IQ пневматика жинағын кодтау – VEX кітапханасы

Бұл нұсқаулық IQ Pneumatics Kit пайдаланушыларына өздерінің пневматикасын түсіну, конфигурациялау және кодтау процесін шарлауға көмектесу үшін жасалған. IQ Pneumatics жинағындағы құрамдас бөліктер туралы ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.

Маңызды жаңарту ескертуі: IQ Robot Brain және пневматикалық басқару блогындағы микробағдарламаның жаңартылғанына көз жеткізіңіз. Ескірген микробағдарламаны пайдалану пневматикалық құрамдастардың күтпеген әрекетіне және өнімділік мәселелеріне әкелуі мүмкін. Микробағдарламаны жаңарту жолын білу үшін VEX кітапханасындағы "Микробағдарлама" бөлімін қараңыз, IQ генерациясын басқару жүйесіне тән нұсқауларды орындағаныңызға көз жеткізіңіз.

Басқару опциялары және орнату

IQ Pneumatics жинағында Pneumatic Solenoid пайдаланушыларға VEXcode IQ арқылы пневматикалық жүйелерді басқаруға мүмкіндік беруде маңызды рөл атқарады.

Соленоид қалай жұмыс істейтінін білу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.

Соленоидты конфигурациялау

Қозғалтқыштар мен сенсорлар сияқты, пневматикалық электромагнитті пайдалану алдында VEXcode IQ конфигурациялау керек.

VEXcode IQ ашыңыз және Devices терезесін ашу үшін Devices түймесін басыңыз.

"Құрылғы қосу" опциясын таңдаңыз.

'PNEUMATIC' таңдаңыз.

«ПНЕВМАТИКАЛЫҚ» опциясын таңдағаннан кейін, пневматикалық соленоидты робот миына қай портқа қосқаныңызды таңдаңыз. Басқа құрылғылар үшін конфигурацияланған порттар қолжетімсіз болады.

Порт таңдалғаннан кейін құрылғыны конфигурацияға жіберу үшін «ДАЙЫН» түймесін немесе «Құрылғылар» мәзіріне оралу үшін «БОЛДЫРМАУ» түймесін таңдаңыз.

Ескертпе: «БОЛДЫРМАУ» опциясын таңдау құрылғыға енгізілген өзгертулерді болдырмайды және конфигурацияның бөлігі болмайды.

Пневматикалық түпнұсқа.png

"ДАЙЫН" опциясын таңдағаннан кейін алдын ала конфигурацияланған Пневматикалық электромагниттің кескіні пайда болады.

Диаграмма әдепкі конфигурацияны көрсетеді. Біз «A» пневматикалық электромагниттен цилиндрдегі «A» нүктесіне, ал «B» - «B» нүктесіне қосамыз. Осылайша, біз кодты «ұзарту» немесе «артқа тарту» етіп орната аламыз, себебі цилиндрлердегі порттар пневматикалық электромагниттегі сәйкес порттарға қосылған.

2-цилиндр кері.png

VEXcode IQ конфигурация мәзірінде орнатуларды кері қайтаруға мүмкіндік беретін мүмкіндікке ие. Сонымен, түтік әдепкі бойынша қосылмаған болса да, ұзарту және тарту пәрмендері роботыңыздың жұмысына сәйкес келеді.

Сымдар конфигурациясына қанағаттанғаннан кейін құрылғы мәзірін жауып, кодтауды бастау үшін "ДАЙЫН" опциясын таңдаңыз.

Пневматикалық соленоидты кодтау

Енді төменде көрсетілген қарапайым бір цилиндрлі пневматикалық жүйемен Blocks, Python және C++ арқылы пневматикалық соленоидты кодтау мысалын қарастырайық. Бұл жүйені пайдалану мысалы іске қосу механизмін қуаттандыру болуы мүмкін. Осы жүйенің құрамдас бөліктері мен жинағы туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы .

VEXcode IQ блоктары	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.rettract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(цилиндр1); }
Бұрын көрсетілген бір цилиндрлі пневматикалық қондырғыны пайдалану, бұл мысал цилиндрді әуе сорғысының қосулы болуына байланысты дереу толығымен кері тартуға әкеледі. Цилиндрді пайдалану алдында ауа сорғысын қосу өте маңызды, өйткені ол цилиндрді қажетті ауа қысымымен қамтамасыз етеді. Жүйеңіздің ауа қысымын ұстап тұруын қаласаңыз, Ауа сорғысы қосулы болуы керек. Цилиндрді шығару кодын қосу әдеттегі қауіпсіздік мүмкіндігі болып табылады. Осылайша, сіздің цилиндріңіз әрқашан белгілі бір нүктеден (қайтарылған) басталады. Кодыңыз аяқталған кезде, пневматикалық электромагниттік құрылғы сіз оны жылжытуды тапсырған соңғы орында қалады.

VEXcode IQ блоктары	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.rettract(CYLINDER1) күту(1, СЕКУНД) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(цилиндр1); күту (1, секунд); Pneumatic12.extend(цилиндр1); }
Алдыңғы мысалды іске қосқаннан және бағдарламаны тоқтатқаннан кейін, пневматикалық электромагнит тартылған күйде қалады. «Ұзарту» пәрменін қоссаңыз, бағдарлама басталған кезде цилиндр алдымен шегінеді, содан кейін бір секундтан кейін толық созылады. Бағдарламаны осы жерде тоқтатсаңыз, соленоид «кеңейтілген» күйде қалады. Қайтару және ұзарту әрекеттері арасында «Күту» пәрмендерін пайдалану арқылы сіз цилиндрдің қозғалысын аяқтауға уақыт бересіз.

Бұл VEXcode IQ көмегімен пневматиканы басқарудың негізгі негізін құрайды. Пневматикалық жүйені басқару «кеңейту» және «кері тарту» пәрмендерінің қоспасы екенін есте сақтаңыз. Бұл әрекеттердің қалай және неге болатынын түсіну маңызды. Өзіңіздің теңшелген пневматикалық қондырғыңызбен біріктірілген бұл пәрмендер жүйеңізді дәл өзіңіз қалағандай әрекет етіп, дәл басқаруға мүмкіндік береді.