Жеткізу жүйесі роботқа доңғалақтарды, резервуарларды немесе басқа әдісті қолдану арқылы жылжымалы болуға мүмкіндік береді. Қозғалтқышты кейде жетек негізі деп те атайды. Роботты жобалау кезінде қандай жетекті пайдалану керектігін анықтау бірінші кезектегі мәселелердің бірі болып табылады. VEX IQ Clawbot жетек тетігі іске қосу үшін жақсы, бірақ қосымша жетек конструкциялары роботқа бұрылу және алға және артқа жылжумен қатар, бүйірге жылжу мүмкіндігі сияқты әлдеқайда көп функционалдылыққа мүмкіндік береді. Қозғалыстың бұл түрі жан-жақты деп аталады. Сондай-ақ кедергілерден өту үшін жетек пойыздары қажет болуы мүмкін. Ойын ойнауға арналған роботтар өздерінің ойын стратегиясына сәйкес келетін жетекті таңдау арқылы бәсекелестік артықшылыққа қол жеткізе алады.
Бәсекелестік роботқа арналған жетекті таңдау кезінде ескеру керек нәрселер
- Ойын алаңында өту немесе көтерілу қажет кедергілер бар ма? Резервуарлар немесе үлкенірек диаметрлі дөңгелектер кедергілерден өтуге көмектеседі.
- Қозғалтқыштың жан-жақты болуының қаншалықты артықшылығы бар?
- Жүргізуші бірнеше/ауыр ойын бөліктерін итермелей ме, әлде жылдам болуы керек пе? Қозғалтқыштың максималды жылдамдығын немесе айналу моментін басқа беріліс қатынасына ауыстыру және/немесе дөңгелектердің диаметрін өзгерту арқылы реттеуге болады.
- Робот дизайны қаншалықты биік және қаншалықты алысқа жете алады? Биіктікке жететін және/немесе қол созатын роботтар үлкен жетек ізі мен ауырлық орталығының төменгі бөлігінен пайда көреді. Кішкентай диаметрлі дөңгелектер екеуіне де көмектесе алады.
- Қозғалтқыштан басқа функциялар үшін қанша қозғалтқыш қажет болады? Кейбір ойын ережелері роботтағы қозғалтқыштардың санын шектейді.
Бұл ойлар сыныптағы ойын роботы немесе VEX IQ Challenge роботы үшін жетекті таңдау кезінде пайдаланылуы тиіс талдау мысалдары болып табылады.
Қозғалтқыштардың кейбір түрлерінің сипаттамасы
Стандартты диск
| Стандартты жетек негізі |
|
|
Стандартты жетекті басқарылатын жетек ретінде де белгілі және жетекті жетектердің ең көп таралған түрлерінің бірі болып табылады. Стандартты жетекті екі қозғалтқышпен қоректендіруге болады және бұл қозғалтқыштар жетекші дөңгелектерді тікелей қуаттандыру үшін пайдаланылуы мүмкін немесе бірнеше жетек доңғалақтары болуы мүмкін беріліс пойызының бөлігі болуы мүмкін. Сондай-ақ, жетекті бірнеше қозғалтқыштар мен бірнеше доңғалақтарға ие етіп жасауға болады. Бұл вариациялар кейде төрт доңғалақты жетек, алты доңғалақты жетек және т.б. Бұл жетек VEX пластикалық дөңгелектердіпайдалана алады. Дегенмен, оның жан-жақты болу мүмкіндігі жоқ.
H Drive
| H Drive |
|
|
H Drive төрт 200 мм көп бағытты доңғалақтары бар үш немесе бес қозғалтқышты және жетектің басқа дөңгелектері арасында перпендикуляр орнатылған бесінші 200 мм көп бағытты доңғалақты пайдаланады. Доңғалақтардың орналасуы бұл жетекті жан-жақты болуға мүмкіндік береді. Бесінші орталық доңғалақ робот оны айналып өтпек болған кезде кедергіге түсіп қалуы мүмкін.
Холономиялық
Голономдық жетек поезы жан-жақты. Бұл дизайнды үш 200 мм көп бағытты доңғалақтармен және үш Smart қозғалтқышпен немесе төрт 200 мм көп бағыттағы доңғалақтармен және төрт Smart қозғалтқышпен жинауға болады.
Үш бағытты доңғалақ және үш жетек қозғалтқыш нұсқасы бір-біріне 120 градусге орнатылған дөңгелектермен жиналған. Kiwi дискісі құрастыру нұсқаулары дискінің осы түрін ұсынады.
Төрт көп бағытты доңғалақ және төрт қозғалтқыш нұсқасын дөңгелектерді әр бұрышқа бұру (кейде X жетегі деп те аталады) немесе жетекші дөңгелектерді жетек негізінің әрбір жағының ортасына қою арқылы жинауға болады.
Бұл голономикалық жетектер стандартты жетекке қарағанда олардың қозғалысы үшін күрделі бағдарламалау кодын талап етеді. 3 доңғалақты жетек 4 доңғалақты жетектері сияқты тұрақты емес.
| Киви Drive | X Drive |
|
|
|
Track Drive
| Track Drive |
|
|
Track Drive - бұл доңғалақтардың орнына танк протекторын пайдаланатын стандартты жетектің тағы бір нұсқасы. Резервуардың протекторы жарысқа арналған қосымша жинаққа кіреді және резервуардың протекторы мен қабылдау жинағымен бірге қол жетімді. Track Drive кедергілерден оңай өте алады. Дегенмен, Track Drive-та көп бағытты болу мүмкіндігі жоқ. Резервуар протекторынан және қабылдау жинағынан тартқыш сілтемелерді жетектің тартымдылығын арттыру үшін цистерна протекторларына қосуға болады. Резервуардың протекторлары VEX пластикалық жұлдызшалары арқылы қозғалады.
Қозғалтқыштардың кейбір түрлерін салыстыру
| Стандартты диск | H Drive | Холономиялық | Track Drive | |
| Минималды қозғалтқыштар қажет | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Дөңгелектер | Omni және/немесе Traction | Omni | Omni | Танк протекторы |
| Көп бағытты | Жоқ | Иә | Иә | Жоқ |
| Бағдарламалау деңгейі | Негізгіден Ортаға дейін | Орташа | Озат | Негізгіден Ортаға дейін |
| Кедергіден өту қабілеті | Өте жақсы | Кедей | Жәрмеңке | Тартымды сілтемелері бар тамаша |
|
Қауіпсіздік қаупі: |
Қысу нүктелеріРоботты қосар алдында қозғалысқа түсіп қалатын сымдардың, түтіктердің, серпімді материалдардың немесе жабдықтың жоқтығына көз жеткізу үшін дөңгелектерді, жұлдызшаларды және берілістерді баяу жылжытыңыз. |