V5 қозғалтқышына шолу

Функция

V5 Smart Motor - бұл тісті берілістерді, кодерлерді, модульдік беріліс картридждерін, сондай-ақ схеманы, жылуды басқаруды, орауды және монтаждауды жетілдіруге бағытталған мыңдаған сағаттық инженерлік және талдаудың өнімі. Бұл ойластырылған дизайн пайдаланушыларға роботтың дөңгелектерін, қолдарын, тырнақтарын немесе кез келген жылжымалы құрамдас бөлігін айналдыратын қозғалтқыштың бағытын, жылдамдығын, үдеуін, орнын және айналу моментін басқаруға мүмкіндік береді. V5 Smart Motor оның орны, жылдамдығы, ток күші, кернеуі, қуаты, моменті, тиімділігі және температурасы туралы кері байланыс деректерін қамтамасыз етеді. 

& жақсарту мүмкіндігі бар

Біріктірілген басқару жүйесі

• V5 Smart Motor ішкі схемалық тақтасы позицияны, жылдамдықты, бағытты, кернеуді, токты және температураны өлшеу үшін толық H-Bridge және өзінің Cortex M0 микроконтроллерін пайдаланады. Микроконтроллер өнеркәсіптік роботтарға ұқсас жылдамдықты, позицияны, айналдыру моментін, алға беруді күшейтуді және қозғалысты жоспарлауды басқара отырып, өзінің PID (пропорционалды-интегралдық-туынды) іске қосады. PID 10 миллисекундтық жылдамдықпен іштей есептеледі және PID мәндері барлық жұмыс жағдайларында дәйекті өнімділік үшін VEX арқылы алдын ала реттеледі. 
• Пайдаланушылар қозғалтқыштың PID мәндерін жетілдірілген механикалық жүйелер үшін қозғалтқыштың өнімділігін реттеу үшін реттей алады. Жетілдірілген пайдаланушылар ішкі PID-ді айналып өтіп, өңделмеген, өзгертілмеген PWM (импульстік ен модуляциясы) басқаруымен тікелей бақылауға алады. PWM, PID басқаруы сияқты, қозғалтқыштың өнімділігін тұрақты сақтайтын бірдей шектеулерге ие.
• V5 Smart қозғалтқышын қосымша басқару ішкі кодерлер арқылы жүзеге асырылады. Олар білік розеткасының айналу мөлшерін өлшейді. Айналу бірнеше қадамдарға немесе «кенелерге» бөлінеді, олар білік айналдырған сома туралы кері байланысты қамтамасыз етеді. Кодердің рұқсаты қозғалтқыштың ішкі беріліс картриджімен анықталады.

• V5 Smart Motor өз өнімділігінде толығымен сәйкес келеді. Қозғалтқыш V5 робот батареясының минималды кернеуінен сәл төмен кернеуде ішкі жұмыс істейді және қозғалтқыштың қуаты +/-1% дейін дәл бақыланады. Бұл батарея зарядына немесе қозғалтқыштың температурасына қарамастан мотор әр уақытта бірдей жұмыс істейтінін білдіреді.
• Мотордың жұмыс істейтініне көз жеткізу үшін қозғалтқыштың ішкі температурасы бақыланады. Егер қозғалтқыш қызып кете бастаса, ескерту бар. Қозғалтқыш өзінің температура шегіне жетсе, зақымданбау үшін өнімділік автоматты түрде төмендейді. Қозғалтқыш температураның көтерілуіне төрт деңгейлі жауап береді. Әрбір температура деңгейі қозғалтқыш тогын шектейді: 1-деңгей = 50% ток, 2 = 25% ток, 3 = 12,5% ток, 4 = 0% ток.

Мотор бақылау тақтасындағы кері байланыс деректері

• Қозғалтқыш шығыс қуатын, тиімділігін және айналу моментін дәл есептейді. Ол сондай-ақ оның орны мен бұрышын 0,02 градус дәлдікпен хабарлайды. Бұл есептеулер мен басқа деректер жоғарыда көрсетілгендей V5 Robot Brain қозғалтқышының бақылау тақтасында баяндалады және графигі көрсетіледі.

