Қозғалыс роботтардың көпшілігінің негізгі функциясы болып табылады. Қай дөңгелекті пайдалану керектігін таңдау маңызды шешім болуы мүмкін және робот дизайнының сәттілігін анықтауы мүмкін; доңғалақтың әр түрінің артықшылықтары мен кемшіліктері бар. Қарастырылатын екі негізгі фактор - дөңгелектің диаметрі (дөңгелектің бір жағындағы нүктеден екінші жағындағы нүктеге дейінгі қашықтық) және оның тарту күші.
VEX дөңгелектері мен шиналары
Бұл бөлім қай доңғалақтың қай концентратормен жүретінін көрнекі түрде көрсетеді.
Дөңгелектер
Бұл түпнұсқа VEX IQ дөңгелектері болды. Бұл шиналар өте қалың резеңкеден жасалған, бұл оларды тамаша жетекті дөңгелектер етеді. Олардың диаметрі бір айналым роботтың нақты қашықтықты жүруіне себеп болатындай етіп орнатылған.
160мм және 200мм Travel Wheels - VEX IQ шассиінде қолданылатын ең көп таралған дөңгелектер. 200 мм жүріс дөңгелегі 200 мм көп бағытты доңғалақпен жақсы үйлеседі, ол дәйекті және бұрылу оңай шасси жасайды. Олардың екеуі де 44 мм доңғалақ хабынабасады.
250 мм саяхат дөңгелегі үлкен клирентті немесе жоғары жылдамдықты қажет ететін роботтар үшін жақсы. Бұл 64 мм доңғалақ хабынабасады.
Қабылдау дөңгелектері
Бұл жаңа VEX IQ доңғалақтары көптеген жаңа шиналармен, сондай-ақ резервуарлардың протекторларымен жұмыс істейді. Олар жетек шиналарына қарағанда жұмсақ, сондықтан олар дәл қозғалыстарды орындау үшін дәйекті диаметрді қажет ететін-жетектерінде жақсы жұмыс істемейді. Бұл қабылдау және басқа ойын нысанын манипуляциялау қолданбаларында жақсы жұмыс істейді
7x Pitch және 5x Pitch Balloon Tires екеуі де бірдей 48,5 мм доңғалақ хабындажүреді. Бұл нысандарды алу үшін көп қысу қажет болғанда жақсы жұмыс істейді. Олар сондай-ақ маховикті ұшыру құрылғылары үшін тамаша жұмыс істейді
Tank Treads 48,5 мм және 32,2 мм доңғалақ хабындажұмыс істейді, бұл роботтарға заттарды үлкен қашықтыққа тасымалдауға мүмкіндік береді.
3x және 3,5x Pitch Balloon Tires екеуін де 32,2 мм доңғалақ хабынақоюға болады. Бұл кішкентай, бірақ иілгіш дөңгелектер үлкенірек дөңгелектер сыймайтын объектілерді жылжыту үшін тамаша.
Төмен үйкеліс дөңгелектері
Бұл доңғалақтардың тартқыш күші аз, бірақ үйкеліс күші төмен домалау қажет болатын қолданбалар үшін жақсы. Бұл қабырғаларға немесе ойын элементтеріне қарсы әрекет ету үшін, егер сіз қуатсыз тартым доңғалақтарымен сүйреткіңіз келмесе, жақсы.
4x қадам диаметрі (160 мм жылжымалы) төмен үйкеліс дөңгелектері тегіс және дөңгелекке басқа бөлшектерді бекіту үшін сегіз бекіту тесігі бар. Оның дөңгелектің түйреуіште немесе білікте еркін айналуына мүмкіндік беретін орталық дөңгелек тесігі бар. Көбінесе дөңгелектермен бірге білік жағасын пайдалану қажет болады.
«Ровер доңғалақтары» NASA-ның әртүрлі роверлерінде қолданылатын металл дөңгелектерден үлгіленген.
Бірегей дөңгелектер
160 мм Travel Smooth Wheel - протекторы хабқа тұрақты түрде құйылған жалғыз VEX IQ дөңгелегі. Оның сыртқы диаметрі кәдімгі жетек доңғалақтарымен бірдей.
