V5 жетекті құру

Жеткізу жүйесі роботқа доңғалақтарды, резервуарларды немесе басқа әдісті қолдану арқылы жылжымалы болуға мүмкіндік береді. Қозғалтқышты кейде жетек негізі деп те атайды. Роботты жобалау кезінде қандай жетекті пайдалану керектігін анықтау бірінші кезектегі мәселелердің бірі болып табылады. Clawbot жетектері іске қосу үшін жақсы, бірақ қосымша жетек конструкциялары роботқа бұрылу және алға және артқа жылжумен қатар бүйірлік жылжу мүмкіндігі сияқты әлдеқайда көп функционалдылыққа мүмкіндік береді. Қозғалыстың бұл түрі жан-жақты деп аталады. Жүргізуші пойыздар кедергілерден өтуі немесе басқа роботтың бүйірінен итерілуіне қарсы тұруы қажет болуы мүмкін. Жарысқа арналған роботтар өздерінің ойын стратегиясына сәйкес келетін жетекті таңдау арқылы бәсекелестік артықшылыққа қол жеткізе алады.

Жарыс роботы үшін жетекті таңдау кезінде ескеру қажет кейбір нәрселер:

• Ойын алаңында өту немесе көтерілу қажет кедергілер бар ма? Жолдар немесе үлкенірек диаметрлі дөңгелектер кедергілерден өтуге көмектеседі.
• Жетек қанша қорғанысқа ұшырайды? Кейбір ойындарда қарсыластарды бөлетін тосқауыл бар және оңай бүйірден итеруге болмайтын қорғаныс жетектері соншалықты маңызды емес.
• Қозғалтқыштың жан-жақты болуының қаншалықты артықшылығы бар?
• Жүргізуші бірнеше/ауыр ойын бөліктерін итермелей ме, әлде жылдам болуы керек пе? Қозғалтқыштың максималды жылдамдығын немесе айналу моментін басқа беріліс қатынасына ауыстыру, V5 Smart Motor Gear картридждерін өзгерту және/немесе дөңгелектердің диаметрін өзгерту арқылы реттеуге болады.
• Робот дизайны қаншалықты биік және қаншалықты алысқа жете алады? Биіктікке жететін және/немесе қол созатын роботтар үлкен жетек ізі мен төменгі ауырлық орталығының пайдасын көреді. Кішкентай диаметрлі дөңгелектер екеуіне де көмектесе алады.
• Қозғалтқыштан басқа функциялар үшін қанша қозғалтқыш қажет болады? Кейбір жарыс ережелері роботтағы қозғалтқыштардың санын шектейді.

Бұл ойлар бәсекелес робот үшін жетекті таңдау кезінде пайдаланылуы тиіс талдау түрлерінің барлығы емес, кейбір мысалдары болып табылады. 

Жетектердің кейбір түрлерінің сипаттамасы

Стандартты диск

Standard Drivetrain сонымен қатар сырғанау жетекі ретінде белгілі және жетекті жетектердің ең көп таралған түрлерінің бірі болып табылады. Стандартты жетекті екі қозғалтқышпен қоректендіруге болады және бұл қозғалтқыштар жетекші дөңгелектерге тікелей қуат беру үшін пайдаланылуы мүмкін немесе бірнеше жетек доңғалақтары болуы мүмкін беріліс пойызының бөлігі болуы мүмкін. Сондай-ақ, жетекті бірнеше қозғалтқыштар мен бірнеше доңғалақтарға ие етіп жасауға болады. Бұл вариациялар кейде төрт доңғалақты жетек, алты доңғалақты жетек және т.б. Бұл жетек әртүрлі VEX дөңгелектерін пайдалана алады. Дегенмен, оның жан-жақты болу мүмкіндігі жоқ.

Жоғарыдағы сызбада екі қозғалтқышпен жұмыс істейтін Стандартты жетекті көрсетеді. Екі моторлы жетектің әрбір бұрышын көру үшін сызбаны бұруға және үлкейтуге және кішірейтуге болады. Әрбір компоненттің атын көру үшін бөліктерді таңдаңыз. 

Жоғарыдағы сызба төрт қозғалтқышпен жұмыс істейтін стандартты жетекті көрсетеді. Төрт қозғалтқышты іске асыру жақсартылған жылдамдық, үлкен момент және күшейтілген тарту және тұрақтылық үшін қосымша қуат береді. Екі моторлы жетектің әрбір бұрышын көру үшін сызбаны бұруға және үлкейтуге және кішірейтуге болады. Әрбір компоненттің атын көру үшін бөліктерді таңдаңыз. 

 

H Drive

H Drive төрт бағытты доңғалақтары бар үш немесе бес қозғалтқышты және жетектің басқа дөңгелектері арасында перпендикуляр орнатылған бесінші көп бағытты доңғалақты пайдаланады. Доңғалақтардың орналасуы бұл жетекті жан-жақты болуға мүмкіндік береді. H дискі 2,75 дюймдік көп бағытты доңғалақтарды, 3,25 дюймдік көп бағытты доңғалақтарды немесе 4 дюймдік көп бағытты доңғалақтарды пайдалана алады. Дегенмен, осы түрдегі жетекті басқа робот жан-жақты бағыттайтын дөңгелектердегі роликтерге байланысты итеруі мүмкін. Бесінші орталық дөңгелегі де робот оны айналып өтуге тырысқанда кедергіге түсіп қалуы мүмкін.

