Пассивті манипуляторларда жетектер жоқ, немесе басқаша айтқанда, манипуляторға тікелей бекітілген қозғалтқыш немесе пневматикалық цилиндр жоқ. Көптеген робототехника ойындарының ережелері қозғалтқыштар санына және/немесе роботта болатын пневматикалық ауа сақтау көлеміне шектеулерді қамтиды. Пассивті манипуляторды жобалау робот жетектерін қосымша функциялар үшін пайдалануға мүмкіндік береді. Пассивті манипуляторлар жетекке немесе басқа белсенді манипуляторға бекіту арқылы қозғалады. Олар сондай-ақ резеңке таспалардан немесе латекс түтіктерінен жинақталған энергияны қамтуы мүмкін. Пассивті манипуляторлар құрастыру үшін ең оңай және жылдам манипулятор түрлерінің бірі болуы мүмкін, дегенмен олар қолмен шығару және қайта орнату механизмдерімен өте күрделі болуы мүмкін. Робототехника ойынын ойнау үшін пайдалануға болатын пассивті манипуляторлардың кейбір мысалдарына мыналар жатады:
Соқалар
| Пассивті соқа |
Соқалар, бәлкім, барлық манипуляторлардың ең қарапайым және ең жылдам құрастырылуы. Соқалар әдетте жетекке бекітіледі және әдетте олардың функциялары ойын бөліктерін итермелейді және/немесе роботты ойын бөліктерімен қозғалып, қозғалмай қалдырады.
Соқаларды құрастыру үшін пайдалануға болатын кейбір бөлшектерге құрылымдық металл және поликарбонат төсемі жатады. Тікелей ойын бөліктеріне көмектесу үшін соқадан шығу үшін жиі қолданылады.
Шанышқылар мен қасықтар (пассивті тырнақтардың түрлері)
Шанышқылар мен қасықтар әдетте қолға бекітіледі және әдетте оларды алу үшін ойын бөліктерінің астына сырғуға арналған. Шанышқылар мен қасықтар тез және оңай жиналуы мүмкін. Олар күрделі болуы мүмкін, мысалы, Ring ойын бөлігіне салуға болатын және қолмен алу және босату механизмі бар жинақ немесе Конус ойын бөлігін алып және босату үшін пішінделген реттелетін поликарбонат парағы.
Құрылымдық металл, поликарбонат парағы және тіреуіштер әдетте шанышқылар мен шөміштерді жинау үшін қолданылады.
| Пластиналарды қолданып үлгі алу | Standoffs көмегімен Scoop үлгісі |
|
|
|
Қалқандар
| Үлгі ойыны Piece Shield |
|
|
Көбінесе ойындарда робот ие болатын ойын бөліктерінің санын шектейтін ереже болады. Бұл жағдайда, егер ойын бөлігі роботқа түссе, ол оның ойынын шектей алады. Тіпті иелік ету ережесі болмаса да, ойын бөлігі роботқа және қолдың астына түсіп кетсе, бұл мәселе болуы мүмкін. Қалқандар роботтан ойын бөліктерін ұстауға арналған.
Роботқа арналған қалқанды құрастыру үшін пайдалануға болатын бөлшектер/материалдар үшін көптеген нұсқалар бар. Кейбір қатаң опцияларға металл жолақ, металл тақта және поликарбонат парағы кіреді. Кейбір икемді опцияларға резеңке таспалар, латекс түтіктері, ілгек байлаулар, сырғанауға қарсы төсеніш, VELCRO® бренді ONE-WRAP® және VEX Robotics Competition ережелері қазіргі уақытта 1/8 дюймдік (немесе жергілікті метрикалық баламалы) өрілген нейлон арқанға мүмкіндік береді.
Кейбір робот ойындарында түйісу ережесі бар. Егер бұлай болса, икемді материалды пайдаланатын қалқанды жобалау кезінде қосымша ойды қолдану керек.
Ойын Слайдтар
| Ойынның үлгі слайды |
|
|
Ойынға арналған слайдтар әдетте роликті тырнақ, роликті қабылдау немесе конвейер таспасы сияқты белсенді манипулятормен біріктіріледі. Әдетте, белсенді қабылдау ойын бөліктерін слайдта жоғары итереді. Содан кейін ойын бөліктері қабылдау бағытын өзгерту арқылы голға соғады немесе ол жолдан шығып кетеді және ойын бөліктері сырғып кетеді.
Құрылымдық металл және поликарбонат парағы әдетте ойын бөліктерінің слайдтарын құрастыру үшін қолданылады.
Белсенді манипулятор мен слайдтың тіркесімі бұрын талқыланған пассивті манипуляторларға қарағанда көбірек уақыт пен жоспарлауды қажет етуі мүмкін.
Кеңейту аймақтары
Көптеген робототехника ойындарында роботтың матчтың басында болуы мүмкін максималды өлшемі (ұзындығы, ені және биіктігі) болады, бірақ содан кейін матч басталғаннан кейін роботтың кеңеюіне мүмкіндік береді. Бұл кеңейту аймақтарын экстремалды жағдайда кейде WallBots деп атайтын жетектермен бірге пайдалануға болады. Қозғалтқышты кеңейту аймақтары роботтың ізін кеңейтіп, заттарды көтерген кезде оның құлап кетуінен сақтайтын төмен қарай бұрылып, орнына бекітілетін екінші дөңгелектер жиынтығы сияқты қарапайым болуы мүмкін.
| Үлгіні кеңейту аймағы |
|
|
Қозғалтқыштардағы кеңейту аймақтары басқа жағынан қарама-қарсы бағытта қозғалатын жетектің бір жағымен шассиді кеңейту үшін көп бағыттағы жетекті пайдалана алады.
Кеңейту аймақтары сонымен қатар манипуляторларда, мысалы, тырнақтарда, қолдарда, көтергіштерде, ойын бөліктерінің сырғанақтарында, соқаларда және т.б. Пассивті кеңею аймақтары көбінесе созылған резеңке таспалардан немесе латекс түтіктерінен жинақталған энергияны қамтиды немесе гравитацияның әлеуетті энергиясын пайдаланады. Бұл кеңейту аймақтары топса нүктесін пайдаланып сыртқа шығуы немесе қайшы жинағы арқылы немесе сызықтық қозғалыс жинағынан ацетальды сырғымалы жүк көліктері мен сызықтық сырғымалы тректерді пайдалану арқылы сызықты түрде кеңейе алады.
Кеңейту аймақтары кейде триггерді және/немесе құлыптау механизмін қажет етуі мүмкін. Триггерлер құрылымдық металдың тесігіне орналастырылған қысқа сыдырма байлау сияқты нәрселерден жасалуы мүмкін. Сыдырма байлау қол көтеріліп, жинақты босатқанда шығарылады. Құлыптау механизмдері конструкциялық металл тесікке түсетін/сырғанатын біліктерден немесе бұрандалардан, бұрандаға/білікке ілінетін металл штангаға кесілген ойықтан немесе лебедканың табаны мен лебедка ракеткасынан жасалуы мүмкін. және шкив жинағы.
Кеңейту аймақтары сәтті құрастыру үшін ұзақ уақыт пен жоспарлауды қажет етеді.