VEXcode IQ жүйесінде көру сенсорын конфигурациялау – VEX кітапханасы

Көру сенсоры роботқа қоршаған ортадағы түстерді анықтауға және оларға жауап беруге мүмкіндік береді. Кірістірілген камераны және борттық өңдеуді пайдалана отырып, Vision Sensor жобаңыз үшін конфигурациялайтын арнайы түстер болып табылатын Түс қолтаңбаларын анықтап, бақылай алады.

Түс қолтаңбалары конфигурацияланғаннан кейін сенсор өзінің көру өрісіндегі сәйкес нысандардың орны, өлшемі және саны сияқты ақпаратты хабарлай алады.

Маңызды:Көру сенсорынтек интернет байланысы болса конфигурациялауға болады.

Vision утилитасына қосылыңыз

Көру сенсорын конфигурациялауды бастау үшін алдымен оны Құрылғылар терезесінде құрылғы ретінде қосыңыз.

Vision1 деп белгіленген сенсоры бар VEXcode V5 жүйесіндегі Vision Sensor Settings панелі. Үлкен Vision Sensor белгішесі көрсетіледі және оның астында Open Utility деп белгіленген көк түйме ақ жиекпен бөлектеледі. Төменде сенсор деректерін қоюға арналған конфигурация мәтін аймағы және Конфигурацияны тазалау, Конфигурацияны қою, Жою, Болдырмау және Дайын деп белгіленген түймелер бар.

Color Signatures конфигурациялауды бастау үшін Open Utility опциясын таңдаңыз.

Vision Sensor Utility интерфейсі сол жақта түрлі-түсті калибрлеу квадраттарының торын және оң жақта SIG_1 мен SIG_7 таңбаланған қолтаңба ұяшықтарының тізімін көрсетеді. Әрбір қолтаңбада Орнату және Өшіру түймелері бар. Жоғарғы жағындағы жарықтық жүгірткісі 50-ге орнатылған. Төменгі жағында Конфигурацияны көшіру түймесі пайда болады.

Көру сенсорын қосу үшін терезенің жоғарғы сол жақ бұрышындағы камера белгішесін таңдаңыз.

Порттарын көрсететін VEX Vision Sensor артындағы жақыннан жасалған сурет. USB порты сол жақта және сенсордың қосылғанын білдіретін сары шаммен жанып тұрады. Сенсорда V5 миына қосылу үшін тағы екі порт бар.

Vision Sensor құрылғысын микро-USB порты арқылы компьютерге қосыңыз.

Vision сенсорына қосылуды сұрайтын vision.vexcode.cloud браузерінің сұрауы. Құрылғы атауы Vision Sensor көк таңдау жолағында бөлектелген. Қосылу және Болдырмау деп белгіленген түймелер сұраудың төменгі жағында көрсетіледі.

Құрылғының диалогтық терезесін пайдаланып көру сенсорын таңдаңыз. Windows интерфейсі мұнда анықтама үшін көрсетілген.

Ескертпе: Көру сенсорын IQ (1-ші буын) немесе (2-ші буын) миына қосылған кезде Vision Utility бағдарламасымен конфигурациялау мүмкін емес.

Vision Sensor Utility бағдарламасының тікелей алдын ала қарау арнасы ақ ортада орталықта орналасқан қызыл текшені көрсетеді. Интерфейс жоғарғы жағында 50 мәніне орнатылған Жарықтық жүгірткісін және оң жағында SIG_1 мен SIG_7 конфигурациясын басқару элементтерін көрсетеді. Барлығын өшіру түймесі қолтаңба ұяшықтарының астында пайда болады.

Қосылғаннан кейін көру сенсоры қосылған кезде түсірілген суретті көрсетеді және жоғарғы оң жақтағы камера белгішесі жасыл түске айналады.

Түс қолтаңбасын конфигурациялау

Жарықтандырудың аз болуына байланысты әрең көрінетін қызыл текшені көрсететін күңгірт көру сенсорының алдын ала қарауы. Жоғарғы жағындағы жарықтықты басқару 50-ге орнатылған. Нысан негізінен көлеңкеде болады, фон қою күлгін болып көрінеді.

Vision Utility бағдарламасында көрсетілген кескінді жаңарту үшін жасыл камера белгішесін таңдаңыз.

Төмен жарықтық

Жарықтық 10-ға орнатылған қызыл текшені көрсететін Vision Sensor алдын ала қарауы. Көріністің экспозициясы аз, бірақ алдыңғы кескінге қарағанда көбірек көрінеді. Текше қисық ақ фонның ортасында орналасқан және сәл оңға еңкейтілген.

Жоғары жарықтық

Жарықтығы бар Vision Sensor алдын ала қарау 150-ге дейін өсті. Қызыл текше ортада орналасқан және жарқын жарықтандырылған, бірақ кескін шайылған түстермен шамадан тыс экспозицияланған болып көрінеді. Жарықтандырудың қарқындылығына байланысты текшенің бөлшектерін анықтау қиын.

Vision Sensor арқылы түсірілген суреттердің жарықтығын өзгерту үшін Vision Utility қолданбасының жоғарғы жағындағы Жарықтық жүгірткіні пайдаланыңыз.

Тінтуір курсорын бір түсті нысанның үстіне орналастырыңыз, содан кейін осы бейнеде көрсетілгендей конфигурациялау үшін қажетті түсті таңдап, сүйреп апарыңыз.

Ескертпе: Таңдағыңыз келетін түс шегінде тұруды қадағалаңыз. Әйтпесе, фондық түстерді байқаусызда түсіріп алуыңыз мүмкін, бұл көру сенсорының анықтауын тоқтатады.

