Vision Utility бағдарламасын Vision Sensor көмегімен пайдалану – VEX кітапханасы

Көру сенсоры роботқа қоршаған ортадағы түстерді анықтауға және оларға жауап беруге мүмкіндік береді. Кірістірілген камераны және борттық өңдеуді пайдалана отырып, Vision Sensor жобаңыз үшін конфигурациялайтын арнайы түстер болып табылатын Түс қолтаңбаларын анықтап, бақылай алады.

Түс қолтаңбалары конфигурацияланғаннан кейін сенсор өзінің көру өрісіндегі сәйкес нысандардың орны, өлшемі және саны сияқты ақпаратты хабарлай алады.

Маңызды:Көру сенсорынтек интернет байланысы болса конфигурациялауға болады.

Vision утилитасына қосылыңыз

Құрылғы қосу түймешігі таңдалғаннан кейін VEXcode V5 Құрылғылар мәзірін ашыңыз. Көрініс опциясы бөлектелген.

Көру сенсорын конфигурациялауды бастау үшін алдымен оны Құрылғылар терезесінде құрылғы ретінде қосыңыз.

Vision1 деп белгіленген сенсоры бар VEXcode V5 жүйесіндегі Vision Sensor Settings панелі. Көру сенсорының үлкен белгішесі көрсетіледі, ал оның астында «Утилитаны ашу» деп белгіленген көк түйме бөлектелген.

Color Signatures конфигурациялауды бастау үшін Open Utility опциясын таңдаңыз.

Vision Utility мәзірі жоғарғы сол жақ бұрыштағы Камера белгішесі белгіленген күйде ашық.

Көру сенсорын қосу үшін терезенің жоғарғы сол жақ бұрышындағы камера белгішесін таңдаңыз.

Порттарын көрсететін VEX Vision Sensor артындағы жақыннан жасалған сурет. Micro USB порты сол жақта орналасқан және ол бөлектелген.

Vision Sensor құрылғысын микро-USB порты арқылы компьютерге қосыңыз.

vision.vexcode.cloud браузерінен құрылғыға қосылуды сұрайтын хабарлама келеді. «Көру сенсоры» деп аталатын құрылғы бөлектелген. Қосылу және Болдырмау деп белгіленген түймелер сұраудың төменгі жағында көрсетіледі.

Құрылғының диалогтық терезесін пайдаланып көру сенсорын таңдаңыз. Windows интерфейсі мұнда анықтама үшін көрсетілген.

Ескертпе: Vision Sensor V5 миына қосылған кезде Vision Utility бағдарламасымен конфигурацияланбайды.

Ақ калибрлеу кеңістігінің ортасында орналасқан қызыл текшені көрсететін Vision Sensor Utility бағдарламасының тікелей алдын ала қарау арнасы. Интерфейс жоғарғы жағында 50 мәніне орнатылған Жарықтық жүгірткісін және оң жағында SIG_1 мен SIG_7 конфигурациясын басқару элементтерін көрсетеді.

Қосылғаннан кейін, көру сенсоры қосылған кезде түсірілген суретті көрсетеді және жоғарғы сол жақтағы камера белгішесі жасыл түске айналады.

Түс қолтаңбасын конфигурациялау

Жоғарғы сол жақ бұрышында жасыл камера белгішесі бар Vision Utility бағдарламасы.

Vision Utility бағдарламасында көрсетілген кескінді жаңарту үшін жасыл камера белгішесін таңдаңыз.

Төмен жарықтық

Vision Utility жарықтығы 10-ға орнатылған қызыл текшені көрсетеді. Көрініс өте күңгірт және текшенің түсі қандай екенін ажырату қиын.

Жоғары жарықтық

Vision Utility жарықтығы 150-ге орнатылған қызыл текшені көрсетеді. Көрініс әлдеқайда жарқын және текше айқын қызыл.

Vision Sensor арқылы түсірілген суреттердің жарықтығын өзгерту үшін Vision Utility қолданбасының жоғарғы жағындағы Жарықтық жүгірткіні пайдаланыңыз.

Тінтуір меңзерін бір түсті нысанның үстіне орналастырыңыз, содан кейін таңдап, осы бейнеде көрсетілгендей конфигурациялау үшін қажетті түстің үстінен сүйреңіз.

Ескертпе: Таңдағыңыз келетін түстің шегінен шықпаңыз. Әйтпесе, фондан кездейсоқ түстерін алып қалуыңыз мүмкін, бұл көру сенсорының анықтауын бұзуы мүмкін.

SIG_1 Set түймесі белгіленген көру сенсорының утилитасы, бұл оның қолтаңбаны оқыту үшін пайдаланылатынын көрсетеді.

Set түймесі жасыл түске боялады. Түсті сақтау үшін оны таңдаңыз.