Меканум

Mecanum Drivetrain дизайны Mecanum доңғалақтарын пайдаланады. Бұл доңғалақтардың бұрыштық роликтері бар, бұл оларға барлық бағытта жүруге мүмкіндік береді. Осы жетектегі доңғалақтар бір-біріне қарама-қарсы айналғанда, роликтердің бағыты жетекті бүйірге жылжытады. Дегенмен, бұрыштық роликтер доңғалақтарды басқару үшін қозғалтқыштардан көбірек айналдыру моментін талап етеді, ал жетек тетігі стандартты жетекке қарағанда қозғалысы үшін күрделі бағдарламалау кодын талап етеді.

Холономиялық

голономдық жетек көп бағытты. Бұл дизайнды үш көп бағытты доңғалақтармен және үш қозғалтқышпен немесе төрт көп бағыттағы дөңгелектермен және төрт қозғалтқышпен жинауға болады. Бұл голономикалық жетекті 2,75 дюймдік көп бағытты доңғалақтармен, 3.25 дюймдік көп бағыттағы доңғалақтармен немесе 4 дюймдік көп бағыттағы дөңгелектермен жасауға болады. Үш көп бағытты доңғалақ және үш жетек қозғалтқыш нұсқасы бір-біріне 120^o орнатылған дөңгелектермен жиналған. Төрт көп бағытты доңғалақ және төрт қозғалтқыш нұсқасын дөңгелектерді әр бұрышқа бұру (кейде X жетегі деп аталады және мысал төменде көрсетілген) немесе жетек дөңгелектерін жетектің әрбір жағының ортасына қою арқылы жинауға болады. негіз. Бұл голономикалық жетектер стандартты жетекке қарағанда олардың қозғалысы үшін күрделі бағдарламалау кодын талап етеді. 3 доңғалақты жетек 4 доңғалақты жетектері сияқты тұрақты емес.

Track Drive

Track Drive стандартты жетектің тағы бір нұсқасы болып табылады, доңғалақтардың орнына танк протектор жинағын пайдаланады. Ол кедергілерден оңай өте алады. Дегенмен, Tank Drive-тың барлық бағыттағы болуы мүмкін емес. Стандартты Tank Tread Kit өте жақсы тартымға ие емес. Протекторлар тізбегіндегі Резервуар протекторын жаңарту жинағындағы кейбір резервуар протекторының тартқыш сілтемелерін қосу тартқышты арттыруы мүмкін. Резервуар протекторының жинағымен бірге келетін жетек жұлдыздарынан басқа, жоғары беріктікті доңғалақтарды жетек жұлдыздары ретінде де пайдалануға болады.

Жетектерді құрастыру кезінде болдырмау үшін кейбір дизайн қателері

Стандартты диск

Стандартты жетекпен жасалуы мүмкін дизайн қатесі - бірдей қатынастағы барлық дөңгелектерді қуаттандыру және әртүрлі диаметрлі дөңгелектерді пайдалану. Доңғалақтардың шеңберінің айырмашылығына байланысты бұл дизайн қателігі кіші дөңгелектерге қарағанда роботты алға қарай жылдамырақ тартуға тырысатын үлкен дөңгелектерге ие.

H Drive

H Drive көмегімен жасалуы мүмкін дизайн қатесі бесінші орталық доңғалақтың басқа 4 дөңгелектен басқа деңгейде болуы. Бұл жетектің жетек біліктерінің кез келгені жерден басқаларымен бірдей қашықтықта болмаса орын алуы мүмкін. Бұл дизайн қатесі орын алған кезде орталық доңғалақ немесе жетекші дөңгелектер екіншісін жерден көтереді.

Меканум

Холономиялық

Голономикалық жетектермен жасалуы мүмкін дизайн қатесі жетекші біліктерге бір ғана тірек нүктесінің болуы болып табылады. Бұл дизайн қатесі жетек білігінің жоғары және төмен айналуына мүмкіндік береді, бұл жетек білігінің мойынтірек ішінде айналуын қиындатады.

Track Drive

Жол жетегімен жасалуы мүмкін дизайн қатесі - резервуар протекторын жолдың ортасында жұлдызшамен жүргізу. Бұл дизайн қатесі жетектің жұлдызшасына тізбекті сілтемелерді өткізіп жіберуге мүмкіндік береді. Жетек жұлдызшаларында кемінде 120 ^o цистерна тізбегі орамасы болуы керек.

Жетектердің кейбір түрлерін салыстыру

Қауіпсіздік қаупі:

Қысу нүктелері Роботты қосар алдында қозғалысқа түсіп қалатын сымдар, түтіктер, серпімді материалдар немесе жабдық жоқ екеніне көз жеткізу үшін дөңгелектерді, жұлдызшаларды және тісті дөңгелектерді баяу жылжытыңыз.

Құрылымдық металды және аппараттық құралдарды https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/structureмекенжайынан сатып алуға болады.

Дөңгелектер мен басқа қозғалыс жабдықтарын https://www.vexrobotics.com/vexedr/products/motionсайтынан сатып алуға болады.