VEXcode EXP ішіндегі AI Vision утилитасындағы деректерді түсіну – VEX кітапханасы

AI Vision Utility - бұлAI Vision Sensorқосуға және конфигурациялауға мүмкіндік беретін нәрсе. Мұны қалай жасау керектігі туралы оқу үшін мына мақалаларды мына жерден оқи аласыз:

AI көру сенсорының нысандарды қалай анықтайтынын және өлшейтінін түсіну бұл өлшемдерді кодтау жобаларында жақсырақ пайдалануға көмектеседі. Осы білімнің көмегімен сіз кодтау дағдыларыңызды жақсарта аласыз және нысанды тану және кеңістіктік талдау сияқты тапсырмалар үшін дәлірек шешімдер жасай аласыз.

Реңк пен қанықтылықты түсіну

Түс қолтаңбасының опциялары көрсетілген AI Vision утилитасы. Түс белгісі Көк деп аталады және реңк диапазоны 32 және қанықтылық диапазоны 0,57 мәніне ие.

Түс қолтаңбасын конфигурациялау кезінде реңк пен қанықтылық ауқымдарының екеуі үшін опциялар пайда болады. Олар түс белгісін серпімдіетіп реттеуге мүмкіндік береді. Түс қолтаңбасы нысанды жылжытуға және әлі де AI Vision қызметтік бағдарламасы арқылы бақылауға болатын кезде серпімді болып саналады.

360 градустық шеңбердің реңк мәніне қалай сәйкес келетінін көрсететін түс дөңгелегі. Қызыл түс 0 градуста, жасыл түс 120 градуста, көк түс 240 градуста.

Бірінші жүгірткі реңк диапазоны. Реңк – түс дөңгелегіндегі орнымен анықталатын қабылданатын түс. Бұл түс дөңгелегі 0-ден 359,9 градусқа дейінгі диапазонға ие және дөңгелектегі әрбір түстің анықталған дәреже мәні бар.

Реңк диапазоны сол түс ретінде есеп беретін конфигурацияланған түстен жоғары және төмен дәрежелерді таңдауға мүмкіндік береді. Мысалы, қою көк түстің реңк мәні 240 градус болуы мүмкін. Реңк диапазоны 20 градус болса, 220 градустан 260 градусқа дейінгі кез келген мән сол қою көк конфигурацияланған түс ретінде хабарланады.

0%-дан 100%-ға дейін өсетін қанығу мәнінің графигі. 0% қанықтылық мәні сұр түсті, ал 100% қанықтылық мәні ашық қызыл түске боялады.

Екінші жүгірткі - қанықтылық диапазоны. Қанықтылық – түстің қарқындылығы немесе тазалығы. Түс неғұрлым ашық болса, соғұрлым қанық болады. Қанықтылық – 0%-дан бастап пайыздармен өлшенетін салыстырмалы шкала, дыбысы өшірілген сұр реңк және 100% сол реңктің қарқынды нұсқасы.

Қанықтылық диапазоны сол түс ретінде есеп беретін конфигурацияланған түстен жоғары және төмен қанықтылық пайызын таңдауға мүмкіндік береді. Мысалы, күңгірттенген жарықтандырудағы қызыл шар 50% қанықтылық ретінде көрінуі мүмкін. Қанықтылық диапазоны .25 (ондық эквиваленті 25%) болғанда, 25%-дан 75%-ға дейінгі кез келген қанықтылық сол қызыл конфигурацияланған түс ретінде есеп береді.

Пиксельдер мен ажыратымдылықты түсіну

Тор қағаздың үстіне сызылған мультфильм үйінің диаграммасы, кейбір квадраттары пикселдерді көрсету үшін толығымен боялған.

Сіз торлы қағазға сурет салып жатырсыз деп елестетіңіз. Қағаздағы әрбір кішкентай шаршы пиксельсияқты. Осы шаршыларды бояғанда, сіз өз суретіңізді жасайсыз.

Төмен ажыратымдылық

Жоғары ажыратымдылық

Енді ажыратымдылығытуралы сөйлесейік. Ажыратымдылық - кескіндегі пикселдер саны. Тор қағазда көптеген кішкентай квадраттар (пиксель) болса, суретіңіз анық және егжей-тегжейлі көрінеді. Бірақ сізде тек бірнеше пикселболса, суретіңіз бұлыңғыр және өте анық емес болып көрінуі мүмкін.

AI Vision Sensor ажыратымдылығының диаграммасы. Жоғарғы сол жақ бұрышта 0, 0, жоғарғы оң жақ бұрышта 320, 0, ал төменгі сол жақ бұрышта 0, 240 белгіленген. Экранның ортасы 160, 120 деп белгіленген.

