VEX IQ Smart Motors көмегімен кодтау – VEX кітапханасы

VEX IQ Smart моторында VEXcode IQ жүйесінде кодтау кезінде қолданылатын көптеген функциялар бар. Бұл қаруларды, тырнақтарды және кірістерді, сондай-ақ VEX IQ көмегімен жасалған жетекті және басқа механизмдерді кодтау кезінде пайдалы болуы мүмкін. Қозғалтқыштарды қалай кодтауға болатындығын түсіну жобалардың тоқтап қалуы немесе қозғалтқыштардың мақсатты түрде жұмыс істемеуі сияқты мәселелерді жеңілдетуге көмектеседі.

Мотор кодер

VEX IQ Smart моторы көптеген қозғалтқыштар сияқты электр энергиясын механикалық энергияға айналдырып қана қоймайды, сонымен қатар көптеген қозғалтқыштарда жоқ мүмкіндіктерге ие, бұл оны «ақылды» етеді. Оның негізгі ерекшеліктерінің бірі - квадратуралық кодтаушы. Бұл кодер қозғалтқыш білігінің жылдамдығын және/немесе орнын бақылау үшін қозғалтқыштың ішкі бөлігіне орнатылады.

VEX IQ Smart Motor кодерінен алынған есептер мыналарды білуге мүмкіндік береді:

Қозғалтқыштың айналу бағыты (алға/кері немесе ашық/жабық)
Қозғалтқыштың орналасуы және қозғалтқыштың айналу мөлшері мен орны (бұрылыстармен немесе градуспен)
Қозғалтқыштың айналу жылдамдығы (уақыт бойынша кодердің орнына негізделген)

Кодер қозғалтқыштың күйлері туралы есеп беретіндіктен, оларды көптеген Қозғалыс және Сенсорлық пәрмендерді VEXcode IQ ішінде жұмыс істеу үшін сахнадан кейінгі есептеулерде пайдалануға болады.

Жеке қозғалтқыштарды кодтау

VEXcode IQ жүйесінде жеке смарт қозғалтқыштарды кодтауды бастамас бұрын, қозғалтқышты конфигурациялау қажет. Жеке қозғалтқыштар қабылдау, қолдар және тырнақтар сияқты қосымша механизмдер үшін жиі пайдаланылады. Дегенмен, барлық ақпарат жеке қозғалтқыштарды пайдаланатын басқа механизмдерге әлі де қолданылады.

Жалғанған құрылғылар тізімі көрсетілген VEXcode IQ құрылғылары мәзірі. Ақылды мотор бөлектеліп, оны таңдағаннан кейін конфигурациялауға болатынын көрсетеді.

Жеке қозғалтқышты VEXcode IQ жүйесінде конфигурациялау үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.

Жалғыз қозғалтқыш конфигурацияланған кезде, сол қозғалтқышты басқару пәрмендері Құралдар жинағында пайда болады. Сіз пәрмендердің әртүрлі түрлері бар екенін байқайсыз: күту және күтпеу.

Күту және күтпеу пәрмендері

Мұндағы барлық суреттер блоктарды көрсететінін ескеріңіз. Бұл жобалардың барлығын Python немесе C++ тілінде қайта құруға болады және блоктар сияқты бірдей функционалдылықты қамтиды.

VEXcode IQ тырнақ қозғалтқышын, содан кейін роботты, содан кейін қол моторын бірінен соң бірін жылжыту үшін күту пәрмендерін пайдаланатын жобаны блоктайды. Жоба іске қосылғанда, ClawMotor жабдығын 90 градусқа айналдырыңыз. Содан кейін 200 мм кері жүріңіз, содан кейін ArmMotor-ды 180 градусқа айналдырыңыз.

Күту пәрмендері әрекет аяқталғанша жобаның жалғасуын блоктайды. Оларға [Айналдыру] және [Орынға айналдыру] сияқты пәрмендер кіреді.

Мұнда көрсетілген жоба Clawbot (2-мотор) үлгісін пайдаланады және барлық пәрмендер күтуде. Сонымен қатар, тырнақ қозғалтқышы 90 градусқа жабылады, робот кері қозғалыста болады, содан кейін қол 180 градусқа жету үшін айналады.

VEXcode IQ қабылдау қозғалтқышын дәл 2 секундқа айналдыру үшін күтпейтін пәрмендерді пайдаланатын жобаны блоктайды. Жобада IntakeMotor іске қосылғанда, IntakeMotor құрылғысын айналдырып, 2 секунд күтіңіз, содан кейін IntakeMotor жұмысын тоқтатыңыз деп оқиды.

Керісінше, күтпейтін командалар бар. Күтпейтін пәрмен әрекетті шексіз немесе басқа мінез-құлыққа өзгерту айтылмайынша орындайды. Оларға [Айналдыру] сияқты пәрмендер кіреді.

Мұнда көрсетілген жобада кіріс қосылған BaseBot пайдаланылады. Мұнда қабылдау қозғалтқышы айнала бастайды. [Күту] пәрмені күту пәрмені болып табылады, сондықтан қабылдау 2 секунд біткенше айналуды жалғастырады, содан кейін жобадағы [Тоқтату] пәрмені болып табылатын келесі пәрменге ауысады. Сонда мотор айналуды тоқтатады.

