導入
V5 コンペティション フィールド コントローラーは、VEX によって作成された特別なプログラムの実行に機能を制限する VEXOS の修正バージョンを実行する標準的な V5 ブレインです。 内蔵ドライバー制御やユーザープログラムのダウンロードなどの一部の機能が無効になっています。
VRC 試合に参加する 4 台のロボットは、プライマリ コントローラーのスマート ポートの 1 つに差し込まれたスマート ケーブルを使用してフィールド コントロール システムに接続されます。 2 番目に使用可能なコントローラー スマート ポートは、引き続きパートナー コントローラーに接続できます。 試合の自律フェーズとドライバー制御フェーズは、フィールド コントローラーのタッチ スクリーンを使用して直接制御できます。あるいは、システムは、脳の USB ポートを介したシリアル通信を使用してホスト制御下に置くこともできます。
V5 フィールド コントローラーは、従来の VEXnet フィールド コントローラーの代替となることを目的としており、トーナメント マネージャー PC または Raspberry Pi への同様の USB 接続を使用しますが、RJ45 ケーブルはコントローラーのスマート ポートに接続された VEX スマート ケーブルに置き換えられました。従来の競合ポートではなく。 スマート ケーブルが誤って接続されて損傷を引き起こす可能性がないように、RJ45 プラグを使用して競合ポートを無効にすることをお勧めします。
システムの概要
フィールドコントロール V5 ブレイン (FC ブレイン) は、スマート ケーブルを使用してアライアンス コントローラーに接続されます。 青色のアライアンス コントローラは、青色のラベルが付いたグループのスマート ポートのいずれか 1 つに接続されます。つまり、1 つのコントローラはグループ 6 ～ 10 のポートに接続され、もう 1 つはグループ 11 ～ 15 のポートに接続されます。
レッド同盟チームは、2 つのレッド グループと同様の方法で接続されています。
FC ブレインは、競技用スイッチと同様の方法でスタンドアロンで使用できますが、通常はトーナメント マネージャー マッチ コントロール システム (TM) に接続されます。 FC ブレインは、USB ケーブルを使用して Raspberry Pi または TM サーバーを実行しているホスト PC に接続されています。 Raspberry Pi への接続は、Pi を使用してフィールドでチームや試合のステータスを表示するために使用できるため、システムを操作するための推奨される方法です。
手術
フィールド制御プログラムが FC ブレイン上で最初に実行されると、これに似たスプラッシュ画面が表示されます。
プログラムにはユーザーが構成できる設定がいくつかあり、スプラッシュ画面が表示されているときにのみアクセスできます。設定画面に切り替えるには、画面上の「設定」ボタンをタッチします。
1. フィールドアクティベーションによって制御される無線チャネル。
| 価値 | 説明 |
| 無効 |
FC ブレインは、従来の VEXnet フィールド制御システムと同じ方法で競技チャンネルの選択を処理します。つまり、生徒コントローラーが FC ブレインに接続されるとすぐに、自動的に選択される競技チャンネルにジャンプします。 |
| 有効 |
学生のロボットは最初はピット無線チャンネルに留まりますが、TM がフィールドをアクティブにすると、学生ロボットは競技チャンネルにジャンプします。 このモードでは、競技チャンネルをアクティブに使用するロボットの数を最小限に抑えます。これは、多くのフィールドが含まれる大規模なイベントでは重要ですが、学生は、試合前にフィールドがアクティブ化されると、なぜ一時的に接続が失われるのか理解できない場合があります。 |
2. スキルアプリに使用されるラジオモード。
| 価値 | 説明 |
| VEXネット |
生徒のロボットは VEXnet 無線モードを使用するように設定する必要があります。 |
| BLE |
生徒のロボットは Bluetooth 無線モードを使用するように設定する必要があります |
注: この設定はロボット スキル アプリにのみ適用されます。 VRCマッチングアプリにはVEXnetのみが必要です。
3. スマートポートの電源。
| 価値 | 説明 |
| の上 |