100 мм саяхат шинасы 20 мм шкив шағын, профилі төмен дөңгелекке айналдырады. Бұл тартым қажет болғанда және басқа дөңгелектер жай ғана сәйкес келмейтін кезде жақсы жұмыс істейді.
| 200 мм көп бағыттағы дөңгелектер |
200 мм көп бағытты доңғалақтарда дөңгелектің айналасына тураланған екі рет орнатылған роликтер сериясы бар. Бұл доңғалақтарды алға және артқа айналдыруға қоса, бір-біріне айналдыруға мүмкіндік береді. Көп бағытты доңғалақ роликтері роботқа резеңке шиналарға қарағанда оңайырақ айналуға мүмкіндік береді. Оларды тегіс және дәйекті айналатын шасси жасау үшін 200 мм тартқыш дөңгелегі (мысалы, екі жан-жақты доңғалақ және екі тартқыш доңғалақ) біріктіріп қолданған дұрыс.
Көп бағытты доңғалақтардың арнайы бағдарларын пайдалану алға/артқа және бүйірден-жағына қарай жылжи алатын жетілдірілген жетек конструкцияларын жасауға мүмкіндік береді! Көп бағытты доңғалақтар IQ (2-ші буын) білім беру және жарыс жинақтарына, IQ жарысы қондырма жинағына және 2 бумаға кіреді.
2x2 Орталық ығысқан дөңгелек құлып арқалығын пайдалану
Сол жақтағы суретте көрсетілгендей 2x2 ортаңғы офсеттік дөңгелек бекітпелі арқалықты үйлесімді дөңгелекке (кіші және үлкен доңғалақ торы, 48,5 мм хаб және 200 мм көп бағыттағы доңғалақ) кірістіру оңай шешілмейтін дөңгелекті жасайды және жүктеме астында иілмейді.
VEX IQ дөңгелектерін салыстыру
| Шин | Бір айналымдағы қашықтық | Із | Жерді тазарту | Тартқыш |
| 100 мм шина | 100мм (3,94 дюйм) |
Үлкен | Кішкентай | Жәрмеңке |
| 160 мм шина | 160мм (6,30 дюйм) |
Орташа | Орташа | Өте жақсы |
| 200 мм шина | 200мм (7,87 дюйм) |
Орташа | Орташа | Өте жақсы |
| 250 мм шина | 250мм (9,84 дюйм) |
Кішкентай | Үлкен | Өте жақсы |
|
200мм көп бағытты |
200мм (7,87 дюйм) |
Орташа | Орташа | Жақсы |
|
5x қадам диаметрі шар шинасы |
200мм |
Орташа | Орташа | Өте жақсы |
| 2x ені 3,5 қадам диаметрі шар шинасы (трапециялық жолсыз жүру) |
140 мм (5,5 дюйм) |
Орташа | Кішкентай | Өте жақсы |
Диаметрі
Доңғалақтың диаметрі (хаб және резеңке шина жинағы) бірқатар нәрселерге әсер етуі мүмкін.
- Бір айналымға арналған қашықтық - доңғалақ бір толық айналыммен айналатын қашықтық.
Аяқ ізі - роботтың ең шеткі дөңгелектері жерге тиетін нүктелер арасындағы аймақ. Әдетте, роботтың ізі неғұрлым үлкен болса, соғұрлым ол тұрақты болады және аударылып кету ықтималдығы аз болады.
Жерден клиренс роботтағы жерден ең төменгі құрылымға дейінгі биіктік. Үлкенірек жер клиренсі роботтың кедергілерден өтуін жеңілдетеді.
Тартқыш
Дөңгелектің тарту күші неғұрлым көп болса, робот соғұрлым қиынырақ итереді немесе тарта алады және роботтың кедергілерден өтуі оңайырақ болады. Дегенмен, егер доңғалақ жоғары тартымдылыққа ие болса, роботтың бұрылуы да қиынырақ.