Мотордың күту уақыты

Қозғалтқышты қолдың немесе тырнақтың бөлігі ретінде кодтау кезінде күту және күтпеу блоктары арасындағы айырмашылықты және олардың роботтың қозғалысына қалай әсер ететінін есте сақтау маңызды. Қозғалтқыштың күту уақыттары қозғалтқыштың жоспарланған мақсатқа жетуіне уақыт шегін орнатуға мүмкіндік береді. Уақыт біткен кезде ол осы позицияға сәйкес келмесе, қозғалтқыш айналдыру әрекетін тоқтатады және жоба келесі пәрменге ауысады.

VEXcode IQ роботты жылжытпас бұрын 90 градусқа немесе 2 секунд өткенге дейін жабық тырнақ қозғалтқышын айналдыру үшін мотор күту блогын пайдаланатын жобаны блоктайды. Жоба Іске қосылған кезде, ClawMotor күту уақытын 2 секундқа орнатыңыз және ClawMotor жабдығын 90 градусқа айналдырыңыз. Соңында 200 мм кері жүріңіз.

Бұл мысалда қозғалтқыштың күту уақыты 2 секундқа орнатылған. Егер тырнақ 2 секунд ішінде 90 градусқа жақындамаса, қозғалтқыш 2 секундтық белгіде айналуды тоқтатады, содан кейін келесі пәрменге өтіп, алға қарай жүріңіз.

Ми экраны Құрылғылар мәзірінен ашылған Мотор сенсорының бақылау тақтасы арқылы көрсетіледі. Қозғалтқыш туралы оның пәрмені, жылдамдығы, орны, ток және қозғалтқыштың Smart порты сияқты ақпарат көрсетіледі.

Қозғалтқышты қаншалықты жылжыту керектігін білмесеңіз, сенсордың бақылау тақтасын пайдаланыңыз. Бақылау тақтасы қозғалтқыштың орнын градустар мен айналымдар бойынша хабарлайды, сондықтан қозғалтқышты жылжытқанда (тырнақты ашу және жабу сияқты) сандар өзгереді. Тырнақты жабу, қолды көтеру, қабылдауды айналдыру және т.б. үшін қанша градус немесе айналу қажет екенін анықтау үшін осы сынақты пайдаланыңыз.

Сенсорлық бақылау тақтасын қалай пайдалану керектігін білу үшін осы мақалаларды қараңыз.

Смарт моторларды жетекті құрамдас бөлігі ретінде кодтау

VEXcode IQ жүйесінде жетекті кодтауды бастамас бұрын, пайдаланылатын қозғалтқыштарды қоса, жетекті конфигурациялау қажет. Қозғалтқыштар олардың [Drive] және [Drive for] сияқты бірдей пәрмендермен басқарылуын қамтамасыз ету үшін жетектің ішінде конфигурацияланады.

Құрылғы қосу түймесі таңдалғаннан кейін VEXcode IQ құрылғылары мәзірі. Drivetrain 2 Motor опциясы бөлектелген.

VEXcode IQ жүйесінде жетекті конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақалаларды қараңыз.

Күту және күтпеу пәрмендері

Қозғалтқышты кодтау кезінде роботтың қозғалысын басқару үшін күту және күтпеу пәрмендері қол жетімді.

VEXcode IQ роботты алға жылжыту үшін күту пәрмендерін қолданатын жобаны блоктайды, содан кейін бірінен соң бірі оңға бұрылады. Жоба іске қосылғанда, 200 мм алға қарай жүріңіз, содан кейін 90 градусқа оңға бұрылыңыз.

Күту пәрмендері әрекет аяқталғанша жобаның жалғасуын блоктайды. Оларға [Drive for] [Turn for] және [Turn to the heading] сияқты пәрмендер кіреді.

Мұнда көрсетілген жоба Clawbot (2-мотор) үлгісін пайдаланады және барлық пәрмендер күтуде. Сонымен қатар, робот алға қарай 200 миллиметр жүріп, одан кейін жетекті пайдаланып оңға бұрылады.

VEXcode IQ роботты Бампер басылғанша алға жылжыту үшін күтпейтін пәрменді пайдаланатын жобаны блоктайды, содан кейін оңға бұрылады. Жоба іске қосылғанда, алға қарай жүріңіз, Bumper3 басылғанша күтіңіз, содан кейін 90 градусқа оңға бұрылыңыз.

Керісінше, күтпейтін командалар бар. Күтпейтін пәрмен әрекетті шексіз немесе басқа мінез-құлыққа өзгерту айтылмайынша орындайды. Оларға [Drive] сияқты пәрмендер кіреді.

Мұнда көрсетілген жоба BaseBot пайдаланады. Мұнда робот бампер қосқышы басылғанша шексіз алға қарай жүрді. Содан кейін жоба келесі пәрменге ауысады және робот жүргізуді тоқтатып, 90 градусқа оңға бұрылады.