Қызыл анықтау жолағында көрсетілген қызыл текше бар Vision Sensor алдын ала қарауы. Жарықтық төмен, ал кескін қараңғы. Оң жақта SIG_1 ұяшығының қолтаңбаны үйрету үшін белсенді екенін көрсететін Орнату түймесі бөлектелген.

Set түймесі жасыл түске боялады. Түсті сақтау үшін оны таңдаңыз.

Бақыланатын қызыл текшені көрсететін Vision Sensor алдын ала қарауы. RED_BOX деп белгіленген нысанды ақ шектейтін қорап және қиғаш сызықты қабаттастыру. CX 147, CY 142, ені 94 және биіктігі 96 координаттары нысанның үстінде ақ мәтінде көрсетіледі. Оң жақта RED_BOX қолтаңбасы тізімделген және басқа SIG жазбаларының арасында таңдалған.

Түс қолтаңбасы орнатылған кезде, сол қолтаңбаға сәйкес кез келген түстердің айналасында шектеу жолағы пайда болады. Нысанның сипаттары және олармен кодтау жолы туралы қосымша ақпарат алу үшін IQ (2-ші буын) немесе IQ (1-ші буын) API анықтамалық сайтына өтіңіз.

Сондай-ақ, атын басу арқылы Түс қолтаңбасының атын өзгертуге болады (әдепкі бойынша бірінші атау - SIG_1). Мәтін өрісінің сыртын таңдау атауды сақтайды.

Осы бейнеде көрсетілгендей, оның төзімділігін реттеу үшін Түс қолтаңбасының жанындағы көрсеткілер белгішесін таңдаңыз.

Төзімділікті арттыру ұқсас реңктердің кең ауқымын бірдей Түс белгісі ретінде тануға мүмкіндік береді, бұл көлеңкелер немесе жарқырау сияқты жарықтандыру сәйкес келмейтін жағдайларда пайдалы. Төзімділікті төмендету сенсорды таңдаулы етеді, тек бастапқы қолтаңбаға өте жақын түстерді таниды.

Түс кодын конфигурациялау

Түс коды - көлденең үлгіні құрайтын түсті қолтаңбалардың тіркесімі. Түс қолтаңбаларын теңшегеннен кейін түс кодтарын конфигурациялауды бастау үшін Кодтар қойындысын таңдаңыз.

Кодтар қойындысы енді белсенді. Сол жақта RED_BOX және BLUE_BOX белгілері бар бірдей қызыл және көк текшелер анықталады. Оң жақ панельде жоғарғы қатар екі атаумен топтастырылған кодты көрсетеді: RED_BOX, BLUE_BOX. Оның астында Enter Code деп белгіленген бос код енгізу өрістері бар.

Оң жақ мәтін жолағында түс кодына қосу үшін түсті қолтаңбалардың атауларын ретімен және үтірмен бөліп енгізіңіз.

Мысалы, Қызыл түстен кейін көк түспен өрнегін жасау үшін RED_BOX, BLUE_BOXенгізіңіз. Қызыл түстен кейін көк түс үлгісін жасау үшін BLUE_BOX, RED_BOXенгізіңіз.

Vision Sensor алдын ала қарауы қайтадан қызыл және көк текшелерді қатар көрсетеді. RED_BOX және BLUE_BOX бір жазбаның астына топтастырылған BOX_CODE теңшелетін белгі кодтар тізімінің жоғарғы оң жақ бұрышында көрсетілген. Топтастырылған жазба текше атауларымен бір жолда пайда болады.

Сол жақ мәтін жолағын басу арқылы Түс қолтаңбасының атын өзгертіңіз.

Көру сенсорының алдын ала қарауы қызыл және көк текшелерді біріктіретін жалғыз үлкен ақ шекті қорапты көрсетеді. Жоғарғы жағындағы мәтін CX 128, CY 134, ені 220, биіктігі 108, Sig 12 Ang=-1 деп оқиды, біріктірілген нысан қолтаңбасын көрсетеді. Оң жақтағы Кодтар тақтасы идентификатор ретінде BOX_CODE көрсетеді, ал RED_BOX және BLUE_BOX құрамдас элементтер ретінде тізімделеді.

Жаңа түс коды үшін атау сақталғаннан кейін ол экранда көрсетіледі.

Түс кодтарының нысандарымен бірге пайдалануға болатын бірегей қасиеті бар. Бұл сипат туралы қосымша ақпарат алу үшін IQ (2-ші буын) немесе IQ (1-ші буын) API анықтамалық сайтына кіріңіз.

Көру сенсорының конфигурациясын сақтаңыз

Барлық түс белгілері мен түс кодтары орнатылғаннан кейін, Copy Config параметрін таңдап, VEXcode параметріне оралыңыз.

Конфигурацияны қою деп белгіленген және бөлектелген көк түймесі бар Vision Sensor Settings экраны.

VEXcode ішінде Қою конфигурациясынтаңдаңыз.

Дәл сол Vision Sensor Settings экраны, енді JSON конфигурациясы мәтін өрісіне қойылады. JSON жарықтық пен RED_BOX қолтаңба параметрлерін қамтиды. Төменгі оң жақтағы «Дайын» түймесі бөлектеліп, конфигурацияның қолдануға дайын екенін көрсетеді.

Содан кейін Vision Sensor конфигурациясын сақтау және оны VEXcode IQ жүйесінде кодтау үшін пайдалану үшінDone опциясын таңдаңыз.