Объектілерді жылжыту - роботтар орындау үшін құрастырылған және құрастырылған функциялардың бірі. Бұл нысандар роботтағы құрамдас/жинақ немесе сыртқы нысан болуы мүмкін. Нысандар манипуляцияланады, сондықтан бұл робот жинақтары манипуляторлар деп аталады.
Роботтар сынып ойыны немесе робототехника жарысы үшін жасалса да, тиімді және тиімді манипуляторлар роботқа бәсекелестік артықшылық береді. Ойын стратегиясын талдау манипулятор туралы шешім қабылдаудың бастапқы нүктесі болуы керек. Бұл «Робот ойынды қалай ойнайды?» Деген сұрақты білдіреді. Кейбір факторларды ескеру қажет - құрастырушының тәжірибесі мен білімінің деңгейін дизайнның күрделілігіне сәйкес келтіру; және дизайнды құрастыруға болатын уақытты бағалау.
Мысалы, VEX Robotics Competition 2019-2020 ойынында, Tower Takeover, соқаны роботқа текше ойын бөліктерін Мақсат аймақтарына итеруге мүмкіндік беретін жетекке тез және оңай қосуға болады. Ал, роботқа ең жоғары орталық мұнарадан текшелерді ұпай жинауға және ұпайларды жоюға және Мақсат аймағында бірнеше текшелерді жинауға мүмкіндік беретін роликті тырнақшасы бар қос кері 4 жолақты құрастыру әлдеқайда көп жоспарлауды және жинауға көп уақытты қажет етеді.
VEX V5 жүйесінің артықшылықтарының бірі - ол көптеген дизайнға және шығармашылық үшін шексіз мүмкіндіктерге мүмкіндік береді. Бұл манипуляторлардың алуан түрін және, ең алдымен, әлі құрастырылмаған жаңа конструкцияларды алуға мүмкіндік береді. Бастапқы нүктені қамтамасыз ету үшін мұнда әртүрлі типтегі манипуляторлардың кейбір сипаттамалары берілген.
Пассивті манипуляторлар
Пассивті манипуляторларда жетектер жоқ, немесе басқаша айтқанда, манипуляторға тікелей бекітілген қозғалтқыш немесе пневматикалық цилиндр жоқ. Көптеген робототехника ойындарының ережелері қозғалтқыштар санына және/немесе роботқа ие болатын пневматикалық ауа сақтау көлеміне шектеулерді қамтиды. Пассивті манипуляторды жобалау робот жетектерін қосымша функциялар үшін пайдалануға мүмкіндік береді. Пассивті манипуляторлар жетекке немесе басқа белсенді манипуляторға бекіту арқылы қозғалады. Олар сондай-ақ резеңке жолақтардан немесе латекс түтіктерінен жинақталған энергияны қамтуы мүмкін. Пассивті манипуляторлар құрастыру үшін ең оңай және жылдам манипулятор түрлерінің бірі болуы мүмкін, дегенмен олар қолмен шығару және қайта орнату механизмдерімен өте күрделі болуы мүмкін.
| Пассивті соқа |
Робототехника ойынын ойнау үшін пайдалануға болатын пассивті манипуляторлардың кейбір мысалдарына мыналар жатады:
- Соқалар әдетте жетекке бекітіледі және әдетте олардың функциялары ойын бөліктерін итеріп жібереді және/немесе роботты ойын бөліктерімен қозғалып, қозғалмай қалудан сақтайды.
- Шанышқылар мен қасықтар (пассивті тырнақтардың түрлері) әдетте қолға бекітіледі және әдетте оларды алу үшін ойын бөліктерінің астына сырғуға арналған.
- Shields ойын бөліктерін роботтан аулақ ұстауға арналған.
- Ойын бөліктерінің слайдтары ойын бөліктерінің слайдтан шығып, мақсатқа немесе ұпай аймағына сырғуына мүмкіндік беру үшін жасалған.
