Тырнақтар әдетте қолдың ұшына бекітіледі және затты ұстау үшін қолданылады. Тырнақтарды белсендіру үшін қозғалтқыштар немесе пневматикалық жүйелер қолданылады. Қозғалтқыштар әдетте беріліс қатынасы немесе жұлдызша/тізбек жүйесімен қолданылады.
Бір жақты және екі жақты тырнақтар ұлғайту моментінің беріліс коэффициентін, ал роликті тырнақтар жылдамдықты арттыру жылдамдығын пайдалануы мүмкін.
Тырнақтарды әртүрлі қозғалыс өнімдері, құрылымдық өнімдер және VEX металл өнімдері желісіндегі басқа өнімдер арқылы жинауға болады. Тырнақтарды ұстауды арттыру үшін резеңке таспаларды, латекс түтіктерін және/немесе сырғанауға қарсы төсенішті пайдалануға болады.
Уақыт болса, ойын бөліктерін басқару үшін қайсысы тиімдірек болатынын бағалау үшін жобалау кезеңінде тырнақтардың бірнеше прототиптерін жасау керек. Кейде қарапайым тырнақ дизайны ең бәсекеге қабілетті болуы мүмкін.
Тырнақтардың кейбір кең таралған түрлері мыналарды қамтиды:
Бір жақты тырнақ
| Бір жақты тырнақ |
|
|
Бір жақты тырнақ немесе кейде қысқыш тырнақ деп аталады, әдетте құрылымдық металдың бекітілген бөлігімен және қозғалтқыш/тісті беріліс жүйесіне бекітілген екінші құрылымдық металл бөлігімен жиналады.
Қозғалтқышпен белсендірілген тырнақтың бүйірі ашылады және жабылады, ойын бөлігін құрылымдық металдың бекітілген бөлігіне қысады.
Екі жақты тырнақ
| Екі жақты тырнақ |
|
|
Екі жақты тырнақ тырнақтың екі жағын да белсендіреді. Екі жақты тырнақ өнімдері Claw Kit және Claw Kit v2 арқылы қол жетімді.
Арнайы құрастырылған екі жақты тырнақтарда әдетте тырнақтың екі жағын жылжыту үшін тетіктердің тең саны бар. Тырнақтың бір жағы жинақтағы бірінші беріліске, ал тырнақтың екінші жағы жинақтағы соңғы беріліске бекітіледі, бұл тырнақтың берілістердің айналуы кезінде ашылуына және жабылуына мүмкіндік береді.
Роликті тырнақтар
| Роликті тырнақ |
|
|
Ролик тырнақтары әдетте доңғалақтарды, қабылдау роликтерін немесе резервуарларды орнату арқылы жиналады. Роликті тырнақтар роликтерін айналдыру және ойын бөліктерін тырнақтың ішіне тарту арқылы жұмыс істейді. Содан кейін роликтерді итеріп, кері айналдыруға болады.
Роликті тырнақтарды үйкеліс тақтасы ретінде қызмет ететін құрылымдық металдың бекітілген бөлігі бар тырнақтың бір жағымен жинауға болады. Екінші жағында ойын бөлігін бекітілген жағы бойымен айналдыру үшін белсенді ролик болады. Роликті тырнақты тырнақтың екі жағындағы роликпен де жинауға болады.
Әдетте роликті тырнақтар робот алға жылжу мүмкіндігінен жылдамырақ айналуға арналған.
Роликті тырнақтар роботты туралауға аз уақыт жұмсай отырып, ойын бөліктерін алуға мүмкіндік береді, бірақ олар көп уақытты және жинауды жоспарлауды қажет етеді.
ескертпе: Claw Kit және Claw Kit v2 екеуі де vexrobotics.comсайтында қолжетімді.