V5RC Over Under бағдарламасындағы робот мүмкіндіктерін түсіну – VEX кітапханасы

VEXcode VR Over Under ойынында қолданылған робот - 2023-2024 жылдардағы VEX робототехника жарысында (VRC) Over Under үшін пайдаланылған VEX V5 Hero Bot Striker виртуалды нұсқасы. Virtual Striker өлшемдері мен қозғалтқыштары физикалық Strikerсияқты, бірақ VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған қосымша сенсорлармен жабдықталған. VEXcode VR ойын алаңында тек бір ғана робот бар және ол алдын ала конфигурацияланған. Бұл робот конфигурациясының немесе алдын ала анықталған үлгі жобасының қажеттілігін жояды.

V5RC Over Under өрісі қақпалардың, кедергілердің және матч аймақтарының орналасқан жерін көрсетеді.

Робот басқару элементтері

Striker келесі басқару элементтеріне ие:

трансмиссиясы. Бұл бейнеде көрсетілгендей, VEXcode VR құралдар жинағындағы «Жүргізу жүйесі» санатындағы блоктарға роботты басқаруға және бұруға мүмкіндік береді.

Қол қозғалтқышымен басқарылатын қол. Қолды осы бейнеде көрсетілгендей көтеруге және түсіруге болады. Бұл роботқа үш шарды тасымалдауға мүмкіндік береді.

Қолды [Spin for] блогын пайдаланып түсіруге болады. Қол 1200 градусқа алға бұрылған кезде толығымен төмен түсіріледі.

V5RC алаңның астындағы орналасуы, робот навигациясы мен ұпай жинауға арналған мақсаттарды, кедергілерді және матч аймақтарын көрсетеді

Сору қозғалтқышымен басқарылатын кіріс. Ингаляцияны алға және кері айналдыруға болады. Бұл роботқа триболдарды жинап, ұпай жинауға мүмкіндік береді.

Кіріс бөлігін [Spin for] блогын пайдаланып айналдыруға болады. 360 градусқа алға бұрылған кезде, ауа қабылдағыш үш добын жинайды және 360 градусқа кері бұрылған кезде үш добын алады немесе лақтырып тастайды.

Робот сенсорлары

Virtual Striker VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған сенсорларды қосты.

Инерциялық сенсор

VEXcode VR жүйесінде пайдаланылған голдарды, кедергілерді және ұпай жинау аймақтарын көрсететін V5RC алаңының үстіңгі жағының орналасуы

инерциялық сенсоры Striker-ге жетектің бағытын пайдаланып дәл және дәл бұрылыстар жасауға мүмкіндік беру үшін жетекпен бірге қолданылады.

Блокқа негізделген бағдарламалау жұмыс кеңістігі және робот басқару элементтері бар VRC Over Under ойын алаңына арналған VEXcode VR интерфейсі

Трансмиссия бағыты 0-ден 359,9 градусқа дейінгі мәнді көрсетеді, ал сағат тілімен жүру оң мән болып табылады.

Инерциялық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін, VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.

Оптикалық сенсор

V5RC Over Under өрісі робот мүмкіндіктеріне қатысты мақсаттардың, кедергілердің және матч аймақтарының орналасқан жерін көрсетеді.

оптикалық сенсоры нысанның сенсорға жақын екенін және жақын болса, сол нысанның түсі қандай екенін хабарлайды.

Оптикалық сенсор сонымен қатар нысанның жарықтығы мен реңк мәнін градуспен көрсете алады.

Виртуалды робот және кодтау жұмыс кеңістігі бар VEXcode VR Over Under ойын алаңы

Оптикалық сенсор шабуылшының қолының астында, ауа қабылдау тесігіне бағытталған. Оны үш шардың қашан ауа кіретінін және сол үш шардың түсі қандай екенін анықтау үшін пайдалануға болады.

Оптикалық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасының бабын .

Айналдыру сенсоры

2023–2024 жылдардағы V5RC ойынына арналған ұпай жинау аймақтары мен роботтардың өзара әрекеттесу аймақтарын көрсететін алаңның астындағы диаграмма.

айналу сенсоры айналу орнын, жалпы айналуларды және айналу жылдамдығын хабарлай алады.

V5RC Over Under өрісінің орналасуы ойынның негізгі элементтерін және роботтың ерекшеліктеріне сілтеме жасау үшін ұпай аймақтарын көрсетеді

Соққы тұтқасын айналдыратын білік айналу сенсоры арқылы орналастырылады. Бұл сенсорды қол көтерілген және түсірілген кездегі айналу қалпын, жалпы айналуларды және айналу жылдамдығын өлшеу үшін пайдалануға болады.

Тұтқа көтерілген кездегі айналу қалпы 0 градус (жобаның басында әдепкі бойынша).

Қол толығымен түсірілген кездегі айналу қалпы 168 градус. Қолды төмен түсірген кезде айналу қалпының қалай өзгеретінін көру үшін осы бейнені қараңыз.

Ескертпе: Бұл мәндер қолды толығымен түсіру үшін [Spin for] блогында қолданылатын 1200 градустан өзгеше.

V5 айналу сенсоры туралы қосымша ақпарат алу үшін, VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз

Ойын позициялау жүйесінің (GPS) сенсоры

Робот дизайнының ерекшеліктеріне қатысты аймақтарды, кедергілерді және бағалау орындарын көрсететін V5RC Over Under өрісінің диаграммасы

GPS сенсоры Striker айналу орталығының ағымдағы X және Y орнын миллиметр немесе дюйммен көрсете алады.

GPS сенсоры ағымдағы бағытты градуспен де хабарлай алады.

Over Under ойын аймақтарын және робот навигациясына арналған негізгі өріс элементтерін белгілейтін өріс диаграммасы.

GPS сенсоры Striker құрылғысының артқы жағында орналасқан және роботтың алаңдағы орны мен бағытын алаңның ішкі периметрі бойынша GPS өрісінің код жолақтарын оқу арқылы анықтау үшін қолданылады.

Мақсаттары, кедергілері және матч аймақтары көрсетілген Over Under жарысының орналасуын көрсететін алаң диаграммасы.

Сіз GPS сенсорын пайдаланып, декарттық координаттар жүйесіндегі біліміңізді пайдаланып, белгілі бір орындарға көлік жүргізу арқылы шабуылшыға алаңда жол табуға көмектесе аласыз. GPS сенсорын пайдаланып, Striker сенсордың мәні шекті мәннен үлкен немесе аз болғанша X немесе Y осьтері бойымен жүре алады. Бұл Striker-ге белгіленген қашықтықтардың орнына сенсорлық кері байланысты пайдаланып жүргізуге мүмкіндік береді.

Triballs және Nets сияқты ойын элементтерінің координаттарын білу сізге VRC Over Under ойынында жобаларыңызды жоспарлауға көмектеседі. VEXcode VR Over Under бағдарламасында GPS сенсорын пайдаланып орналасқан жер мәліметтерін анықтау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы VEX кітапханасының мақаласын қараңыз.