- Кеңейту аймақтары роботқа сәйкестік басталғаннан кейін бастапқы орнынан тыс кеңеюге мүмкіндік береді.
Осы тақырып туралы қосымша ақпаратты қараңыз: Пассивті манипуляторды қалай шешуге болады.
Объектілерді көтеруге арналған белсенді манипуляторлар
Белсенді манипуляторлар пневматикалық цилиндр жүйесі немесе қозғалтқыш сияқты активатор арқылы қозғалады. Қозғалтқыштар белсенді манипуляторды тікелей басқара алады. Қозғалтқыштар сонымен қатар манипуляторларды тісті беріліспен, шынжырмен және жұлдызша жүйесімен, сызықтық қозғалыс жинағымен, айналмалы табақпен немесе Motion өнімі желісінде қолжетімді басқа бөлшектермен біріктірілген кезде жылжыта алады. Әдетте, белсенді манипуляторлар пассивті манипуляцияларға қарағанда көп уақыт пен жинауды жоспарлайды.
Робототехника ойынында заттарды көтеру және орналастыру үшін пайдалануға болатын белсенді манипуляторлардың кейбір мысалдары мыналарды қамтиды:
- Қолдар әдетте робот шассиіндегі мұнараға бекітіледі және қолдың шетіндегі басқа манипуляторды көтеру немесе роботты жерден көтеру үшін қолданылады.
- Тырнақтар әдетте қолдың ұшына бекітіледі және затты ұстау үшін қолданылады.
- Қақпалар мен себет/коллекторлар бірнеше ойын бөліктерін сақтауға арналған.
- Көтергіштер басқа манипуляторларды тігінен көтеру немесе роботты жерден көтеру үшін жиналады.
| V5 Clawbot 4 жолақты қол | V5 Clawbot Claw |
Объектіні лақтыруға арналған белсенді манипуляторлар
Кейбір робототехника ойындарында ойын нысандарын лақтырудың бәсекелестік артықшылығы бар ойын элементі бар. Бұл манипуляторлар әдетте робот шассиіне тікелей бекітіледі. Олар әдетте қозғалтқышты, тісті доңғалақ жүйесі бар қозғалтқышты немесе пневматикалық цилиндр жүйесі арқылы іске қосылады. Белсенді лақтыру манипуляторлары лақтыруды басқаруға көмектесетін сенсорлармен жиі жұптастырылған. Олар сондай-ақ көп жоспарлауды және жинауға уақытты қажет етеді.
Бұл манипуляторлар әдетте қабылдау және тасымалдау жүйесінен және лақтыру жүйесінен тұрады, мысалы:
- Роликті қабылдау және конвейер таспалары Ойын бөліктерін ойын алаңынан роботқа және әдетте лақтыру жүйесіне жылжытады.
- Маховиктер ойын бөлігі айналмалы дөңгелекке тиіп, ойын бөліктерін лақтырыңыз.
- Slingshots ойын бөлігін лақтыру үшін резеңке таспаларды немесе латекс түтіктерін пайдалануға арналған.
- Катапульттар рычагпен ойын бөліктерін лақтыру.
Осы тақырып туралы қосымша ақпаратты қараңыз: Нысанды лақтыру үшін белсенді манипуляторды қалай шешуге болады.
Манипуляторды таңдау
Әрбір ойынның манипуляторларға қойылатын өзіндік бірегей талаптар жиынтығы бар. Кез келген ойын үшін дұрыс дизайн жоқ, бірақ бәсекеге қабілетті манипуляторлар бар. Ең бәсекеге қабілетті манипуляторлар әдетте тиімді, жылдам және тұрақты жұмыс істейтіндер болып табылады.
- Құрылымдық металды және аппараттық құралдарды VEX веб-сайтынан сатып алуға болады.
- Дөңгелектер мен басқа қозғалыс жабдықтарын VEX веб-сайтынан сатып алуға болады.
ескертпе: Claw Kit және Claw Kit v2 екеуі де vexrobotics.comсайтында қолжетімді.