Ескертпе:Мотор терезесінің Gears жақтауында көрсетілген беріліс қатынасы қозғалтқыш жұптастырылған V5 Smart мотор картриджіне сәйкес келетініне көз жеткізіңіз. Беріліс қатынасының дисплейін сенсорлық экрандағы Gears жақтауын түрту арқылы өзгертуге болады.

• V5 Smart Motor порттары көрнекі байланыс үшін қызыл жарық диодымен жарықтандырылған.

• Қозғалтқыштың №8-32 бұрандалы кірістірулерін мотор корпусында төңкеріп қоюға болады және бұл оларды сәл шығыңқы емес, корпуспен бірдей етіп жасайды. Бұл қозғалтқыш құрылымдық металл бөлігіне тікелей орнатылмаған кезде пайдалы. Мысалы, бұл қозғалтқышты тіректерді пайдаланып орнатуға мүмкіндік береді.
• Қозғалтқыш үшін қосалқы бөлшектер бар. Оларға V5 Smart мотор қақпағын ауыстыру және V5 Smart мотор №8-32 бұрандалы кірістіру кіреді. Қозғалтқышты жөндеу үшін пайдалануға болатын бөлшектер, сондықтан ол зақымдалған кезде бүкіл қозғалтқышты ауыстыру қажет емес. 
• Қозғалтқыш білігінің розеткасына беріктігі жоғары төртбұрышты тісті доңғалақты кірістіруге болады.

Бұл пайдаланушы тәжірибесін қалай жақсартады

• V5 Smart Motor қамтамасыз ететін басқару мен консистенциядан басқа, қозғалтқышта жоғары айналу & үшін 36:1 (100 айн/мин), 18:1 (200 айн/мин) шығыс беріліс коэффициенттері үшін оңай ауыстырылатын ішкі беріліс картридждері бар. жетекші пойыз қолданбалары үшін стандартты беріліс қатынасы үшін және төмен айналу моменті үшін 6:1 (600 айн/мин), қабылдау роликтері, маховиктері немесе басқа жылдам қозғалатын механизмдер үшін жақсы қолданылатын жоғары жылдамдықты &. Бұл V5 Smart Motors-ті алдыңғы 393 моторға қарағанда жылдамырақ етеді. Қосымша ақпаратты мына жерден қараңыз: V5 Smart Motor Gear картриджін өзгерту жолы.
• 393 қозғалтқышы тек 2,7 ватт үздіксіз қуатты қолдап, 3,93 ватт шыңына жеткенімен, ең жоғары және үздіксіз өнімділік кезінде тұрақты 11 ватт қуат деңгейлері V5 Smart моторының тұрақтылығын арттырады. 
• Батарея заряды аз болған кезде, V5 Smart Motor 100% қуатты өшіруді жалғастырады, 393 моторы төмен батарея жағдайында тек 51% қуатқа дейін төмендейді. Бұл V5 Smart Motor консистенциясын айтарлықтай жақсартады, әсіресе басқа бұрын түсіндірілген жақсартулармен бірге.
• Бұрын түсіндірілгендей, V5 Smart Motor позицияға, жылдамдыққа, токқа, моментке, температураға және т.б. қатысты кері байланыс деректерін береді. Бұл 393 Моторына қарағанда үлкен жақсарту, ол тек оның позициясына қатысты кері байланыс берді. V5 Smart Motor кері байланыс жүйесі пайдаланушыға робот пен бағдарламаны қайталау үшін қажетті ақпаратты береді. Бұл жаңадан жасалған робототехника студенттері үшін осы факторларды өз жобаларында есепке алатын және қозғалтқыш жұмысындағы қатынастар мен динамикаларды көрнекі түрде көре алатын тәжірибелі робототехника студенттері үшін құнды оқу мүмкіндіктері.