V5 Smart моторының (5,5 Вт) ұқыпты дизайны мен жоғары өнімділігі оның сәтті жүзеге асуына және кеңінен таралуына себепші болды. Бұл қозғалтқышты жобалауға мыңдаған сағат инженерлік және талдау жұмсалды. Барлығы бірге жұмыс істеуі керек: қозғалтқыш, тісті доңғалақтар, кодтар, схема, жылуды басқару, орау және орнату. Пайдаланушылар қозғалтқыштың бағытын, жылдамдығын, үдеуін, орнын және моментінің шегін басқара алады.
Бұл график бәрін айтады. Максималды қуат үздіксіз 5,5 Вт және максималды айналдыру моменті 0,5 Нм. Мотордан қозғалтқышқа тұрақты өнімділікті сақтау және жүктеме кезінде ең жоғары жылдамдықты қамтамасыз ету үшін еркін жылдамдық қозғалтқыштың процессорымен бағдарламалық құралмен шектелген.
Қозғалтқыштың ішкі схемасында позицияны, жылдамдықты, бағытты, кернеуді, ток пен температураны өлшеуге арналған толық H-Bridge және өзінің Cortex M0 микроконтроллері бар. Микроконтроллер өнеркәсіптік роботтарға ұқсас жылдамдықты басқару, позицияны бақылау, айналдыру моментін басқару, алға беруді күшейту және қозғалысты жоспарлаумен жеке PID іске қосады. PID ішкі 10 миллисекундтық жылдамдықпен есептеледі. Мотордың PID мәндері барлық жұмыс жағдайларында тамаша өнімділік үшін VEX арқылы алдын ала реттеледі.
Жетілдірілген пайдаланушылар ішкі PID-ні айналып өтіп, өңделмеген, өзгертілмеген PWM басқаруымен тікелей бақылауға алады. Шикізат басқаруында қозғалтқыштың өнімділігін бірдей етіп сақтайтын бірдей айн/мин шектері, ток шектері және кернеу максимумы бар.
«Тұрақты мотор өнімділігі ойынды өзгертеді»
V5 5,5 Вт Smart Мотордың ең бірегей мүмкіндіктерінің бірі - бұл толығымен тұрақты өнімділік. Қозғалтқыш батареяның ең төменгі кернеуінен сәл төмен кернеуде ішкі жұмыс істейді және қозғалтқыштың қуаты +/-1% дейін дәл бақыланады. Бұл батарея зарядына немесе қозғалтқыш температурасына қарамастан, қозғалтқыш әр сәйкестік және әрбір автономды жұмыс үшін бірдей жұмыс істейтінін білдіреді.
Қуаттың максималды шығысына әсер етпестен жылуды бақылауда ұстау үшін тоқтау тогы 2,5А-мен шектеледі. Тоқтап тұрған токты шектеу қозғалтқыштағы автоматты түрде қалпына келтіретін сақтандырғыштардың (PTC құрылғылары) қажеттілігін болдырмайды, бұл қозғалтқыштың күтпеген өшіп қалуына әкелуі мүмкін. 2,5А шегі қозғалтқыштың өнімділік қисығының қалаусыз аймағын айтарлықтай жояды, бұл пайдаланушылардың байқаусызда тоқтап қалу жағдайларын жасамауын қамтамасыз етеді. Соңында, қозғалтқыштың жұмыс істейтініне көз жеткізу үшін ішкі температура бақыланады. Қозғалтқыш қауіпті температураға жақындаса, пайдаланушы ескерту алады. Қозғалтқыш өзінің температура шегіне жетсе, зақымданбау үшін өнімділік автоматты түрде төмендейді.
Қозғалтқыш нақты шығыс қуатын, тиімділігін және моментін есептейді, бұл пайдаланушыға кез келген уақытта қозғалтқыштардың өнімділігі туралы шынайы түсінік береді. Орны мен бұрышы ,02 градус дәлдікпен хабарланады. Бұл деректердің барлығы мотордың бақылау тақтасында хабарланады және графигі көрсетіледі.
| Моторлы бағдарламалау | ||
|---|---|---|
|
Параметрлер Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Әрекеттер Motor.spin() Motor.stop() |
Сезімдеу Motor.isDone() Motor.direction() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.moment() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
| Мотор атауы | V5 Smart мотор (11 Вт) | V5 Smart мотор (5,5 Вт) |
|---|---|---|
|
Бөлшек нөмірі |
276-4840 |
276-4842 |
|
Ең жоғары қуат |
11 Вт |
5,5 Вт |
| Беріліс картридждерінің арақатынастары | 36:1 18:1 6:1 |
Тұрақты |
| Жылдамдық (RPM) | 36:1 картриджімен 100 200 18:1 картриджімен 600 6:1 картриджімен |
200 |
| Тоқтау моменті (Нм) | 36:1 картриджі бар 2.1 | 0.5 |
| Кері байланыс | Позиция Ток Кернеу Қуат Момент Тиімділік Температура |
Позиция Ток Кернеу Қуат Момент Тиімділік Температура |
| Кодер | 36:1 беріліспен 1800 кене/айн 900 кене/айн 18:1 беріліспен 300 кене/айн 6:1 беріліспен |
900 кене/айн |
| Өлшемдері | 2,26” В x 2,82” L x 1,30” H (57,3 мм Е x 71,6 мм L x 33,0 мм H) |
2,25" Е x 2,5" L x 1" H (56,8 мм Е x 63,4 мм L x 25,1 мм H) |
| Салмағы | 0,342 фунт (155 грамм) |
0,25 фунт (114 грамм) |