Қолдар әдетте робот шассиіндегі мұнараға бекітіледі және қолдың шетіндегі басқа манипуляторды көтеру үшін қолданылады. Қолдар роботты жерден көтеру үшін де пайдаланылуы мүмкін, егер бұл ойынның ұпайларының бір бөлігі болса. Қозғалтқыштар әдетте мұнараға орнатылады және беріліс пойызын, шынжыр мен жұлдызша жүйесін немесе тұтқаға бекітілген айналмалы табақтың мойынтіректерін басқарады. Қолдар көтеруге көмектесу үшін жиі резеңке таспаларды немесе латекс түтіктерін пайдаланады.
Робот тұтқаларын рельстер, C-канал немесе бұрыштар сияқты құрылымдық металдан құрастыруға болады. Қолдар жиналған металдың бір жиынтығы болуы мүмкін немесе екі қолды олардың арасындағы аралықпен және жұпты байланыстыратын көлденең тіректермен қатар жұптастыруға болады.
Байланыс тұтқалары мұнара мен соңғы мұнара арасындағы байланыстыратын бірнеше айналмалы жолақты қамтиды. Байланыстар әдетте параллелограмм құру үшін салынған. Бұл жолақтар мен мұнаралардың параллель байланыстары арасындағы қашықтық бірдей болған кезде, олар қол көтерілген кезде параллель болып қалады. Бұл олардың көтеріп жатқан нәрселерін салыстырмалы деңгейде сақтай алады, бірақ бұл қолдар қаншалықты биіктікте көтерілуімен шектеледі, өйткені бір сәтте параллель жолақтар бір-бірімен жанасады.
Қол жинақтарының бірнеше түрлері бар, олардың кейбіреулері мыналарды қамтиды:
Айналмалы қол
жалғыз бұрылмалы иық , мүмкін, құрастыру үшін ең оңай қол. Бұл Cortex ClawBot құрастыруында табылған қол түрі. Соңындағы манипулятор бұралмалы қол қозғалысының доғасын бақылайды және бұл пассивті шанышқымен байланысты мәселе болуы мүмкін. бір деңгейде қалуы керек шелек немесе ойын бөлігі. Дегенмен, бұралмалы қол конструкциясы мұнараның үстінен өтіп, роботтың екінші жағына жетуі мүмкін.
Кішкентай ілмектерді негізгі қолдың соңына бекітуге болады. Бұларды кейде білек деп те атайды. Білектердің мысалын Cortex Super Claw құрастыруынан және V5 құрастыруларынан, Flip және Super Flip-тен табуға болады.
| Жалғыз бұралмалы қол | Білек |
|
|
|
4 жолақты қол
| 4-бар |
|
|
4 жолақты иін байланыстырушы ілмек болып табылады және әдетте құрастыру үшін ең оңай байланыс иіндігі болып табылады. Олар мұнара қосылымынан, параллель жалғау тұтқаларының жиынтығынан және соңғы мұнара/манипулятор қосылымынан тұрады.
4 жолақты қолдың мысалын V5 конструкцияларынан, V5 ClawBot және V5 Lift құрылғыларынан табуға болады.
6 жолақты қол
| 6-бар |
|
|
6 жолақты иін 4 жолақты байланыс иінінің жалғасы болып табылады. Бұл бірінші байланыс жинағында ұзағырақ үстіңгі жолақты және ұзартылған соңғы жолақты пайдалану арқылы орындалады. Ұзын жолақ екінші қосылымдар жинағы үшін төменгі байланыс ретінде қызмет етеді және ұзартылған соңғы жолақ қалған екі жоғарғы байланыс үшін «мұнара» ретінде қызмет етеді.
6 жолақты қол әдетте 4 жолақты қолға қарағанда жоғарырақ жетуі мүмкін, бірақ олар көтерілген сайын ұзарады және доңғалақ базасы жеткілікті үлкен болмаса, роботтың аударылуына әкелуі мүмкін.
Тізбек-бардың қолы
шынжырлы иін байланыс иінін жасау үшін жұлдызшалар мен тізбекті пайдаланады. Бұл жинақ беріктігі жоғары тісті дөңгелектегі дөңгелек тесікті кірістіруді пайдаланады. Бұл жұлдызша мұнараға орнатылады және жетекші білік мұнара мен кірістіру арқылы өтеді. Дөңгелек саңылау кірістіру қолдың білігінің еркін айналуына мүмкіндік береді. Білік иінге бекітіледі және оны көтеру және түсіру үшін жоғары беріктікті жұлдызша/тізбек жүйесі немесе жоғары беріктік беріліс жүйесі бар қозғалтқыш пайдаланылады.
Қолдың екінші ұшы арқылы тағы бір бос айналдыру білігі өткізіледі. Соңындағы манипулятор металл төртбұрышты кірістірумен бірдей өлшемді екінші жоғары берік тісті жұлдызшаға орнатылады. Бұл кірістіру жұлдызшаны екінші білікке бекіту үшін қолданылады. Тізбек иіннің жұлдызшалары арасында жалғанған кезде, қозғалтқыш жүйесі тұтқаны айналдыратындықтан, тізбек 4 жолақты байланыс сияқты әрекет етеді.
Қолдардағы күштерді теңестіру үшін шынжырлы тіректер әдетте жұп болып жиналады.
Шынжырлы ілмектің артықшылығы оның биіктігін шектейтін екі байланысы жоқ, бірақ шынжыр үзілсе немесе байланыс үзілсе, иін істен шығады.
Екі кері 4 барлы тұтқа (DR4B)
қос кері 4 жолақты тұтқа құрастыру үшін көп жоспарлауды және уақытты қажет етеді. Қолдардағы күштерді теңестіру үшін олар әрқашан дерлік жұп болып жиналады. Бұл тұтқаларды құрастыру төрт жолақты байланыстырудан басталады. Соңғы байланыс төрт жолақтың жоғарғы жиынтығы үшін екінші мұнара ретінде қызмет етеді.
Әдетте 84T жоғары беріктік беріліс төменгі 4 жолақтың үстіңгі байланысының ең шетіне орнатылады, ал басқа 84T Gear жоғарғы 4 жолақтың төменгі байланысының жақын шетіне орнатылады. Қол көтерілген кезде екі тісті доңғалақ аралық торға 4 жолақтың жоғарғы жинағын төменгі жинаққа кері бағытта жылжытып, қолды жоғары созады.
Қос кері 4 жолақты иінді жобалаған кезде саңылауды қамтамасыз ету маңызды, осылайша жоғарғы 4 жолақ төменгі 4 жолақтың ішкі жағына немесе сыртына өтуі мүмкін. Жұп қолдар арасында мүмкіндігінше көп айқас тіректерді қамтамасыз ету қолдарды тұрақты ұстауға көмектеседі.
Көптеген қос кері 4 жолақты конструкциялар көтергіш қозғалтқышты(ларды) 12Т беріліспен екінші мұнараға орнатады және лифтте 84T берілістерін жүргізеді. Дегенмен, оларды шассиге бекітілген стационарлық мұнаралардағы мотор(лар)/тісті беріліс жүйелерімен немесе екі жерде де көтеруге болады.
Екі рет кері 4 жолақ талқыланған барлық қарулардың ең жоғары қолына ие болуы мүмкін. Бұл дизайнмен жетуге болатын төтенше биіктікке байланысты, роботты қолды толық созып жүргізгенде абай болу керек, әйтпесе робот аударылып кетуі мүмкін.
| Екі рет кері 4-бар (төменгі мұнара моторы) | Екі рет кері 4-бар (Орталық мұнара моторы) |
|
|
|