Кейбір робототехника ойындарында ойын нысандарын лақтырудың бәсекелестік артықшылығы бар ойын элементі бар. Бұл жинақтар әдетте робот шассиіне тікелей бекітіледі.
Олар әдетте қозғалтқышты, тісті доңғалақ жүйесі бар қозғалтқышты немесе пневматикалық цилиндр жүйесі арқылы іске қосылады. Белсенді лақтыру манипуляторлары лақтыруды басқаруға көмектесетін сенсорлармен жиі жұптастырылған. Олар сондай-ақ көп жоспарлауды және жинауға уақытты қажет етеді.
Бұл манипуляторлар әдетте қабылдау және тасымалдау жүйесінен және лақтыру жүйесінен тұрады, мысалы:
Роликті қабылдағыштар мен конвейер таспалары
Роликті қабылдау және конвейер таспалары ойын бөліктерін ойын алаңынан роботқа және әдетте басқа манипуляторға жылжытады.
Бұл манипуляторлар қозғалтқышты немесе тісті доңғалақ жүйесі бар қозғалтқышты пайдаланып іске қосылады.
Шығыршықтарды қабылдау роликтері немесе дөңгелектер арқылы жинауға болады.
Роликті қабылдауға арналған реттелетін құрастыруды тісті доңғалақтар мен резеңке таспалар арасындағы аралығы бар білікке бекітілген жоғары беріктікті жұлдызшаларды, латекс құбырларын және/немесе роликті жасау үшін тісті доңғалақ жинақтары арасындағы сырғанауға қарсы төсемді пайдалану арқылы жасауға болады. Бір қатар білікке қатайтылатын ілгектердің сериясы ойын бөліктерін роботқа щеткамен салу арқылы тиімді кіріс роликті жасай алады.
Роликтердің кірістері әдетте робот алға жылжу мүмкіндігінен жылдамырақ айналады.
Конвейер таспалары әдетте Резервуар протекторының жинағы, Резервуар протекторын жаңарту жинағы және/немесе ең жоғары беріктікті жұлдызшалар мен шынжырлар арқылы жиналады. Олар робот ішінде ойын бөліктерін жылжыту үшін қолданылады.
| Қабылдау роликі | Конвейер таспасы |
|
|
|
Маховиктер, итарқалар және катапульттар
| Маховик |
|
|
Маховик, асық ату және катапульта ойын фигураларын лақтыруға немесе лақтыруға арналған мамандандырылған манипуляторлар.
Олар Құрылымдық, Қозғалыс, және басқа VEX өнімдерін пайдаланып құрастырылады. Олар көбінесе басқаруға көмектесетін сенсорлармен жұптастырылады.
Бұл манипуляторларды жинауға айтарлықтай уақыт пен жоспарлау қажет
Маховик ойын фигураларын айналатын дөңгелекке тию арқылы лақтырады. Бұл дөңгелектерді жұп жұп етіп туралауға болады, онда ойын фигурасы екі дөңгелектің арасынан айналдырылады немесе маховикті ойын фигурасы домалап жүретін үйкеліс пластинасы бар бір дөңгелекпен біріктірілген түрде жинауға болады.
Ойын бөліктерін лақтыру үшін маховиктер өте жоғары жылдамдықпен айналады.
| Slingshot |
|
|
асқабақ Linear Motion жинағын пайдаланып жинауға болады. Ойын фигурасы ойын фигурасы ұстағышына орналастырылады және мәніне сызықтық сырғыма жолына бекітіледі, оның сырғымаға ге бекітілген бірқатар тірек берілістері бар.
Резеңке таспалар немесе латекс түтіктер ойын фигурасы ұстағышына бекітіліп, екінші ұшымен шассиге бекітілген. Қозғалтқыш және шпильді беріліс қорабының кронштейніне жиналып, шассиге бекітілген. Ойын бөлігінің ұстағышы/сызықтық жол жинағы тіректі беріліс қорабының кронштейніне тіректі берілістер дөңгелектермен өзара байланысқан күйде енгізілген.
Қозғалтқыш шпильді беріліс қорабын айналдырады және асықтың резеңке таспаларын/латекс түтіктерін соза отырып, сызықтық жол жинағын артқа жылжытады.
Бұл құрастырудың кілті - шпильді берілістен аздаған тістердің алынып тасталуында. Тістері жұлынған жердегі тісті доңғалақ -мен байланыс үзілгенде, асық ату құралы жіберіліп, ойын лақтырылады. Тісті доңғалақ айналуды жалғастырған кезде, оның тістері тірек тісті доңғалақтарымен қайтадан , шынжыр табанды артқа тартып, қайтадан бастайды.
Өзгертілген доңғалақты беріліс кейде сырғанау деп аталады.
| Түсіру камерасын пайдаланып катапульт | Пневматика көмегімен катапульт |
|
|
|
Катапульттар рычагпен ойын бөліктерін лақтыру. ойын фигурасы ойын фигурасы ұстағышындағы рычаг иінінің бір жағына орналастырылады, ал рычагтың екінші жағына серпімді белдіктер немесе латекс түтіктер бекітіледі.
Катапультаны құрастырудың бір жолы - Advanced Mechanics and Motion Kit жинағынан Drop Off Cam пайдалану. Қозғалтқыш жұдырықты айналдырады, рычагты төмен қарай итеріп, резеңке таспаларды созады. камера түсіру нүктесіне жеткенде, ол катапультаны жіберіп, ойын фигурасын . Жұдырықша айналуды жалғастырып, циклды қайталай алады.
Пневматикалық цилиндр жүйесі катапультты ату үшін де пайдаланылуы мүмкін.