IQ (2-ген) сенсорларының ақауларын жою

Сенсордың кері байланысын пайдалану кезінде сіздің роботыңыз өзін мақсатқа сай әрекет етпесе, ақауларды табу және түзету үшін қадамдық ақаулықтарды жою процедурасын орындауға болады. Бұл мақала ақауларды жою процесіндегі қадамдарды түсіндіреді және осы қадамдарды пайдалану туралы кеңестер береді. 

Бұл процестің қадамдары:

1. Мәселені анықтаңыз
2. Аппараттық құралдарды тексеріңіз
3. Бағдарламалық құралды тексеріңіз
4. Деректерді талдау және қолдану

Мәселені анықтаңыз

Сенсордың ақаулықтарын жоюдың бірінші қадамы - ақауды тудыратын сенсорды анықтау. Бақыланған робот әрекетін жоспарланған робот әрекетімен салыстырыңыз. Проблемалық әрекет сенсордан туындады ма? Егер солай болса, қандай сенсор? Қандай сенсор ақаулық болуы мүмкін екенін анықтау үшін қосымша ақпарат қажет болса, роботыңыздағы сенсорларға қатысты төмендегі мақалаларды оқыңыз.

VEX IQ (2-ші буын) сенсорлары:

• VEX IQ (2-ші буын) миынан инерциялық сенсор деректерін түсіну
• IQ қашықтық сенсорын пайдалану (2-ші буын)
• IQ оптикалық сенсорын пайдалану
• VEX IQ бампер қосқышын пайдалану
• VEX IQ сенсорлық диодты пайдалану

Қандай сенсордың күтпеген әрекетті тудыратынын анықтағаннан кейін, процесте алға жылжуыңызға болады.

Аппараттық құралдарды тексеріңіз

Екінші қадам - ​​сенсордың мақсатына сай жұмыс істей алатынына көз жеткізу үшін роботтағы жабдықты тексеру. Төмендегі аппараттық құралдардың әрқайсысы сенсордың жұмысына әсер етуі мүмкін.

Сенсордың орналасуын тексеріңіз

Сенсор қосылымын тексеріңіз

Сенсордың орналасуымен немесе сенсор қосылымымен бірдеңені өзгертсеңіз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз. Сенсордың орналасуы мен қосылымы өзгермесе, ақауларды жою процесін жалғастыру үшін келесі қадамға өтіңіз.

Бағдарламалық құралды тексеру

Сенсордың орнатылғанын және роботқа сәтті қосылғанын анықтағаннан кейін келесі VEXcode IQ жобасын қарауға болады. Жобаны қайталау сенсордан алынған деректер жобаңызда тиімді пайдаланылуын қамтамасыз етуге көмектеседі. Келесі стратегиялар сенсорды кодтауға көмектеседі.

Осы стратегиялардың кез келгенін VEXcode IQ жобасына қолдансаңыз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз.

Микробағдарламаны және конфигурацияны тексеріңіз

Мысал жобаны іске қосыңыз

Басқа VEXcode IQ құралдарын пайдаланыңыз

Сондай-ақ VEXcode IQ жүйесінде сенсорды кодтау туралы көбірек білуге ​​көмектесетін құралдар мен стратегиялар бар. Құралдар жинағындағы блоктар немесе пәрмендер туралы анықтаманы пайдалану арқылы жеке білуге ​​болады. Сондай-ақ сенсордың не хабарлап жатқаны туралы қосымша ақпарат алу үшін жоба іске қосылған кезде сенсор деректерін көруге болады.

Деректерді басып шығару

Сондай-ақ, сенсордың нақты уақытта не хабарлап жатқанын жақсырақ түсінуге көмектесу үшін мысал жоба немесе жобаңыз іске қосылған ретінде сенсордан деректерді басып шығаруға болады. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі. 

Блоктар жобасында барлық басып шығару пәрмендерін өз стектерінде реттелген сақтау үшін бөлек {When started} қалпақ блогын пайдалануға болатынын ескеріңіз.

VEXcode IQ блоктары
VEXcode IQ Python
while (Шын): brain.screen.set_font(FontType.MONO40) brain.screen.print(mia_inertial.orientation(ROLL, DEGREES)) brain.screen.next_row() күту(0,1, СЕКУНД)
VEXcode IQ C++
int main() { while(true) { Brain.Screen.setFont(mono40); Brain.Screen.print(BrainInertial.orientation(орам, градус)); Brain.Screen.newLine(); күту (0,1, секунд); } }
IQ Brain жүйесіне басып шығару VEXcode IQ жобасы іске қосылғанда мәндердің өзгеретінін көргіңіз келсе пайдалы. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі. Бұл басып шығару пәрмендерін сіз жасаған VEXcode IQ жобасына енгізуге болады, осылайша робот қозғалған кезде сенсор мәндерінің белгілі бір уақытта өзгеретінін көре аласыз.  Жоғарыдағы бұл мысал жобалары инерциялық сенсордан IQ миына мәндерді басып шығару жолын көрсетеді. Әрбір жобадағы түсініктемелер жоба ағынын және әрбір пәрменді пайдалануды түсіндіреді.

