Кейбір робототехника ойындарында ойын нысандарын лақтырудың бәсекелестік артықшылығы бар ойын элементі бар. Бұл жинақтар әдетте робот шассиіне тікелей бекітіледі.
Олар әдетте қозғалтқышты, тісті доңғалақ жүйесі бар қозғалтқышты немесе пневматикалық цилиндр жүйесі арқылы іске қосылады. Белсенді лақтыру манипуляторлары лақтыруды басқаруға көмектесетін сенсорлармен жиі жұптастырылған. Олар сондай-ақ көп жоспарлауды және жинауға уақытты қажет етеді.
Бұл манипуляторлар әдетте қабылдау және тасымалдау жүйесінен және лақтыру жүйесінен тұрады, мысалы:
Роликті қабылдағыштар мен конвейер таспалары
Роликті қабылдау және конвейер таспалары ойын бөліктерін ойын алаңынан роботқа және әдетте басқа манипуляторға жылжытады.
Бұл манипуляторлар қозғалтқышты немесе тісті доңғалақ жүйесі бар қозғалтқышты пайдаланып іске қосылады.
Шығыршықтарды қабылдау роликтері немесе дөңгелектер арқылы жинауға болады.
Роликті қабылдауға арналған реттелетін құрастыруды тісті доңғалақтар мен резеңке таспалар арасындағы аралығы бар білікке бекітілген жоғары беріктікті жұлдызшаларды, латекс құбырларын және/немесе роликті жасау үшін тісті доңғалақ жинақтары арасындағы сырғанауға қарсы төсемді пайдалану арқылы жасауға болады. Бір қатар білікке қатайтылатын ілгектердің сериясы ойын бөліктерін роботқа щеткамен салу арқылы тиімді кіріс роликті жасай алады.
Роликтердің кірістері әдетте робот алға жылжу мүмкіндігінен жылдамырақ айналады.
Конвейер таспалары әдетте Резервуар протекторының жинағы, Резервуар протекторын жаңарту жинағы және/немесе ең жоғары беріктікті жұлдызшалар мен шынжырлар арқылы жиналады. Олар робот ішінде ойын бөліктерін жылжыту үшін қолданылады.
| Қабылдау роликі | Конвейер таспасы |
|
|
|
Маховиктер, итарқалар және катапульттар
| Маховик |
|
|
Маховиктер, итергіштер және катапульттар ойын бөліктерін лақтыруға немесе лақтыруға арналған арнайы манипуляторлар болып табылады.
Олар Құрылымдық, Қозғалыс, және басқа VEX өнімдері арқылы жиналады. Олар лақтыруды басқаруға көмектесетін сенсорлармен жиі жұптастырылған.
Бұл манипуляторлар көп уақытты алады және құрастыруды жоспарлайды.
Маховиктер ойын бөлігі айналмалы дөңгелекке тиіп, ойын бөліктерін лақтырыңыз. Бұл дөңгелектерді жұп етіп туралауға болады, онда ойын бөлігі екі дөңгелектің арасынан айналдырылады немесе маховик ойын бөлігі айналатын үйкеліс тақтасымен біріктірілген жалғыз дөңгелекпен де жиналуы мүмкін.
Ойын бөліктерін лақтыру үшін маховиктер өте жоғары жылдамдықпен айналады.
| Slingshot |
|
|
Slingshots сызықтық қозғалыс жинағы арқылы жинауға болады. Ойын бөлігі ойын бөлігінің ұстағышына орналастырылады және слайдқа орнатылған тірек тісті дөңгелектері бар сызықтық слайд жолына орнатылады.
Резеңке таспалар немесе латекс түтіктері ойын бөлігінің ұстағышына бекітіліп, екінші жағынан шассиге бекітіледі. Қозғалтқыш пен тірек беріліс тірек беріліс қорабының кронштейніне жиналады және шассиге бекітіледі. Ойын бөлігінің ұстағышы/сызықты трек жинағы тірек беріліс қорабының кронштейніне тірек берілістері доңғалақ беріліспен біріктірілген.
Қозғалтқыш тірек берілісін айналдырады және ол итарқаның резеңке таспаларын/латекс түтіктерін созып, сызықтық жол жинағын кері жылжытады.
Бұл жинақтың кілті - тістердің аз саны тік берілістен алынып тасталады. Rack Gear тістері жойылған доңғалақпен байланысын жоғалтқанда, итергіш ойын бөлігін лақтырып жібереді. Доңғалақты беріліс айналуын жалғастырған кезде, оның тістері жолды кері тарту үшін тіректі тісті доңғалақтарға қайтадан тиіп, циклды қайтадан бастайды.
Өзгертілген доңғалақты беріліс кейде сырғанау деп аталады.
| Түсіру камерасын пайдаланып катапульт | Пневматика көмегімен катапульт |
|
|
|
Катапульттар рычагпен ойын бөліктерін лақтыру. Ойын бөлігі иінтіректің бір жағына ойын бөлігінің ұстағышына орналастырылған және иінтіректің екінші жағына серпімді жолақтар немесе латекс түтіктері бекітілген.
Катапультты құрастырудың бір жолы - Advanced Mechanics and Motion жинағындағы түсіру камерасын пайдалану. Қозғалтқыш тұтқаны төмен итеріп, резеңке таспаларды созатын жұдырықшаны айналдырады. Жұдырықша түсіру нүктесіне жеткенде, ойын бөлігін лақтыратын катапультты босатады. Жұдырықша айналуды жалғастырып, циклды қайталай алады.
Пневматикалық цилиндр жүйесі катапультты ату үшін де пайдаланылуы мүмкін.