フィールド制御ブレインは、スマート ポートを介して生徒のコントローラーに電力を供給します。 警告: これにより、フィールド コントローラの脳の電源アダプタが過負荷になり、電源が切れる可能性があります。 この設定が有効な場合は、充電器に接続された V5 バッテリーを使用することをお勧めします。 |
| オフ |
フィールド制御ブレインは、スマート ポートを介して生徒のコントローラーに電力を供給しません。 |
設定画面を終了するには「完了」ボタンを押してください。 設定は FC ブレイン内に保存され、FC プログラムが更新されたり、別のプログラム スロットにロードされても失われることはありません。
ホーム画面：
ホーム画面は、スプラッシュ画面または設定画面が終了した後に表示されます。 これは、競技中に通常表示される画面です。チームのステータスの概要と、試合実行中の現在の試合タイマーも表示されます。 この画面に表示されるエラーや警告も TM に報告されます。 チームのステータスを確認するには、TM フィールド キューの表示が推奨されますが、この画面はチームの問題の診断に役立ちます。
チームのステータスは、接続されているポートの横にある四角形に表示され、使用されている物理スマート ポートは小さな緑色の四角形で表示されます。 接続されているチームが試合を開始するためのすべての要件を満たしている場合、アウトラインは緑色になります。
要件：
- ロボットは無線リンクを介してコントローラーに接続されます。
- ロボットは必要なファームウェアのバージョンを満たしています。
- ユーザプログラムが動作中です。
おそらくチームがプログラムを開始し忘れたか、バッテリーが非常に低下しているなど、エラーが発生した場合は、アウトラインがオレンジ色で表示されます。 TM はフィールド キュー ディスプレイに説明的なエラーを表示しますが、必要に応じて FC ブレインを使用してより詳細な情報を確認することもできます。 詳細情報を確認するには、チームステータスの四角形をタッチすると、表示がこの画面に切り替わります。
チーム状態は良好
チームにエラーがあります
エラーはオレンジ色で表示されます。この場合、チームは V5 Robot Brain で古いファームウェア (VEXOS) を実行しており、ユーザー プログラムも起動していません。 チームの詳細を閉じるには、画面上の任意の場所をタッチします。
チームステータス:
ステータスは良好を示しています
チーム番号 : 8888Z
ロボットのバッテリー : 99%
ユーザー プログラム : 3 (スロット 3 が実行中、0 はプログラムが実行されていないことになります)
無線チャンネル : 81/5 これは VEX World の VEX エンジニアリングによって使用されますチャンピオンシップ。
詳細チームステータスページの詳細については、付録 を参照してください。
トーナメントマネージャーと併用してください。
TM が接続されていない場合、ホーム画面では「オートン」ボタンと「ドライバー」ボタンが有効になり、左上隅の時計表示は通常、設定されていないことを示す灰色になります。 画面上の「Auton」または「Driver」ボタンを使用すると、標準の 0:15 および 1:45 期間のマッチ フェーズを手動で実行できます (VexU 時間はまだサポートされていません)。
TM が接続されると、ホーム画面に表示が表示され、ボタンが無効になります。
時計が緑色で表示され、設定されていることを示します。 接続されているTMが表示されます。
一致番号を設定できますが、フィールドが非アクティブな場合は灰色で表示され、フィールドがアクティブになると緑色で表示されます。
ロボットが無効になっている場合、ホーム画面の背景は黒になり、ロボットが有効になっている自律期間中は青になり、残り時間が表示されます。
ドライバー制御期間中は背景が緑色になり、残り時間が表示されます。
残り時間とロボットの有効化/無効化信号が TM から FC 脳に送信されます。 これにより、正確な同期と自律制御期間およびドライバー制御期間の継続時間が TM 制御下に置かれ、FC 脳によってローカルに決定されなくなります。
トーナメントマネージャーの表示
