Оқыту кулондары - роботтық қаруларды және өнеркәсіптік автоматтандыруға арналған басқа да машиналарды басқару және бағдарламалау үшін пайдаланылатын қол құрылғысы. Оқыту кулондары операторларға роботтың қимылдары мен тапсырмаларын қолмен бағыттауға және бағдарламалауға мүмкіндік беретін түймелері немесе сенсорлық экраны бар пайдаланушы интерфейсін қамтиды.
VEXcode EXP жүйесіндегі оқыту кулондары өнеркәсіптік автоматтандыру контекстіндегі оқыту кулондарының нақты әлемдегі қолданбаларын көрсетуге арналған. Бұл мақалада VEXcode EXP жүйесінде 6 осьті қолмен үйрету кулонын қалай пайдалану керектігі сипатталған.
Оқыту кулонына қол жеткізу
VEXcode EXP ішінде жаңа Arm жобасын ашыңыз. Жаңа Arm жобасын жасау туралы қосымша ақпарат алу үшін мақалалардың осы бөлімін қараңыз.
6 осьті тұтқаны VEXcode жүйесіне қосыңыз. қол белгішесі қосылған кезде жасыл түспен көрсетіледі. 6 осьті қолды VEXcode жүйесіне қосу туралы қосымша ақпарат алу үшін мақалалардың осы бөлімін қараңыз.
Оқыту кулонын пайдалануды бастау үшін Қауіпсіз орынға жылжыту опциясын таңдаңыз.
Бұл 6 осьті тұтқаны шамамен (120, 0, 100) "қауіпсіз" күйге жылжытады. Таңдалған кезде, үйрету кулонының мүмкіндіктері іске қосылады.
Қолмен режимді қосу
6 осьті тұтқаны қолмен жылжытпас бұрын, оқыту кулонында қолмен режимді қосу керек. Қол режимін қоспай 6 осьті тұтқаны жылжыту роботтық қолды зақымдауы мүмкін.
Оқыту кулонында Қолмен режим қосу опциясын таңдаңыз.
Сіздің 6 осьті қолыңыз енді қолмен қозғалысқа дайын. Қолмен режим қосылғанда, Оқыту кулонындағы басқа мүмкіндіктер өшірілетінін ескеріңіз.
Оқыту кулонының күй жолағында сонымен қатар "Қолмен режим қосулы" көрсетіледі.
Оқыту кулонының бақылау тақтасы
Оқыту кулонды бақылау тақтасы 6 осьті тұтқаның Құрал орталығы нүктесінің (TCP) координаттарын көрсетеді. Бұл 6 осьті тұтқаны жылжытқанда нақты уақытта жаңартылады.
Бақылау тақтасы Оқыту кулонының басқа мүмкіндіктерін пайдалану үшін айналдырған кезде де, әрқашан оқыту кулонының жоғарғы жағында қалады.
«Жұмыс кеңістігіне жылжыту» блогын қосу» түймесі 6 осьті иіннің ағымдағы координаталары негізінде блокқа жылжытуды жасайды. Сіз бұл мүмкіндіктерді таңдаған координаттар үшін теңшелетін блоктарды жасау үшін пайдалана аласыз.
Ескертпе: Бұл мүмкіндік блоктау жобаларына ғана тән.
Қолды жүгіру
Жүгіру роботты қолдың осьтер бойымен шағын қадамдармен қолмен қозғалысын білдіреді. Нақты әлемдегі қолданбалардағы сияқты, 6 осьті қолды жүгірту үшін үйрету кулонын пайдалануға болады.
X, Y және Z осьтеріне арналған қолмен жүгіру түймелері Оқыту кулонының бақылау тақтасының астында орналасқан.
а. –X және + X түймелері 6 осьті иінді x осі бойымен теріс және оң бағытта жылжытады.
б. –Y және + Y түймелері 6-осьтік тұтқаны у осі бойымен теріс және оң бағытта жылжытады.
в. –Z және + Z түймелері 6-осьтік тұтқаны z осі бойымен теріс және оң бағытта жылжытады.
6-осьтік қол жүгіртетін әрбір қадамдық қозғалысты арттыру немесе азайту үшін жүгіру қадамын өзгертуге болады.
Әдепкі қадам 10 миллиметр (мм) болып табылады.
Кулон баптауларын үйрету
Оқыту кулонының параметрлері Үйрету кулонының төменгі жағында орналасқан.
Оқыту кулонында көрсетілген бірлікті осы бөлімде миллиметрден дюймге дейін өзгертуге болады.
Бірліктерді өзгерту Кулонды үйрету тақтасындағы координат бірліктерін де, жүгіруді арттыру опцияларын да өзгертеді.
Сондай-ақ, 6 осьті иіннің жылдамдығын өзгертуге, сондай-ақ осы бөлімде қолданылатын Соңғы әсер етуші параметрін таңдауға болады.
6-осьтік қолды жылжыту
-ге жылжыту мүмкіндігін пайдаланып, 6-осьтік тұтқаны үйрету кулонының көмегімен нақты орынға жылжытуға болады. 6-осьтік иінді жылжытқыңыз келетін координат орнының арнайы x, y және z мәндерін жай ғана теріңіз.
Магнит қолдану
Магнит бөлімі Магнит алу құралының соңындағы магнитті басқаруға мүмкіндік береді.
Enage түймесі магнитті алу құралы арқылы магниттік дискіні немесе текшені алуға мүмкіндік береді.
-шығару түймесі магнитті алу құралын пайдаланып магниттік дискіні немесе текшені босатады.