Бақыланатын қызыл текшені көрсететін Vision Sensor алдын ала қарауы. RED_BOX деп белгіленген нысанды ақ шектейтін қорап және қиғаш сызықты қабаттастыру. CX 147, CY 142, ені 94 және биіктігі 96 координаттары нысанның үстінде ақ мәтінде көрсетіледі. Оң жақта RED_BOX қолтаңбасы тізімделген және басқа SIG жазбаларының арасында таңдалған.

Түс қолтаңбасы орнатылған кезде, сол қолтаңбаға сәйкес кез келген түстердің айналасында шектеу жолағы пайда болады. Нысанның сипаттары және олармен кодтау жолы туралы қосымша ақпарат алу үшін V5 API анықтамалық сайтына өтіңіз.

Сондай-ақ, атын басу арқылы Түс қолтаңбасының атын өзгертуге болады (әдепкі бойынша бірінші атау - SIG_1). Мәтін өрісінің сыртын таңдау атауды сақтайды.

Осы бейнеде көрсетілгендей, түс қолтаңбасының төзімділігін реттеу үшін оның жанындағы көрсеткілер белгішесін таңдаңыз.

Төзімділікті арттыру -ке ұқсас реңктердің кең ауқымын бірдей түс қолтаңбасы ретінде тануға мүмкіндік береді, бұл көлеңкелер немесе жарқырау сияқты жарықтандырудың сәйкессіз жағдайларында пайдалы . төзімділігін төмендету сенсорды таңдаулы етеді, тек бастапқы қолтаңбаға өте жақын ғана таниды.

Түс кодын конфигурациялау

Түс коды - көлденең үлгіні құрайтын түсті қолтаңбалардың тіркесімі. Түс қолтаңбаларын теңшегеннен кейін түс кодтарын конфигурациялауды бастау үшін Кодтар қойындысын таңдаңыз.

Кодтар қойындысы енді белсенді. Сол жақта RED_BOX және BLUE_BOX белгілері бар бірдей қызыл және көк текшелер анықталады. Оң жақ панельде жоғарғы қатар екі атаумен топтастырылған кодты көрсетеді: RED_BOX, BLUE_BOX.

Оң жақ мәтін жолағында түс кодына қосу үшін түсті қолтаңбалардың атауларын ретімен және үтірмен бөліп енгізіңіз.

Мысалы, Қызыл түстен кейін көк түспен өрнегін жасау үшін RED_BOX, BLUE_BOXенгізіңіз. Қызыл түстен кейін көк түс үлгісін жасау үшін BLUE_BOX, RED_BOXенгізіңіз.

Vision Sensor алдын ала қарауы қайтадан қызыл және көк текшелерді қатар көрсетеді. Код тізімінде RED_BOX және BLUE_BOX түстерін бір жазбаның астына топтастыратын BOX_CODE арнайы белгісі көрсетілген. Топтастырылған жазба текше атауларымен бір жолда пайда болады.

Сол жақ мәтін жолағын басу арқылы Түс қолтаңбасының атын өзгертіңіз.

Көру сенсорының алдын ала қарауы қызыл және көк текшелерді біріктіретін жалғыз үлкен ақ шекті қорапты көрсетеді. Жоғарғы жағындағы мәтін CX 128, CY 134, ені 220, биіктігі 108, Sig 12 Ang=-1 деп оқиды, біріктірілген нысан қолтаңбасын көрсетеді. Оң жақтағы Кодтар тақтасы идентификатор ретінде BOX_CODE көрсетеді, ал RED_BOX және BLUE_BOX құрамдас элементтер ретінде тізімделеді.

Жаңа түс коды үшін атау сақталғаннан кейін ол экранда көрсетіледі.

Түс кодтарының нысандарымен бірге пайдалануға болатын бірегей қасиеті бар. Бұл сипат туралы қосымша ақпарат алу үшін V5 API анықтамалық сайтына кіріңіз.

Көру сенсорының конфигурациясын сақтаңыз

Барлық түс белгілері мен түс кодтары орнатылғаннан кейін, Copy Config параметрін таңдап, VEXcode параметріне оралыңыз.

Көру сенсорының параметрлері экранында көк түйме белгіленген және «Конфигурацияны қою» деп белгіленген.

VEXcode ішінде Қою конфигурациясынтаңдаңыз.

Дәл сол Vision Sensor Settings экраны, енді JSON конфигурациясы мәтін өрісіне қойылады. JSON жарықтық пен RED_BOX қолтаңба параметрлерін қамтиды. Төменгі оң жақтағы «Дайын» түймесі бөлектеліп, конфигурацияның қолдануға дайын екенін көрсетеді.

Содан кейін Vision Sensor конфигурациясын сақтау және оны VEXcode V5 жүйесінде кодтау үшін пайдалану үшінDone опциясын таңдаңыз.