Бұл сенсор қосқыш болып табылады. Ол роботқа оның бамперінің басылғанын (датчик мәні 1) немесе босатылғанын (датчик мәні 0) хабарлайды.
Бампер қосқышы қалай жұмыс істейді: схеманы аяқтау
VEX IQ бампер қосқышы ең жиі қолданылатын электр құрылғысына негізделген: коммутатор. Коммутатор екі терминалдан (сымды жалғайтын орындар) және қосқышты басқан кезде қосылымды «орындау» үшін сым көпірінен тұрады. Бұл анимацияда көрсетілгендей, қосылатын сымды басқан кезде сіз схеманы «аяқтайсыз» және робот миы мұны сіздің бағдарламаңызда тіркейді!
Негізінде бампер қосқышы қосылмаған немесе үзілген тізбектің бөлігі болып табылады. Бампер қосқышын басқан кезде қосылым орындалады және электр тогының ағуына рұқсат етіледі.
Бампер қосқышының жалпы пайдаланулары
- Бұл сенсор басқан немесе босатылған кезде робот әрекетін іске қоса алады.
- Бұл сенсорды төмендегі анимацияда көрсетілгендей басқан кезде қозғалтқыштарды қосу және өшіру үшін қосқыш ретінде пайдалануға болады.
- Төмендегі анимацияда көрсетілгендей, бұл сенсор қабырғаларды немесе объектілерді бампер оларға кірген кезде анықтай алады.
- Сенсор бамперді басқан кезде, қол сияқты роботтың басқа бөліктерін анықтай алады.
Жарыс роботында бампер қосқышын қолдану
- Автономды режимде бампер қосқышын пайдалануға болады, осылайша сіздің роботыңыз қандай да бір нысан басқанша белгілі бір әрекетті орындауды күтеді.
- Бампер қосқышы оның периметрлік қабырға сияқты бетке немесе ойын бөлігі сияқты нысанға тигенін анықтай алады.
- Екі бампер қосқышын, мысалы, роботтың алдыңғы және бүйір жағында қолдануға болады, осылайша робот өзін бұрышта орналастыра алады. Сонда робот сол бұрыштан жарыс алаңындағы басқа позицияларға дәлірек жылжи алады.
- Роботтың оның бір бөлігі, мысалы, оның шассиі сияқты басқа бөлігімен байланыста болғанын анықтау үшін Бампер қосқышын пайдалануға болады.
VEXcode IQ жүйесінде бампер қосқышын пайдалану
Бампер қосқышын VEXcode IQ жүйесінде құрылғы ретінде қосу
Бампер қосқышын VEXcode IQ жүйесінде кодтау үшін алдымен бампер қосқышын конфигурациялау керек. VEXcode IQ жүйесінде сенсорды конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
Бампер қосқышы конфигурацияланғаннан кейін, жобаңызда пайдалануға болатын құралдар жинағында пәрмендер пайда болады.
Бампер қосқышын блоктарда кодтау
<Pressing bumper> блогы шартты ақиқат немесе жалған деп хабарлайтын логикалық репортер блогы болып табылады. <Pressing bumper> блогы сияқты логикалық блоктар басқа блоктар үшін алтыбұрышты (алты жақты) кірістері бар блоктардың ішіне орналасады.
<Pressing bumper> логикалық блок бампер басылғанда «шын», ал бампер босатылса немесе басылмаса «жалған» деп хабарлайды. Логикалық блоктар туралы қосымша ақпарат алу үшін Анықтама немесе Блок пішіндері мен мағынасы мақаласына кіріңіз.
Бұл мысалда <Pressing bumper> блогы жоғарыдағы бейнелерде көрсетілгендей, роботты Бампер қосқышы басылғанша алға жылжыту үшін [Күту] блогымен бірге пайдаланылады.
Python тілінде бампер қосқышын кодтау
Ескертпе:Python тілінде VEX IQ (1-ші буын) бампер қосқышын кодтау үшін ол VEX IQ (2-ші буын) миына қосылуы керек. VEX IQ (1-буын) миы Python тілін қолдамайды.
bumper_1.pressing()
bumper.pressingпәрмені Bumper қосқышы туралы ақиқат немесе жалған логикалық мәнді хабарлайды.
bumper.pressing пәрмені бампер басылғанда «шын», ал бампер босатылса немесе басылмаған болса, «жалған» деп хабарлайды.
Ескертпе:Пәрменде пайда болатын Bumper Switch атауы конфигурацияда берілген атқа сәйкес келеді.
drivetrain.drive(FORWARD)
, ал bamper_1.pressing():
күту(20, MSEC)
drivetrain.stop()
Бұл мысалда емес шарты барWhile циклі bamper.pressingпәрменімен роботты Бампер қосқышы басылғанша алға жылжыту үшін пайдаланылады, жоғарыдағы бейнелерде көрсетілген. .