 сымды гиро және гирозасыз опцияларының белгішелерін көрсетеді. GPS сенсоры қызыл қораппен бөлектелген.

GPS сенсорын пайдалану үшін GPS сенсорын таңдаңыз.

Порт таңдау терезесі үстіңгі жағында GPS таңдау портын оқиды және жоғарғы сол жақ бұрышта 1 түймесі бар 7 түймеден тұратын үш қатардағы 1-21 порттары үшін опцияларды көрсетеді. 20-порт қызыл жолақпен бөлектелген.

V5 миындағы GPS сенсоры қосылған портты таңдаңыз.

Басқа құрылғылар үшін конфигурацияланған порттар қолжетімсіз болатынын ескеріңіз.

X, Y және бұрыш ығысуларын роботтағы GPS сенсорының орнына сәйкестендіру үшін орнатуға болады.

Офсеттер және GPS сенсорын конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы .

Төменгі оң жақ бұрыштағы «Дайын» түймесі қызыл жолақпен бөлектелген бірдей конфигурация терезесі. Дайын түймесі Болдырмау түймешігінің оң жағында орналасқан.

Дөңгелектің өлшемі, беріліс қатынасы және редуктор картриджі роботыңызға сәйкес келетініне көз жеткізіңіз.

Конфигурацияны сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

3-сымды гиро

Drivetrain конфигурациясының терезесі үстіңгі жағында «Құрылғыны таңдау» опциясын оқиды және инерциялық сенсор, GPS сенсоры, 3 сымды гиро және гирозасыз опцияларының белгішелерін көрсетеді. 3-Wire Gyro қызыл қораппен бөлектелген.

3 сымды гиростанцияны пайдалану үшін 3 сымды гирос параметрін таңдаңыз.

Порт таңдау терезесі жоғарғы жағында Gryo Select a Port деп оқиды және сол жақ жоғарғы бұрышында A бар 4 үшбұрышты түймелердің екі қатарында A және H порттары үшін опцияларды көрсетеді. А порты қызыл жолақпен бөлектелген.

V5 миындағы Gyro қосылған 3 сымды портты таңдаңыз.

3-Wire Gyro смарт портты емес, 3-сымды портты пайдаланатынын ескеріңіз.

Дөңгелектің өлшемі, беріліс қатынасы және редуктор картриджі роботыңызға сәйкес келетініне көз жеткізіңіз.

Конфигурацияны сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

Жүргізушінің порт нөмірлерін өзгерту

Drivetrain Settings терезесі терезенің жоғарғы оң жағында орнатылған порттар белгішелері бөлектелген қызыл жолақтармен көрсетіледі. Төменде доңғалақ өлшемі, беріліс нормасы және беріліс картриджі, сондай-ақ жетекті бағыттау параметрлері берілген.

Жоғарғы оң жақ бұрыштағы құрылғының штепсельдік белгішесін таңдау арқылы жетектегі сол жақ қозғалтқыштар немесе оң жақ моторлар порт нөмірлерін өзгертуге болады.

Порт таңдау экранында басқа портты таңдаңыз және порт нөмірі жасыл түске айналады. Содан кейін өзгертуді жіберу үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

Жүргізуші дөңгелегі өлшемін өзгерту

Дөңгелектер өлшемі үшін ашылмалы тізімі бар жетекті реттеу параметрлері терезесі ашық. Опциялар 2,75 дюйм, 3,25 дюйм, 4 дюйм, 5 дюйм және 6 дюймді оқиды. 4 дюйм құсбелгімен таңдалады. Терезенің қалған бөлігінде беріліс қатынасы, беріліс картриджі және жетекті бағыттау параметрлері көрсетіледі.

Wheel Size астында ашылмалы мәзірді таңдау арқылы Drivetrain үшін дөңгелек өлшемін өзгертуге болады.

Қажетті дөңгелек өлшемін таңдаңыз, содан кейін жаңартылған конфигурацияны сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

Жүргізу пойызының беріліс қатынасын өзгерту

Беріліс қатынасы бөлектелген Drivetrain Settings терезесі. Ағымдағы қатынас 1-кіріс 1-шығысты оқиды және Gear рационын жаңарту үшін не таңдау керектігін көрсету үшін қызыл жолақта бөлектеледі. Жоғарыда дөңгелек өлшемі параметрлері, ал төменде Gear картридж таңдаулары бар.

кіріс және шығыс жолақтарына мәндерді енгізу арқылы Drivetrain үшін беріліс қатынасын өзгертуге болады. Содан кейін жаңартылған конфигурацияны сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

Редуктор картриджін ауыстыру

Доңғалақ өлшемі, беріліс қатынасы және жетек бағытының астындағы терезенің төменгі жағындағы қызыл жолақта бөлектелген Gear Cartridge опциялары бар жетекті реттеу параметрлері терезесі. 36 - 1 100 айн/мин жылдамдықтағы Gear Cartride таңдалды.

Параметрлер редуктор картриджін өзгертуге де мүмкіндік береді.

Роботыңызға сәйкес келетін картриджді таңдаңыз. Содан кейін жаңартылған конфигурацияны сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

Қозғалтқышты кері айналдыру

Доңғалақ өлшемі мен беріліс қатынасы параметрлерінің оң жағындағы робот белгішесінің айналасындағы қызыл жолағы бар жетекті реттеу параметрлері терезесі. Алға бағытты көрсететін көрсеткі сұр, ал кері бағытты көрсететін көрсеткі көгілдір түсті, ол жетектің кері бұрылғанын көрсетеді.

Параметрлер сонымен қатар жетектің бағытын өзгертуге мүмкіндік береді.

Жүргізу жолының бағытын өзгерту үшін робот белгішесінің айналасындағы көрсеткілерді таңдаңыз. Содан кейін жаңартылған конфигурацияны сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.

Қозғалтқышты жою

«Бас тарту» және «Дайын» түймелерінің сол жағындағы төменгі сол жақ бұрышта «Жою» түймесі бар жетекті реттеу параметрлері терезесі конфигурациядан жетекті жою үшін не таңдау керектігін көрсететін қызыл жолақпен бөлектелген.

Жоютаңдау арқылы жетекті жоюға болады.