Гиро әдетте навигация үшін қолданылады. Роботтың қаншалықты жылдам және қай жаққа бұрылып жатқанын бақылай отырып, ол сіздің роботтың қандай бағытқа қарап тұрғанын анықтай алады.
VEX IQ Gyro сенсоры VEX IQ Super Kit құрамына кіреді, бірақ оны осы жерден сатып алуға болады.
Гиродатчиктің сипаттамасы
Гиросенсорды роботты түзу жүруге, сондай-ақ дәл бұрылыстар жасауға пайдалануға болады. Егер сіз роботты бір жерге айдап, содан кейін бұрылып, сол орынға қайтып келгенін қаласаңыз, дәл қашықтыққа тура қозғалып, дәл 180 градусқа бұрылуыңыз керек, содан кейін дәл сол қашықтыққа кері қарай тура жүруіңіз керек. Гиродатчик түзу ұстауды және бұрылуды өте дәл етеді.
Бұл сенсор ось айналасындағы өз айналуын өлшейді. Бұл сенсор оның үстіңгі жағындағы таңбамен көрсетілген бағытта бұрылса, ол бұрылыс бұрышын өлшейді. Қайтарылған өлшем градуспен сағат тілімен немесе сағат тіліне қарсы бағытта болады. Сенсордың жоғарғы жағындағы қисық көрсеткі көрсеткендей, гиросенсор сағат тіліне қарсы бұрылғанда мәндер артады. Ол сағат тілімен бұрылғанда мәндер азаяды.
Гиросенсор қалай жұмыс істейді
Гиросенсор тек сенсордың жоғарғы жағында көрсетілген осьте сағат тілімен немесе сағат тіліне қарсы қозғалыстарды анықтайды. Сондықтан, гиро роботтың ортасына көлденең орнатылған болса, гиро сағат тілімен немесе сағат тіліне қарсы бұрылмай тұрғанда, ол роботтың еңісте төмен немесе жоғары еңкейгенін анықтамайды. Ол сондай-ақ робот әлі де алға бағытталған болса, оның қисаюын немесе бір жағына еңкеюін анықтамайды. Дегенмен, гиросенсорды роботтың бүйіріне немесе манипуляторға орнатуға болады және бұл оған еңісті өлшеуге мүмкіндік береді.
Гиродатчиктің жалпы қолданулары
Гиродатчиктер құрылғының бағдарын білу немесе нысанды тұрақтандыру маңызды болып табылатын көптеген технология бөліктеріне біріктірілген.
Күнделікті өмірде жиі қолданылатын кейбіреулер:
- Гиродатчиктер шағын моторлы көліктерге біріктірілген, олар адамға алға және артқа еңкейіп жылдамдықты басқаруға мүмкіндік береді, сонымен бірге көлікті тұрақты ұстайды.
- Гиродатчиктер үлкен кемелерді, сондай-ақ монорельсті пойыздарды тұрақтандыру үшін, олардағы адамдар мен жүктерді қауіпсіз ұстау үшін қолданылады.
- Гиродатчиктер бейне ойынының қашықтан басқару пульті сияқты кейбір қалталы электрондық құрылғылардағы қозғалысты өлшеу үшін қолданылады.
VEX IQ роботы бар Gyro Sensor үшін кейбір жалпы пайдаланулар мыналарды қамтиды:
- Роботтың солға немесе оңға бұрылғанын анықтау
- Роботтың бүйіріне орнату арқылы оның жоғары немесе төмен еңкейіп тұрғанын анықтау
- Тікелей жүргізуді сақтау
- Дәл бұрылыстар жасау
Жарыс роботындағы гиро датчиктер
Гиросенсор роботты жарыстарға бағдарламалау үшін маңызды болуы мүмкін. Робот адамның қатысуынсыз тапсырмаларды орындауға тура келетін автономды кезеңге бағдарламалау кезінде гиро әсіресе маңызды.