AI көру сенсорының ажыратымдылығы көлденеңінен 320 пиксель және тігінен 240 пиксель. Бұл анықтаудың дәл орталығы X осіндегі 160 және Y осіндегі 120 координаталарымен тураланатынын білдіреді.

AI көру сенсоры нысандарды қалай өлшейді

Датчикпен берілген деректер

AI көру сенсоры конфигурацияланған түстер, AprilTags және AI классификациялары туралы деректерді жинайды. Бұл деректердің кейбірі AI Vision Utility бағдарламасында көрсетілген және VEXcode жобасын жоспарлау және жасау кезінде көмектесе алады.

AI көру сенсоры көк Бакиболды бақылайтын көрінеді. Бакиболдың айналасында бақылау тіктөртбұрышы бар және жоғарыдағы белгі оның ені 80 пиксель және биіктігі 78 пиксель екенін көрсетеді. Қызыл көрсеткілер ені мен биіктігін көрсету үшін бақылау тіктөртбұрышын бөлектейді.

Ені және биіктігі

Бұл анықталған нысанның пиксельдегі ені немесе биіктігі.

Ені мен биіктігі өлшемдері әртүрлі нысандарды анықтауға көмектеседі. Мысалы, Бакиболдың биіктігі сақинаға қарағанда үлкенірек болады.

AI көру сенсоры көк Бакиболды бақылайтын көрінеді. Бакиболдың айналасында бақылау тіктөртбұрышы бар және жоғарыдағы белгі оның X позициясы 176 және Y позициясы 117 екенін көрсетеді. Орынның орталықтан өлшенетінін көрсету үшін бақылау тіктөртбұрышының ортасы бөлектеледі.

CenterX және CenterY

Бұл анықталған нысанның пиксельдегі орталық координаталары.

CenterX және CenterY координаттары навигацияға және орналасуға көмектеседі. AI Vision Sensor 320 x 240 пиксел рұқсатына ие.

Бұрыш мәнінің 360 градусын көрсету үшін бірге бұрылатын қызыл шаршы мен жасыл шаршының анимациясы.

Бұрыш

Angle — текТүс кодтары жәнеСәуіртегтерүшін қолжетімді сипат. Бұл анықталғанТүс кодынемесе AprilTag басқаша бағдарланғанын көрсетеді.

AI көру сенсоры көк Бакиболды бақылайтын көрінеді. Бакиболдың айналасында бақылау тіктөртбұрышы бар және жоғарыдағы белгі оның X позициясы 176 және Y позициясы 117 екенін көрсетеді. Бақылау тіктөртбұрышының жоғарғы сол жақ бұрышы бастапқы орны оның жоғарғы сол жақ бұрышынан өлшенетінін көрсету үшін бөлектеледі.

OriginX және OriginY

OriginX және OriginY - анықталған нысанның пиксельдегі жоғарғы сол жақ бұрышындағы координат.

OriginX және OriginY координаттары навигацияға және орналасуға көмектеседі. Осы координатаны нысанның ені мен биіктігімен біріктіру арқылы нысанның шектейтін өрісінің өлшемін анықтауға болады. Бұл қозғалатын нысандарды қадағалауға немесе нысандар арасында шарлауға көмектеседі.

Үш AprilTag AI Vision Utility арқылы бақыланады. Әрбір тег сәйкестендірілген, орналасқан және жүйе арқылы оның қадағалануын көрсететін контурланған. Осы мысалдағы AprilTag идентификаторлары 0, 9 және 3 мәндерін оқиды.

Тег идентификаторы

Тег идентификаторы тек сәуірде қол жетімді.Tags. Бұл көрсетілген AprilTag үшін ID нөмірі.

Арнайы AprilTags анықтау таңдаулы шарлауға мүмкіндік береді. Сіз роботты басқаларды елемей, белгілі бір тегтерге қарай жылжу үшін бағдарламалай аласыз, оларды автоматтандырылған навигация үшін бағдаршалар ретінде тиімді пайдалана аласыз.

Төрт нысанды AI Vision утилитасы, екі BuckyBall және екі сақина бақылайды. Әрбір нысан сәйкестендіріліп, орналасады және жүйе арқылы оның қадағалануын көрсетеді. Утилита сондай-ақ әрбір нысанның AI жіктеу ұпайын тізімдейді, бұл мысалда әрбір балл 99% оқиды.

Ұпай

Ұпай сипаты AI көру сенсорыменAI классификациясын анықтау кезінде пайдаланылады.

Сенімділік көрсеткіші AI көру сенсорының оны анықтауға қаншалықты сенімді екенін көрсетеді. Бұл суретте бұл төрт нысанның AI классификациясын анықтауға 99% сенімді. Сіз бұл ұпайды роботыңыздың тек жоғары сенімді анықтауларға назар аударуын қамтамасыз ету үшін пайдалана аласыз.