Әзірге (Шын):
    басып шығару(distance_7.object_distance(MM))
    күту(0,1, SECONDS)         

int main() 
{
    while (шын) 
    {
        printf(Distance7.objectDistance(мм));
        printf("\n");
        күту (0,1, секунд);
    }
}  

Деректерді талдау және қолдану

Содан кейін бастапқы жобаңызды реттеу үшін алдыңғы қадамдарда үйренгеніңізді пайдаланыңыз. Мақсатыңызға жету үшін сенсорды тиімді пайдалануға мүмкіндік беретін анықтама және басып шығару деректері сияқты құралдарды пайдалануды жалғастыра аласыз.

Сондай-ақ алға жылжуыңызға көмектесу үшін жобаңыз туралы сұрақтар қоюға болады. Мынадай нәрселер туралы ойланыңыз:

• Жобаңызда < ден үлкен немесе > -ден азды пайдаланасыз ба? Таңба дұрыс бағытта тұр ма? Егер тең = мәнін пайдалансаңыз, мәндер ауқымын пайдалану үшін оны одан үлкен немесе кіші мәнге ауыстырып көріңіз.
• Параметрлеріңіз дұрыс па? Параметрлерді орнату үшін сенсордан алынған деректерді пайдаланасыз ба? Сізге қажет ашылмалы опцияны таңдадыңыз ба?
• Шарттарды бірнеше рет тексеріп жатырсыз ба? Жоба іске қосылғанда шарт қайта-қайта тексерілетін етіп жобаңызға Forever циклін қосып көріңіз.
• Сіздің жобаңыз тоқтап қалды ма? Сіздің шарттарыңыз дұрыс орнатылған ба? Егер кірістірілген циклдарды пайдалансаңыз, жеке әрекеттерді оқшаулау үшін жобаңызды жеңілдетуге тырысыңыз.
• Қоршаған орта жағдайлары сенсорға әсер ете ме? Тым ашық па, әлде тым қараңғы ма? Жолда заттар немесе адамдар бар ма? Бұл көмектесетінін көру үшін жобаңызды басқа жерде іске қосып көріңіз.
• Жобаңыздың ең соңғы нұсқасын іске қосып жатырсыз ба? Миға жаңартылған жобаңызды жүктеп алдыңыз ба? Әр өзгерту енгізген сайын жобаны қайта жүктеп алғаныңызға көз жеткізіңіз.
• Дұрыс түсті анықтап жатырсыз ба? Сенсор жобаңыздағы түстен басқа түсті хабарлай ма? Бұл көмектесетінін көру үшін түс параметрін өзгертіп көріңіз немесе реңк мәндерінің ауқымын пайдаланып көріңіз.
• Сенсордың көру өрісінде нысанды анықтап жатырсыз ба? Көру өрісі роботтың қозғалысымен бірге қозғалатынын есте сақтаңыз.
• Шартты тексеру кезінде күту блогын пайдаланасыз ба? Шартты тексеру кезінде жобада күтпейтін блоктарды пайдалануды ұмытпаңыз. VEXcode IQ жүйесінде күту және күтпеу блоктары туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
• Егер сіз блоктармен кодтасаңыз, бүкіл стек {When started} қалпақ блогына бекітілген бе? Блок қосылған кезде ғана іске қосылады. Блоктарды сүйреп, оларды бір-біріне жалғаған кезде шерту дыбысын тыңдай аласыз.

Осы сұрақтарға жауап бере отырып, жобаңыздағы бір нәрсені бір уақытта өзгертіп, оны сынап көріңіз, содан кейін бұл өзгерістің тиімді болғанын бағалаңыз. Жобаңызды жиі сынау сіздің кодыңыздың робот әрекеттеріне қалай қосылғанын оңайырақ көруге көмектеседі.  Мәселені шешу үшін ақаулықтарды жою процесіндегі қадамдарды бірнеше рет қайталау қажет болуы мүмкін және бұл жақсы. Әрбір итерация пайдаланып жатқан сенсор туралы және оны VEXcode IQ жүйесінде қалай кодтау керектігін білуге ​​көмектеседі.