Бұл мақала IQ пневматикалық жүйесінің кейбір негізгі конфигурациялары бойынша нұсқау береді - содан кейін оларды өз орнатуыңызға сәйкес келтіруге болады. Бұл IQ Pneumatics Kit негіздерін білетін және оларды әрекетте көруге дайын адамдар үшін өте қолайлы. IQ Pneumatics жинағының құрамдас бөліктері туралы ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
Маңызды жаңарту ескертуі: IQ Robot Brain және пневматикалық басқару блогындағы микробағдарламаның жаңартылғанына көз жеткізіңіз. Ескірген микробағдарламаны пайдалану пневматикалық құрамдастардың күтпеген әрекетіне және өнімділік мәселелеріне әкелуі мүмкін. Микробағдарламаны жаңарту жолын білу үшін VEX кітапханасындағы "Микробағдарлама" бөлімін қараңыз, IQ генерациясын басқару жүйесіне тән нұсқауларды орындағаныңызға көз жеткізіңіз.
Бір цилиндрлік жүйе
Бір ғана пневматикалық цилиндрді пайдаланатын бір цилиндрлік жүйе бір қозғалысты қажет ететін операциялар үшін қолайлы. Мысалы, робот бұл жүйені тырнақты жылжыту немесе механизмді босату сияқты белгілі бір тапсырма үшін пайдалана алады.
Бір цилиндрлік жүйедегі ұғымдарды көп цилиндрлі жүйелер үшін кеңейтуге болады. Жоғарыда суреттелген орнату IQ Pneumatics жинағындағы көптеген компоненттерді қамтитын негізгі жүйе болып табылады. Ескерту, тек IQ Pneumatics жинағында келетін түтік, VEX веб-сайтында сатып алуға болатын ашық көк түтік, IQ Pneumatics құрылғысымен пайдалану үшін үйлесімді. Қара V5 түтігі сияқты басқа түтіктер үйлесімді емес және қауіпсіздікке қауіп төндіруі мүмкін. Енді құрамдастардың неліктен сол күйінде орналасқанын және бұл жүйенің жұмысына қалай әсер ететінін түсінейік.
Жүйе жұмысы үшін маңызды құрамдас бөліктер жоғарыда бөлектелген. Маңызды компоненттерге мыналар жатады:
- Ауа сорғымен қамтамасыз етілген пневматикалық жүйе үшін сығылған ауаны сақтайтын Ауа ыдысы.
- Ауа сорғысы пневматикалық цилиндрлерді қуаттандыру үшін қысымды ауаны береді, ауа резервуарында кез келген артық ауа сақталады.
- Жүйе айналасындағы ауа ағынын электронды түрде басқаратын пневматикалық электромагниттік(Соленоидтың жұмысы төменде түсіндіріледі).
Пневматикалық электромагниттік жұмыс
Пневматикалық электромагнитті дұрыс қосу маңызды.
Соленоидтың сол жағында ауа сорғысынан келетін 3 сымды портты қосу керек. Оң жақта IQ робот миына баратын Smart Motor кабелін қосыңыз.
Соленоид дербес басқарылатын екі жаққа бөлінген. Бұл жақтар 1 және 2 деп белгіленген. Әр жағында үш порт бар - A, B және P.
P сығылған ауа көзіне - ауа сорғысына және ауа резервуарына қосылған. Содан кейін сығылған ауа А немесе В жағына жіберіледі. Бір цилиндрлік жүйемізде A цилиндрдің өзек ұшындағы портқа, ал В цилиндрдің қақпағының соңындағы портқа қосылады.
Ауаны А-ға бағыттау сығылған ауаның цилиндрдің штангасының ұшына енуіне әкеледі, бұл оның тартылуына (ішіне тартылуына) әкеледі. Сонымен қатар, B атмосфераға ашық, сондықтан цилиндрдің қақпақ ұшындағы ауаны шығаруға мүмкіндік береді.
Ауаны B жағына бағыттау сығылған ауаның цилиндрдің қақпақ ұшына енуіне әкеледі, бұл оның ұзартылуына (итеріп шығуына) әкеледі. Сонымен қатар, А атмосфераға ашық, сондықтан цилиндрдің өзек ұшындағы ауаны шығаруға мүмкіндік береді.