トーナメント マネージャーは、マッチ コントロール ディスプレイと、設定された各フィールドのフィールド キュー ディスプレイの両方にチームのステータスを表示します。 チームのステータスはいくつかの色で表示されます。試合を開始する前に、緑色で「準備完了」と表示され、フィールドも緑色でアクティブになっているすべてのチームを探します。 警告は黄色で表示されます。警告が存在する場合でも試合を開始することはできますが、チームは、たとえば警告の内容によってはロボットの動作が損なわれる可能性があることを留意する必要があります。
ここでは、あるチームがロボット上でユーザー プログラムを実行することを忘れたか、実行しないことを選択しました。他のチームはすべて準備ができています。 チーム 1234A にはその事実が通知される必要があり、これを選択した場合は試合を開始できます。
この画面には、表示される可能性のあるエラーのいくつかが表示されます。
- チーム8888Zの準備は完了です。
- チーム 1234A は V5 ブレイン上で誤ったファームウェアを実行しており、試合制御には VEXOS 1.1.1 以降が必要です。
- チーム 99999V はコントローラーを FC 脳に接続していません。
- チーム 44 では、レガシー完了ポートに障害が発生しているか、競合スイッチがまだ接続されている可能性があります。
試合開始時にはチーム 99999V もチーム 44 も有効になりません。
TMがFCブレインから切り離された場合、以下のエラー画面が表示されます。
FCブレインの設定「フィールド有効による無線チャンネル制御」が有効になっている場合、試合を「フィールド上」に設定する前に以下の画面が表示されます。
チームのステータスは良好でも競技無線チャンネルに切り替えられていない場合、チームは「フィールドのアクティブ化を待機中」と表示され、警告とエラーが表示されます。 「フィールドアクティベーションによる無線制御」が無効になっている場合、フィールドが「フィールドスタンバイ」モードであってもチームが「準備完了」として表示されることを除いて、同様の画面が表示されます。 その試合が「オンフィールド」に設定されるとすぐに、フィールドスタンバイが緑色に変わり、フィールドがアクティブに表示されます。 アクティブなフィールドは、オペレータが「一致の開始」を選択したときに開始されるフィールドです。
試合が開始されるとすぐに、フィールドキューの表示が切り替わり、試合の残り時間が表示されます。
エラーログ
FC システムは、FC ブレインと学生ロボットのログの両方に特定のデータを記録します。
学生ロボットの場合、V5 脳内部タイマーは、トーナメント マネージャーによって提供されるリアルタイム クロックと一致するように更新されます。 これにより、既存のログ エントリが許可されます。たとえば、開始、停止、および無線接続イベントを照合して、時刻のタイムスタンプを設定します。 TM は、ログに記録されるイベントおよび試合情報も送信します。 フィールド制御イベントのエントリは黄色で表示されます。
「--> 17:38:53」 = このログは、時刻が設定されていることを示しています。
“VRC-21-1234” = このログには ????? が表示されています。
「Q-0001」 = このログは、資格一致 1 がアクティブ化されたことを示しています。
FC 脳はまた、TM が提供するクロックを使用してエントリを記録します。 上記に加えて、試合中に発生した可能性のある特定のエラーも記録します。これらには現在、ケーブル切断エラーと無線切断エラーが含まれています。 試合が終了したとき、フィールドがまだアクティブな場合、FC 脳はこのように警告を表示することがあります。
これは、試合中にロボットが有効になっているときに、ケーブルまたは無線の切断エラーが発生したことを示します。 詳細なチームステータスを見ると、より多くの情報が表示されます。 この例では、赤色のアライアンス チーム #2 にケーブル切断エラーが発生し、赤色のポート インジケーターで示されています。 詳細なチーム ステータスを開くと、合計エラー数が表示されます。
この情報は、この方法で FC ブレイン ログに記録されます (VEXOS 1.1.2b3 以降が必要)
FC ログ エントリは黄色で表示されます。 この例では、赤のアライアンス チーム #2 (R2) に 2 つのケーブル エラーがあり、青のアライアンス チーム #1 (B1) には 2 つの無線切断エラーがありました。