Гиросенсор бәсекелес роботты келесі жолдармен жақсарта алады:
- Гиросенсор роботтың бастапқы нүктесінен қай бағытта және қаншалықты бұрылғанын анықтай алады.
- Гиросенсор роботты роботтың бүйіріне орнату арқылы оның жоғары немесе төмен еңкейіп тұрғанын анықтай алады.
- Гиросенсорды манипуляторға немесе қондырмаға орнату арқылы робот құрамдастарының біреуінің күйін анықтау үшін (мысалы, қолды жоғары көтеру, төмен түсіру және т.б.) пайдалануға болады.
VEXcode IQ жүйесінде гиросенсорды пайдалану
Гиродатчикті жетектің бөлігі ретінде пайдалану
VEX IQ роботында Drivetrain пайдаланған кезде, Gyro Sensor Drivetrain ішіне кіріктірілген және роботтың тура жүру және дәл бұрылыстар жасау сияқты әрекеттерді орындауын қамтамасыз ету үшін автоматты түрде жұмыс істейді.
VEXcode IQ жүйесінде Drivetrain конфигурациялаған кезде, осы мысал суретте көрсетілгендей, гиросенсорды конфигурацияның бөлігі ретінде қосу сұралады.
Гиро датчикті жетектің бөлігі ретінде пайдаланудың көптеген артықшылықтары бар. Робот Drivetrain командаларымен кодталған кезде Gyro Sensor автоматты түрде калибрленеді, ал Drivetrain командалары роботтың дәл қозғалуын және бұрылуын қамтамасыз ету үшін Gyro Sensor деректерін пайдаланады. Бұл жағдайда жобаңызды жеңілдете отырып, Gyro Sensor-ты Drivetrain-тен бөлек кодтау қажет емес.
VEXcode IQ жүйесіндегі дәл бұрылыстар мысалы жобасы роботты тақырып пен айналу мәндерін пайдаланып бұру үшін гиросенсорды қалай пайдалану керектігін көрсету үшін пайдаланылуы мүмкін.
VEXcode IQ жүйесінде мысал жобасын ашу жолы туралы ақпаратты келесі мақалалардың бірін қараңыз.
Гиродатчикті жетекті жетектен бөлек кодтау
Gyro Sensing пәрмендерін пайдалана отырып, Gyro Sensor-ты жетекті жетектің сыртына қосуға болады.
Жеке гиросенсорды кодтау кезінде гиро сенсорының күтілгендей әрекет ететініне көз жеткізу үшін жобаның басында [Calibrate Gyro] блогын немесе Calibrate gyro Python немесе C++ пәрменін пайдаланып сенсорды калибрлеуді ұмытпаңыз. .
Калибрлеу орындалып жатқанда, калибрлеу сәтті және дәл болуы үшін роботтың толығымен қозғалмайтынына және қозғалмайтынына көз жеткізіңіз.
Бөлек Gyro Sensor кодтау кезінде блоктар, Python және C++ үшін осында көрсетілгендер сияқты Gyro орнату пәрмендерін пайдалана аласыз, мысалы, ағымдағы сенсор орнын тақырып немесе айналу мәні ретінде орнату сияқты әрекеттерді орындау.
Гиросенсорды кодтау үшін пайдалануға болатын жеке пәрмендер туралы көбірек білу үшін VEXcode IQ блоктары ішіндегі анықтамасын немесе VEXcode IQ Pythonішіндегі анықтамасын қараңыз.
VEXcode IQ жүйесіндегі Gyro Sensing мысалы жобасын Gyro Sensor мәндерінің қандай екенін көрсету үшін пайдалануға болады. Бұл сенсор қозғалған кезде мәндердің қалай өзгеретінін түсіну үшін жетекті жетекке тәуелсіз пайдалану жақсы.
VEXcode IQ жүйесінде мысал жобасын ашу жолы туралы ақпаратты келесі мақалалардың бірін қараңыз.