Жүйені құруды және кодтауды бастамас бұрын, соленоид қалай жұмыс істейтінін түсіну маңызды. Пневматикалық электромагниттің екі бөлек кірісі бар: сол жақтағы порттар тобы (1) және оң жақтағы порттар (2). Олар дербес жұмыс істейді, бірақ бірдей функционалдылыққа ие.
Кодтау, жүйені орнату және пневматиканы басқару туралы қосымша мәліметтер алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы .
Жинақтағы кейбір маңызды бөлшектерді басқа бөліктерге ауыстыруға болады. Олар жоғарыдағы конфигурацияда көрсетілген және мыналарды қамтиды:
- Tee Fitting ауа сорғысы мен ауа багын қосады. Егер сіздің пневматикалық жүйеңізге тұрақты ауа ағыны қажет болса, сізге ауа резервуары да, теге фитинг те қажет болады. Дегенмен, сіздің жүйеңізге тұрақты ауа ағыны қажет болмаса, сізге ауа багы немесе тісті фитинг қажет болмайды.
- Тікелей фитинг мұнда құбырды біздің роботқа қосу үшін пайдаланылады. Бұл жүйені берік және тұрақты ұстауға арналған. Егер сізде қысқа құбыр болса, түзу фитинг қажет емес.
- пневматикалық цилиндр - бұл жүйеде қозғалысты жасайтын нәрсе. Жүйенің не істегісі келетініне байланысты оны басқа өлшемді цилиндрмен ауыстыруға болады.
Бір цилиндрлі пневматикалық жүйеде жоғарыдағы суреттегі қызғылт сары сызықтың оң жағындағы бөліктер қысымды ауаны дайындайтын жеткізу сызығын құрайды. Бұған ауа резервуары мен ауа сорғысы кіреді. Қызғылт сары сызықтың сол жағындағы бөліктер цилиндрлерді, фитингтерді, түтіктерді және электромагнитті қамтитын жеткізу жүйесінің бөлігі болып табылады.
Соңында барлығын бір-бірімен байланыстыру үшін IQ пневматикалық түтігін жүйеңіздегі тамырлар ретінде елестетіп көріңіз, өйткені ол қысымды ауаны бір компоненттен екіншісіне тасымалдайды. Түтік ұзындығын реттеу үшін сынып қайшысын пайдаланыңыз, оның жобаңызға тамаша сәйкес келуіне көз жеткізіңіз, бірақ әрқашан қауіпсіздік процедураларының сақталуын қамтамасыз етеді.
Пневматикалық құбырды соленоидқа және жинақтағы барлық басқа компоненттерге қалай дұрыс қосу керектігін түсіну өте маңызды. Қарапайым трюк - түтікшені сәл диагональ бойынша кесіп, оны құрамдас бөлікке ақырын итеру арқылы бекіту, сонымен қатар ол құрамдастың негізіне мықтап орнатылғанша сәл бұрышпен.
Екі цилиндрлі жүйе
Екі цилиндрлі жүйе әртүрлі қозғалыстар үшін бірнеше пневматикалық цилиндрлерді пайдаланады. Мысалы, біреу роботтың тырнағын басқара алады, ал екіншісі қабылдау механизмін басқарады. Осылайша, робот объектілерді басқара алады және оларды бір уақытта жинай алады, бұл оны тиімді етеді.
Екі цилиндрлі жүйе жеткізу желісі арқылы қосымша пневматикалық соленоид қосылымын қосады, бұл жоғарыда көрсетілген қосымша құрамдастарға ауа ағынына мүмкіндік береді. Құрамдас бөліктердің сипаттамалары мен пайдалану нұсқаулығын пайдалана отырып, IQ Pneumatics жинағы арқылы жеке IQ пневматика жүйесін құруға дайынсыз.
Жинақтағы құрамдастарды түсініп, жұмыс істейтін пневматикалық жүйені құрғаннан кейін оны кодтау керек. Пневматикалық құрамдастарды кодтау туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы .