VEXcode VR Over Under бағдарламасында қолданылатын робот - бұл Striker қолданбасының виртуалды нұсқасы, VEX V5 Hero Bot, 2023-2024 VEX Robotics Competition (VRC) Over Under үшін пайдаланылады. Virtual Striker физикалық Strikerсияқты өлшемдері мен қозғалтқыштарына ие, бірақ VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалауға арналған сенсорлар қосылған. VEXcode VR жүйесіндегі Over Under Playground алаңында тек бір робот бар және ол алдын ала конфигурацияланған. Бұл робот конфигурациясының немесе алдын ала белгіленген үлгі жобасының қажеттілігін жояды.
Робот басқару элементтері
Шабуылшының келесі басқару элементтері бар:
жетек. Бұл роботты басқару және бұру үшін VEXcode VR құралдар жинағындағы блоктардың «Drivetrain» санатына мүмкіндік береді.
Қол қозғалтқышы басқаратын қол. Қолды көтеруге және түсіруге болады. Бұл роботқа Triballs тасымалдауға мүмкіндік береді.
Қолды [Spin for] блогы арқылы төмендетуге болады. 1200 градусқа алға айналдырғанда, қол толығымен төмендейді.
Қабылдау қозғалтқышы басқаратын қабылдау. Қабылдауды алға және кері айналдыруға болады. Бұл роботқа Triballs жинап, ұпай жинауға мүмкіндік береді.
Қабылдауды [Spin for] блогы арқылы айналдыруға болады. Қабылдау 360 градусқа алға айналдырған кезде Triball жинайды және 360 градусқа кері айналдырған кезде Triball ұпайларын береді немесе түсіреді.
Робот сенсорлары
Virtual Striker VEXcode VR жүйесінде автономды бағдарламалау үшін сенсорларды қосты.
Инерциялық сенсор
инерциялық сенсор жетек тетігімен бірге қолданылады, бұл Striker-ге жетектің бағытын пайдаланып дәл және дәл бұрылыстар жасауға мүмкіндік береді.
Қозғалтқыштың тақырыбы 0-ден 359,9 градусқа дейінгі мәнді хабарлайды және сағат тілі бойынша оң.
Инерциялық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
Оптикалық сенсор
оптикалық сенсор объектінің сенсорға жақын екенін және егер болса, бұл нысанның түсі қандай екенін хабарлайды.
Оптикалық сенсор сонымен қатар нысанның жарықтығы мен реңк мәнін градуспен хабарлай алады.
Оптикалық сенсор Стрикер қолының астында орналасқан, қабылдауға қарай бағытталған. Оны Triball қашан қабылдауда екенін, сондай-ақ оның түсі қандай екенін анықтау үшін пайдалануға болады.
Оптикалық сенсор туралы қосымша ақпарат алу үшін осы VEX кітапханасыныңмақаласын қараңыз.
Айналу сенсоры
айналу сенсоры айналу орнын, жалпы айналуларды және айналу жылдамдығын хабарлай алады.
Қолды соққыға айналдыратын білік Айналу сенсоры арқылы орналастырылған. Бұл сенсорды қолдың көтерілу және түсіру кезінде айналу күйін, жалпы айналуларын және айналу жылдамдығын өлшеу үшін пайдалануға болады.
Қолды көтерген кезде айналу орны 0 градус (жобаның басында әдепкі).
Қолды толығымен түсірген кезде айналу орны 168 градус.
Ескертпе: Бұл мәндер қолды толығымен түсіру үшін [Spin for] блогында қолданылатын 1200 градустан ерекшеленеді.
V5 айналу сенсорықосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз
Ойынның позициясын анықтау жүйесі (GPS) сенсоры
GPS сенсоры Striker айналу орталығының ағымдағы X және Y орнын миллиметр немесе дюйммен хабарлай алады.
GPS сенсоры ағымдағы тақырыпты градуспен де хабарлай алады.
GPS сенсоры Striker артқы жағында орналасқан және өрістің ішкі периметрі бойынша GPS өріс кодының жолақтарын оқу арқылы роботтың өрістегі орнын және бағытын анықтау үшін пайдаланылады.
Декарттық координаттар жүйесі туралы біліміңізді пайдалана отырып, белгілі бір орындарға көлік жүргізу арқылы Striker-ге өрісте шарлауға көмектесу үшін GPS сенсорын пайдалануға болады. GPS сенсорын пайдалана отырып, Striker сенсордың мәні шекті мәннен үлкен немесе одан аз болғанша X немесе Y осі бойынша жүре алады. Бұл Striker-ге белгіленген қашықтықтың орнына сенсорлық кері байланыс арқылы жүргізуге мүмкіндік береді.
Triballs және Nets сияқты ойын элементтерінің координаттарын білу VRC Over Under бағдарламасында жобаларыңызды жоспарлауға көмектеседі. GPS сенсорын пайдалану арқылы VEXcode VR Over Under жүйесінде орналасу мәліметтерін анықтау туралы қосымша ақпаратты осы VEX кітапханасыныңмақаласын қараңыз.