私たちは、専任のフィールド技術スタッフがいない限り、ほとんどの競技会で FC 脳のこれらのエラーを監視することは現実的ではないことを認識しています。 ロギングの主な用途は、異常な状況が発生した場合に事後分析を可能にすることです。たとえば、試合中に 4 台のロボットすべてが動かなかった可能性があります。 ログに 4 つすべてに無線切断エラーがあったことが示されている場合は、試合のリプレイの可能性を検討する際にそれを考慮に入れることができます。 逆に、学生ロボットが試合中に動かないが、FC も学生の脳もログエラーを示さず、試合フェーズが正しく開始された場合、問題はフィールド制御システムと学生のロボットのせいではない可能性が高くなります。考えられる問題についてコードを調査する必要がある場合があります。
スキルアプリ
FC プログラムのバリエーションは、スキルマッチを実行するときに使用できます。 このバージョンでは、1 台 (VexU の場合は 2 台) のロボットのステータスの確認と表示に重点が置かれており、TM を使用する代わりに FC ブレイン画面から 1 分間のスキルランを開始できるようになります。
スプラッシュ画面には、設定画面で選択された現在の無線モード、BLE または VEXnet が表示されます。
チームコントローラーが接続されていない場合は、大きな感嘆符が表示されます。
チームが接続されているときにエラーまたは警告がある場合、説明が表示されます。 この例では、ロボットの無線接続が確立されていません。
ステータスが良好な場合は、チェックマークが付いた緑色の丸が表示されます。
スキルランは、FC ブレイン画面、TM マッチコントロールウィンドウ、または TM に接続されたタブレットのいずれかから開始できるようになりました。 FC ブレイン画面から開始すると、スキル実行の開始を要求するメッセージが TM に送信され、これにより、すべての通常の試合時間表示が正しく実行されます。
ロボットが有効になっている場合、FC 画面にはスキル実行の残り時間が表示されます。
付録 A
詳細チームステータス画面のフィールドの説明。
これは変更される可能性があります。 表示されている画面は、VEX 2022 世界選手権中に使用された画面ですが、2022 年の夏の終わりに FC アプリケーションの最終リリースに向けて簡素化される可能性があります。
| チーム | 1234A | ロボットによって報告されるチーム番号 |
| ベクソス | 1.1.1 | チームロボットの脳にインストールされている VEXOS の現在のバージョン |
| ラジオ版 | 1.0.0b49 | ロボット無線バージョン (これは現在無効になっており、変更されません) |
| 無線 | 81/6 コンプ | 現在のラジオチャンネル、タイムスロット、モード (ピットまたはコンペティション) |
| 無線ステータス | 003D | 現時点では VEX エンジニアリングが使用します |
| システムステータス | 1090 | 現時点では VEX エンジニアリングが使用します |
| プログラム | ドライブ | 現在のユーザー プログラム、0 は実行されていません、slot_1 など、またはドライブ |
| 脳の状態 | 21 | 現時点で VEX エンジニアリングが使用するために、脳内の制御モードを一致させます |
| フィールドステータス | C9 | 現時点で VEX エンジニアリングで使用するには、コントローラーの制御モードを一致させます |
| バッテリー | 100% | ロボットのバッテリー容量 |
| 繋がり | 良い | コントローラとロボット間の無線接続状態 |
| Ctrl バージョン | 1.0.0b75 | チームコントローラーのファームウェアのバージョン |
| コントロールラジオ | 1.0.0b48 | チームコントローラー無線のファームウェアのバージョン |
| コントロールバッテリー | 100% | コントローラーのバッテリー残量の割合 |
| 信号 | 95 | 無線信号品質のパーセンテージ |
| RSSI | -54 | 無線信号強度 (dBm) |
| ラジオドロップ | 0 | 対戦中に無線接続が切断された回数 |
| マッチタイマー | 102499 | ミリ秒単位の内部一致タイマー。開発用のため削除される可能性があります |
| 画面 | 103 | ホーム画面に表示される内部対戦タイマー |
| ケーブルエラー | 0 | ケーブルエラー 0 試合中にコントローラーの接続が失われた回数。これは、スマート ケーブルが FC から切断された回数を示します |